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| 船用挖掘机机械臂刚柔耦合动力学及特性研究 | |
| 作者姓名： | 李发宗 童水光 王相兵 程晓民 |
| 作者单位： | 1.浙江大学 能源工程学系， 杭州 3100271；2.宁波工程学院 机械学院，浙江 宁波 315016 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(51275251) |
| 摘 要： | 将船用挖掘机机械臂结构近似处理成带末端集中质量的柔性悬臂梁。考虑机械臂轴向变形,用拉格朗日定理建立其刚柔耦合的动力学方程,用数值方法求解相关参数一阶固有频率灵敏度,获得机械臂振动固有频率及相关参数变化关系。应用NASTRAN、ADAMS等软件建立柔性臂架、柔性变幅绳、柔性抓斗提升钢丝绳、刚性支架、刚性回转平台的船用挖掘机机械臂系统虚拟样机模型。结合该机械臂系统结构及工况特点进行动力学仿真分析,获得系统位移、速度、加速度及连接点铰接力、机械臂的动态应力等动态性能。并对结果对比论证,为进一步研究机械臂工作稳定性及运动精度控制提供依据。 |
| 关 键 词： | 船用挖掘机机械臂 刚柔耦合动力学方程 动力学方程 数值求解及仿真 动力学特性 |
| 收稿时间： | 2014-03-14 |
| 修稿时间： | 2014-05-29 |
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