| 6-PSS并联机构误差分析及标定 |
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| 引用本文： | 孙小勇,谢志江,石万凯,张钧.6-PSS并联机构误差分析及标定[J].计算机集成制造系统,2012,18(12). |
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| 作者姓名： | 孙小勇 谢志江 石万凯 张钧 |
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| 作者单位： | 1. 重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆,400044
2. 重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆400044 中国空气动力研究与发展中心,四川绵阳621000 |
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| 摘 要： | 为提高6-PSS并联机构的运动精度，需对其进行误差分析和标定研究。利用矢量法构建并联6自由度机构的误差模型，根据MATLAB计算得到机构的误差源对动平台末端位姿影响的灵敏度。对机构进行误差综合分析，结合运动学正解和逆解，提出一种新的基于机构坐标轴姿态约束的运动学标定方法。根据测量初始值，利用标定算法解算得到机构的标定值。借助外部检测设备测量得机构标定前和标定后的位移和角度误差，标定后位移误差由10mm减小到1mm，角度误差由0．3°减小到0．1°。以实际测量数据验证了该标定方法的有效性和正确性，并最终提高了并联机构的运动精度。
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| 关 键 词： | 并联机构 误差模型 姿态约束 运动学标定 |
Error analysis and calibration of 6-PSS parallel mechanism |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism error models orientation constraint kinematic calibration |
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