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| 基于各向异性空间投影的地铁列车底部巡检机器人避障研究 | |
| 作者姓名： | 毛成林 于瑞强 宋爱国 |
| 作者单位： | 东南大学仪器科学与工程学院,江苏 南京210096;亿嘉和科技股份有限公司,江苏 南京210012;亿嘉和科技股份有限公司,江苏 南京210012;东南大学仪器科学与工程学院,江苏 南京210096 |
| 摘 要： | 针对地铁列车底部的非示教场景,提出一种基于各向异性的空间投影的点云分割新算法。算法针对使用立体相机获取的三维点云数据,将点云数据投影到机器人坐标系下的不同平面上,然后利用聚类算法获得目标的分割区域,再映射回点云空间计算出相应的包围盒。在整列地铁车厢底部进行的多次实验验证取得了预期的效果,证明了算法的有效性,可以实现地铁列车底部复杂环境下的高效规划避障。 |
| 关 键 词： | 机械臂控制 运动规划避障 点云分割 各向异性空间投影 包围盒 |
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