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| 基于RBF神经网络参数优化的挖掘机器人运动轨迹仿真 | |
| 引用本文： | 王福斌,刘杰,陈至坤,李书杰,曾秀丽,刘阔.基于RBF神经网络参数优化的挖掘机器人运动轨迹仿真[J].中国工程机械学报,2009,7(4). |
| 作者姓名： | 王福斌 刘杰 陈至坤 李书杰 曾秀丽 刘阔 |
| 作者单位： | 1. 东北大学,机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004;河北理工大学,计算机与自动控制学院,河北,唐山,063009 2. 东北大学,机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004 3. 河北理工大学,计算机与自动控制学院,河北,唐山,063009 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 在小型液压挖掘机实验平台上,建立了挖掘机工作装置运动学模型,将挖掘机工作装置视为具有冗余自由度的机械臂,用梯度投影法对机械臂进行逆运动学求解,并用径向基函数(RBF)神经网络对投影法中的放大系数K进行在线优化,规划了挖掘机器人工作装置运动轨迹,并对工作装置运动轨迹进行了仿真,为挖掘机的机器人化运动控制的实现奠定基础. |
| 关 键 词： | 液压挖掘机器人 径向基函数神经网络 梯度投影 轨迹规划 仿真 |
Motional track simulation on excavator robots using RBF-based parametric optimization |
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| WANG Fu-bin,LIU Jie,CHEN Zhi-kun,LI Shu-jie,ZENG Xiu-li,LIU Kou.Motional track simulation on excavator robots using RBF-based parametric optimization[J].Chinese Journal of Construction Machinery,2009,7(4). | |
| Authors: | WANG Fu-bin LIU Jie CHEN Zhi-kun LI Shu-jie ZENG Xiu-li LIU Kou |
| Affiliation: | WANG Fu-bin1; 2; LIU Jie1; CHEN Zhi-kun2; LI Shu-jie2; ZENG Xiu-li2; LIU Kou1(1.Mechanical Engineering and Automatic College; Northeastern University; Shenyang 110004; China; 2.Computer and Automatic Control College; Hebei Polytechnic University; Tangshan 063009; China); |
| Abstract: | Based on the experimental platform for miniature hydraulic excavators,a kinematical model is established for manipulators.In particular,the manipulator is treated as a mechanical arm with redundant freedoms.Accordingly,the gradient projection method is applied to resolve the kinematical problems.In this process,an on-line optimization on amplification factor K is conducted using the radial basis function(RBF)neural network.As such,the motional tracks are planned and simulated for manipulators of excavator r... |
| Keywords: | hydraulic excavator robot radial basis function neural network gradient projection track planning simulation |
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