| 基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建 |
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| 引用本文： | 温安邦,吴怀宇,赵季. 基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建[J]. 计算机工程与应用, 2009, 45(33): 245-248. DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.33.075 |
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| 作者姓名： | 温安邦 吴怀宇 赵季 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学 信息科学与工程学院，武汉 430081 |
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| 摘 要： | 研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法，提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建，用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析，得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 即时定位与地图创建 扫描匹配 ICP扫描匹配算法 |
| 收稿时间： | 2008-07-21 |
| 修稿时间： | 2008-10-17 |
Scan matching preprocess for simultaneous localization and mapping |
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| WEN An-bang,WU Huai-yu,ZHAO Ji. Scan matching preprocess for simultaneous localization and mapping[J]. Computer Engineering and Applications, 2009, 45(33): 245-248. DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.33.075 |
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| Authors: | WEN An-bang WU Huai-yu ZHAO Ji |
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| Affiliation: | College of Information Science and Engineering，Wuhan University of Science and Technology，Wuhan 430081，China |
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| Abstract: | Simultaneous Localization And Mapping(SLAM) problem and its solution for indoor autonomous mobile robot are ana-lyzed.To improve the accuracy and robustness,a method using preprocess based on scan match for SLAM is proposed.This method can feed SLAM with a priori pose information,and is proved to be valid and practical by analyzing the result of experiment. |
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| Keywords: | mobile robot Simultaneous Localization And Mapping(SLAM) scan matehing Iterative Closest Point(ICP) |
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