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| 新型并联机器人坐标测量机误差建模与仿真 | |
| 引用本文： | 陈修龙,赵永生,邓昱.新型并联机器人坐标测量机误差建模与仿真[J].计算机集成制造系统,2008,14(3):477-482. |
| 作者姓名： | 陈修龙 赵永生 邓昱 |
| 作者单位： | 1. 山东科技大学,机电学院,山东,青岛,266510 2. 燕山大学,机械工程学院,河北,秦皇岛,066004 3. 山东科技大学,图书馆,山东,青岛,266510 |
| 基金项目： | 中国博士后科学基金 , 山东科技大学校科研和教改项目 |
| 摘 要： | 介绍了一种新型五自由度并联机器人坐标测量机机构，该测量机机构具有五个驱动分支和一个约束分支，可以实现三维移动和二维转动。为了给该坐标测量机实际误差的补偿和控制奠定理论基础，提高测量精度，改善测量性能，根据其位置反解数学模型，导出了测头位姿误差与各运动副位置误差、调节器运动误差及测头长度误差之间的相互关系，建立了该测量机的误差模型，并通过计算机仿真对误差模型的正确性进行了验证。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 坐标测量机 位置反解 误差模型 |
| 文章编号： | 1006-5911(2008)03-0477-05 |
| 修稿时间： | 2006年10月23 |
Error modeling and simulation of a novel parallel robot coordinate measuring machine |
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| CHEN Xiu-long,ZHAO Yong-sheng,DENG Yu.Error modeling and simulation of a novel parallel robot coordinate measuring machine[J].Computer Integrated Manufacturing Systems,2008,14(3):477-482. | |
| Authors: | CHEN Xiu-long ZHAO Yong-sheng DENG Yu |
| Affiliation: | CHEN Xiu-long1,ZHAO Yong-sheng2,DENG Yu3(1.School of Mechatronics Engineering,Sh,ong University of Science & Technology,Qingdao 266510,China,2.School of Mechanical Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao 066004,3.Library,China) |
| Abstract: | A novel 5-degree of freedom Parallel Robot Coordinate Measuring Machine(PRCMM) consisting of five actuating limbs and one passive constraint limb was proposed,which could realize 3D & 2D movements.To provide an essential theoretical basis for practical error compensation and control of the PRCMM,enhance its measuring precision and improve its performance,according to its inverse position model,relationships among the input parameter errors,which consisted of the position errors of the joints,the kinetic err... |
| Keywords: | parallel robot coordinate measuring machine inverse position solution error model |
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