家具业喷漆机械手系统的设计与研究

在家具行业实现喷漆自动化代替手工作业,可减少油漆中甲醛对工人身体的伤害,提高工作效率。本文依据模块化和组合设计系统原理,设计出一种多功能移动式喷漆机械手臂。首先对机械手臂选型和设计,然后针对外观进行优化,最后对机械臂移动的导轨选取并进行装配。同时对该机械手系统选取适合的控制系统,组合成家具业小型喷漆机械手臂模型。     

六自由度机械臂运动学分析与仿真研究

针对六自由度机械手臂的运动学分析问题及其工作可靠性的探究,设计开发了一套基于OpenGL的六自由度机械臂仿真软件.采用D-H参数法构建机械臂模型,对六自由度机械手臂进行了正、逆运动学分析,求解得到机械臂的正逆解.研究设计了机械臂的空间直线和圆弧插补算法,实现了机械臂在三维空间中按照目标轨迹的可靠运动.在VS2017软件...     

柔性机械臂运动学性能分析与控制

为了检测复杂的空间环境、维护狭小空间内的设备、管道等设施和处理微小产品组装等问题,研发人员结合自然界软体动物的结构特点和行为原理,研究设计了由多个通用柔性手臂组成的柔性机械臂。基于柔性机械臂技术的数学基础,分析了柔性机械臂的运动方程,结合了柔性机械臂计算机终端的位置方程和姿态方程、三维绘图软件的运动建模功能和开发的柔性机械臂的运动建模功能,解决了位移和加速度随时间变化的规律,为柔性机械臂的设计提供了一定的研究依据。     

基于强化学习的机器人手臂仿人运动规划方法

面向人-机器人交互共融环境对机械臂仿人运动规划的重大需求,本文提出了一种基于强化学习的机器人手臂仿人运 动规划方法。 首先,基于人体手臂的结构特征,设计了体现机械臂运动特性的肩夹角、肘夹角和腕关节运动角,并采用正态性和 相关性分析方法,对 VICON 运动捕捉系统获取的人体手臂运动数据进行分析,以获取人臂运动特性规则。 然后,根据不同的运 动特性规则,设计对应的回报函数,并采用强化学习方法进行机械臂仿人运动模型的训练。 最后,搭建机械臂仿人运动平台,实 验统计仿人运动的成功率为 91. 25% ,验证了所提规划方法的可行性和有效性,可用于提高机械臂运动的仿人性。     

基于人机工程学的虚拟机械手臂运动控制方法

考虑到机械手臂在运动时会受到关节阻尼的作用,使手臂控制的全局稳定性降低的问题,提出一种基于人机工程学的虚拟机械手臂运动控制方法.首先,利用人机工程学构建人体模型架构,将其分为架构层、形态层与尺寸层,并以参数化形式描述表示;然后,通过解析人体模型获取各个关节的连接作用与功能,并计算虚拟机械手臂的运动坐标和运动矢量;再根据雅克比矩阵计算得到机械手臂末端的运动速度;最后,通过构建模糊逻辑系统得到控制模糊隶属度函数,并拟定为输入量输入至运动控制器内,完成对机械手臂的运动控制.     

基于UG和ADAMS的机械手臂虚拟设计和仿真

通过UG建立了机械手臂的三维模型,导入到ADAMS软件构建虚拟样机模型。通过设置相关的仿真环境,对机械手臂理论工作空间进行了描绘,并得到机械手臂末端点的位移和速度曲线。仿真结果表明:机械手臂工作空间较大,机械手臂末端位移和速度曲线变化平稳,无突变现象,验证了结构设计的合理性,为机械手臂的控制和程序设计提供了依据。     

丝杆移动型爬杆机器人的机构设计与分析

夹持式机器人已成为主要的攀爬机器人,其两端手臂对攀爬对象夹持的安全性与可靠性是机器人重要的前提条件。丝杆移动型爬杆机器人的攀爬过程分为手臂台升降、身体复位和绕杆检测三个阶段。首先对机器人前两个阶段的丝杆进行受力分析,确定整机设计参数;再通过ADAMS对机械臂与杆的夹持过程进行动力学分析,根据机械手加速度曲线优选最佳受力时间,进一步分析各杆的角加速度,确定整机的可靠性;最后将机械臂简化为梁单元,进行有限元非线性屈曲分析,验证梁的安全性,并对携带传感器的机械臂进行优化,减轻重量。     

基于小型PLC机械手臂设计及控制系统研究

机械手臂在仿生抓取时受到关节部位阻尼的作用,导致机械手臂控制的全局稳态性不好,为此提出一种基于阻尼力矩反馈调节和小型可编程逻辑控制器(PLC)的机械手臂设计及控制方法,采用阻尼力矩反馈调节和鲁棒性控制方法进行机械手臂的控制律优化设计。以PLC为逻辑处理芯片进行机械手臂控制系统的硬件设计,系统包括了姿态传感器模块、信息集成处理模块、控制指令传输模块和人机交互模块等,在执行器单元中输入控制指令,采用PLC进行嵌入式逻辑控制,采用TMS320VC5409A作为智能信息处理器的核心芯片,实现对机械手臂控制系统的硬件集成设计。测试结果表明,采用该系统进行机械手臂控制的姿态稳态跟踪性能较好,对机械手臂的位置控制精度较高,提升了控制品质。     

可控高空作业机械臂控制系统设计

目前城市化园林在自动化建设和高空作业方面设计出可高空作业机械臂控制系统。机械臂控制系统采用STM32F103RCT6芯片为控制核心,运用电机PID控制器、姿态平衡传感器和三杯式风速传感器三个核心部件组成的传感器控制系统和机械驱动控制,实现机械臂作业反馈和智能避险功能。实验证明,控制系统与臂体融合程度高,具有良好的控制性能。     

高精度三相静止式多功能电能表

文章论述三相静止式多功能电能表的工作原理及DTSD705型三相静止式多功能电能表的主要功能和设计技术.     

