| 基于分数阶PID算法的磁流变液柔顺关节控制研究 |
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| 引用本文： | 余建军,蔡世波,胥芳,韦威,鲍官军,张立彬.基于分数阶PID算法的磁流变液柔顺关节控制研究[J].计算机集成制造系统,2020,26(2):393-401. |
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| 作者姓名： | 余建军 蔡世波 胥芳 韦威 鲍官军 张立彬 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室 ,浙江 杭州 310014;浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室 ,浙江 杭州 310014;浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室 ,浙江 杭州 310014;浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室 ,浙江 杭州 310014;浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室 ,浙江 杭州 310014;浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室 ,浙江 杭州 310014 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家重点实验室开放基金 |
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| 摘 要： | 为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PI~λD~μ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PI~λD~μ控制器设计参数,建立了基于PI~λD~μ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PI~λD~μ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PI~λD~μ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。
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| 关 键 词： | 磁流变液 机器人柔顺关节 PID 动态扭矩跟踪控制 |
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