| 模型不确定的下肢康复机器人轨迹跟踪自适应控制 |
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| 引用本文： | 尹贵,张小栋,陈江城,马伟光. 模型不确定的下肢康复机器人轨迹跟踪自适应控制[J]. 电子测量与仪器学报, 2016, 30(11): 1750-1757. DOI: 10.13382/j.jemi.2016.11.017 |
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| 作者姓名： | 尹贵 张小栋 陈江城 马伟光 |
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| 作者单位： | 1. 西安交通大学机械工程学院 西安710049;2. 西安交通大学机械工程学院 西安710049;西安交通大学现代设计与轴承转子系统教育部重点实验室 西安710049 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划863(2015AA042301) |
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| 摘 要： | 为了实现康复训练过程中高精度的轨迹跟踪控制,针对下肢康复机器人的模型参数和外界干扰等不确定性因素对其轨迹跟踪造成严重影响,提出一种模型不确定的下肢康复机器人轨迹跟踪自适应控制方法。根据所提方案,设计了相应的轨迹跟踪自适应控制器;并进行了轨迹跟踪控制仿真实验对比分析,结果表明,计算力矩控制方法在系统模型不确定时,膝关节的最大角度跟踪误差高达11.3°,髋关节最大稳态误差4.6°;而轨迹跟踪自适应控制方法在模型不确定的情况下,髋关节和膝关节的角度跟踪稳态误差均收敛于零;轨迹跟踪自适应控制方法可以显著提高下肢康复机器人轨迹跟踪的精度。
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| 关 键 词： | 步态轨迹跟踪控制 自适应控制 下肢康复机器人 计算力矩控制 模型不确定 |
Trajectory tracking adaptive control of the lower limb rehabilitation robot with model uncertainty |
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| Yin Gui,Zhang Xiaodong,Chen Jiangcheng and Ma Weiguang. Trajectory tracking adaptive control of the lower limb rehabilitation robot with model uncertainty[J]. Journal of Electronic Measurement and Instrument, 2016, 30(11): 1750-1757. DOI: 10.13382/j.jemi.2016.11.017 |
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| Authors: | Yin Gui Zhang Xiaodong Chen Jiangcheng Ma Weiguang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | gait trajectory tracking control adaptive control lower limb rehabilitation robot computed torque control model uncertainty |
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