救援机器人设计

设计了一款救援机器人,具有体积小、多功能等特点,可适应救援任务的多种需求。主要设计内容包括:履带式行走机构设计;四自由度机械臂和抓取机构设计;往复式电锯破障装置和铲斗抬升机构设计等。     

工程机械产品形态设计方法的研究

工程机械产品的形态设计是工程机械产业中的薄弱环节,工程机械产品形态设计是运用艺术的手法科学地表现工程机械产品的功能、材料、工艺和结构等特点.在未来的工程机械产品的设计开发中,将形态设计方法融入原有的基于技术平台的设计方法中来,使人的各种需求达到高度的融合,将是我们设计师的一项艰巨任务.     

我国包装机械行业现状和提高技术水平思路

对我国包装机械工业的发展概况进行了阐述。重点分析了多功能包装机械产品：灌装机械、真空包装机械、制袋－充填－封口机械、无菌包装机械的现状、发展重点以及与世界先进水平之间的技术差距。探讨了采用新技术、加大科技投入、加快模块化、系列化、标准化的进程及提高基础件、配套件技术水平的途径。提出了我国包装机械制造业提高技术水平的思路。     

高空逃生机械限速下降机的创新设计

阐述了一种高空逃生限速下降机的设计,该设备由承载装置、缓冲器、紧急刹车装置、机械传动机构和液压阻尼系统等组成,设备通过液压系统的阻尼作用来实现缓降。此设备安装操作方便,可用于高楼逃生,也可用于矿井救援。     

人机工程学在印刷机械中的应用

工业设计是我国机电产品设计中的薄弱环节,我国的机电产品在国际市场上缺乏竞争力,究其原因,主要是产品设计过程中只注意了高技术的应用和产品的多功能性,而忽视了人和机器的协调关系。人机工程学在机电产品中的应用研究,作为一个具有很强的理论和实际意义的课题,被推到前所未有的重要位置。本文针对胶印机CS14404的功能和操作特点,将人机工程学理论应用到印刷机械的设计中,并对其人机交互界面进行了研究。     

机械自动化在机械制造中的应用探讨

现在的国家经济发展水平也正在显著的提升,在各行业的发展经营中都是有很多的更高的要求。在机械设计制造行业中也是需要在机械的零件上提高要求,让机械在运转中能够拥有更加良好的效果,在制造中的精度要得到保障,所以在机械制作中的自动化技术就需要进行加强,自动化技术的应用在机械制作中是十分重要的,能够在制作方式上更加科学合理,保障一些产品最后的制作效率。因此,文章也针对自动化技术在机械设计制造中的应用进行了分析探讨。     

数字环境下的机械产品设计语义表达

数字化产品以其高效、多功能、智能化优势逐步渗透进人们的生活,数字化机械产品设计已脱离原有产品设计概念。本文从研究数字化机械产品设计特征入手,重点探讨数字化机械产品设计语言的具体表达方法及特点。研究结果表明,机械产品的多元化语义表达可以为人们全方位认识和解读机械产品提供新的视角,同时也可为机械产品创新设计开辟新的思路。     

多功能自救座椅设计

目前,高楼逃生装置多为专用设备,结构复杂且成本较高,难以推广应用.本文设计了一种多功能自救座椅,将普通座椅与火灾逃生功能集成一体,结构简单,造价低,有利于在高层办公场合和家庭推广使用.     

基于智能化的机械设备设计

机械设备在社会建设与发展中扮演着十分重要的角色,从工厂的生产运营到大型工程的建设与维修,社会各领域的发展都在很大程度上依赖于机械设备的运用。而随着现代化技术的迅速发展,计算机数据技术被广泛应用到社会发展的各个领域,随着数据信息处理量的增加,机械设备的智能化水平也亟待提高。本文结合了当前机械设备设计的发展现状,并对机械设备的智能化设计必要性进行了分析,探究了基于智能化的机械设备设计方法。     

重载液压机械臂末端夹持装置柔顺控制器研究

灾难救援机器人能够在危险环境下代替人类实施救援任务,由于灾害现场复杂多变,空间紧张,救援机器人往往需要在重载条件下进行工作。大型液压机械臂末端夹持装置,存在阻尼低、刚度弱、易振荡等固有缺陷,且夹持装置直接与环境接触,其耦合规律复杂,阻尼/刚度性能难以精细调控,夹持装置不能实现柔顺控制,极大限制了机械臂与环境的交互,甚至会造成人员伤亡和财产损失。采用阻抗控制中的导纳控制,对救援机器人的末端液压夹持装置进行柔顺控制,通过AMESim-Simulink联合仿真平台,搭建夹持装置模型进行仿真验证。仿真结果表明,采用导纳控制器的夹持装置与环境柔顺交互,取得了较好的控制效果。