一种外骨骼机器人的移动机架设计与仿真分析

针对下肢康复外骨骼受众面小，应用环境受局限的不足，设计了一款康复机器人移动机架，不但可以加大下肢康复外骨骼的受众面，保证用户的康复效果，还能够保证用户在使用下肢康复外骨骼时具有良好的安全性。文中使用三维建模软件SolidWorks进行三维模型的搭建，并针对移动平台与外骨骼的连接部分进行了详细设计。使用有限元仿真软件Hypermesh对结构进行了静力学和一阶、二阶模态分析，证明了所选材料与设计结构满足实际要求，通过振动频率计算，证明了不会与外骨骼发生共振。使用动力学仿真软件MSC Adams对康复机器人移动机架进行了运动仿真，证明了其在±5°陡坡、颠簸路面的良好通过性。