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将机器人与自动导引小车进行技术整合,提出机器人携带自动导引小车的概念。对驱动力进行分析计算,开发了适用于机器人携带自动导引小车的驱动舵机。应用SolidWorks软件Simulation模块对所设计的机器人携带自动导引小车车体进行仿真分析,确认设计合理。根据各类实际应用需求,设计各类车载标准化模组,并搭载相应的控制系统。开发出机器人携带自动导引小车样机,成功应用于工厂的自动化升级改造项目,确认机器人携带自动导引小车的实用性,能够提升企业生产制造自动化水平,提高生产效率和竞争力。 相似文献
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采用神经网络方法规划和分配柔性制造系统中的自动导向小车 总被引:1,自引:0,他引:1
在柔性制造系统中常应用自动导向小车系统作为物料输送的主要方式,这里论述如何在调节时间间隔内处理同时发生的多个运送请求的情况,分析了自动导向小车系统规划的特征及相应对策,提出了相应数学模型,阐述了一种自组织神经网络解决方案的算法。 相似文献
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为了实现自动小车在书库内的避障功能,应用虚拟力场法建立了避障模型,描述了目标点的虚拟引力和障碍物的虚拟斥力之间的关系及其功能设计,实现了从自动小车的运动坐标值到控制量的转变,完成了自动小车在多变的周边环境中实现自动避障的功能. 相似文献
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为了使小车自动沿规定路径行驶,并且能够自动避障,系统以AT89C52单片机为控制核心,采用红外对管ST188作为寻迹模块。为了小车能够更好的避障,在小车的前、左、右3个方向上安装了3个HC-SR04超声波模块来探测障碍物距离,单片机输出的PWM波驱动模块L298N来控制小车的速度及转向,设计了一种自动避障小车。 相似文献
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为了降低地面系统的负载压力,提出一种自动导引小车系统架构(FAGVS)。该架构采用分布式协作思想将地面系统的部分功能下移到车载系统,利用车载系统的分布式计算能力使自动导引小车协作完成运输任务。该设计对整体系统进行重新构造,不仅可以降低地面系统压力,还可使自动导引小车具有自主移动等能力。对FAGVS进行了形式化定义,描述了各模块间的关系,并论述了关键技术,最后通过实验对比了FAGVS与一般自动导引小车系统的优劣。自动导引小车在工厂的成功应用表明所提架构具有一定的实用价值。 相似文献
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目前大多数自动导引车控制系统使用云计算框架,实时性差。云端与自动导引小车之间有较大的网络延迟,这使得自动导引小车中如避障、路径规划以及障碍物识别等高实时性任务不能得到及时响应。由此提出一种基于边缘计算的自动导引小车控制系统,具有云服务层、边缘层和设备层3层架构。实时性高的计算任务部署在边缘节点,靠近自动导引小车,计算发生在数据生产者附近,可以减少任务处理延迟时间,提高实时性。实验证明,在执行相同任务时,基于边缘计算的控制系统比基于云计算的控制系统减少46.4%~58.8%的计算延时。 相似文献
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自动小车存取系统中轨道导引小车环路死锁控制的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
为防止自动小车存取系统中轨道导引小车环路死锁现象,提出了一种基于Petri网和有向图的死锁控制方法.该方法首先应用有色赋时Petri网建立了自动小车存取系统的动态模型,并结合有向图工具,阐述了导致环路死锁的原因.在此基础上,针对单一轨道双向运行的轨道导引系统,探讨了其环路死锁的主要表现形式,给出了轨道导引小车无死锁运行的充要条件,并提出了包含临界状态在内的死锁避免控制策略.最后,结合实例说明了环路死锁控制的有效性. 相似文献
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郑卫星 《中国制造业信息化》2012,41(13):99-100
简要介绍了上海动车客车段转向架检修段上使用的多功能小车的结构特点、主要技术参数及其试验情况。该多功能小车可在空中携带转向架一次上线自动完成拆分、检测、组装、性能测试等所有检修工艺,适用于动车转向架三级~五级修,也可推广应用到其他车辆转向架的检修生产线上。该多功能小车已经在生产车间试生产,主要技术指标均已达到技术要求。 相似文献
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在自动生产线上,各工序之间的物品常用有轨小车来转运。小车通常采用电动机驱动,电动机正转小车前进,反转小车后退。 相似文献
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基于SPCE061A的自动导引车研制 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了一种自动导引小车(AGV)的基本构成,在此基础上对控制系统各硬件模块进行了设计,并给出相关软件设计方案。该小车已在我校数控加工车间使用,实践表明,小车具有良好的性能。 相似文献
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Young Jin Lee Jin Ho Suh Jin Woo Lee Kwon Soon Lee 《Journal of Mechanical Science and Technology》2005,19(1):28-39
In this paper, we proposed an adaptive control method which is named CMIA (cell-mediated immune algorithm) controller with
PID scheme. It is based on specific immune response of the biological immune system which is the cell-mediated immune response.
It is also applied for the autonomous guided vehicle (AGV) system which is manufactured in this paper. The AGV is used for
the port automation to carry container without human and to overcome uncertainty and nonlinearity because of running in the
outdoor. To verify the performance of the proposed CMIA controller, some experiments for the AGV system are performed. Finally,
the experimental results for the control of steering and speed of an AGV system illustrate the effectiveness of the proposed
control scheme. These results for the proposed method also show that it has better performance than other conventional controller
design methods. Key Words: Port Automation, Autonomous Guided Vehicle (AGV), Adaptive Control, Cell-Mediated Immune Algorithm
(CMIA) Controller, Vision Sensor, Neural Network Identifier (NNI) 相似文献
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路径识别和路径跟踪是AGV视觉导引控制中的2个关键问题,本文利用颜色信息识别路径,采用模糊控制策略跟踪路径,系统的鲁棒性高,同时也兼顾了系统的实时性要求。实验表明该算法效果良好。 相似文献
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Jin Ho Suh Young Jin Lee Kwon Soon Lee 《Journal of Mechanical Science and Technology》2005,19(9):1720-1730
Automatic guided vehicle in the factory has an important role to advance the flexible manufacturing system. In this paper,
we propose a novel object-transportation control algorithm of cooperative AGV systems to apply decentralized control to multiple
AGV systems. Each AGV system is under nonholonomic constraints and conveys a common object-transportation in a horizontal
plain. Moreover it is shown that cooperative robot systems ensure stability and the velocities of augmented systems convergence
to a scaled multiple of each desired velocity field for cooperative AGV systems. Finally, the application of proposed virtual
passivity-based decentralized control algorithm via system augmentation is applied to trace a circle. Finally, the simulation
and experimental results for the object-transportation by two AGV systems illustrates the validity of the proposed virtual-passivity
decentralized control algorithm. 相似文献
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电磁导向式差速型自动导向车导向控制仿真系统 总被引:2,自引:0,他引:2
针对电磁感应式差速型自动导向车 (AGV)的导向控制系统 ,提出一个相对简化的运动学参考模型 ,并以此作为AGV导向控制系统设计的基础 ,利用MATLAB/Simulink建立了控制仿真系统。通过该仿真系统可以验证诸如PID、模糊控制等AGV运行控制方式 ,检测AGV在多种干扰信号下的运行特性 ,以及测试由AGV车体结构上的变化所带来的影响。另外 ,在Simulink仿真环境中 ,可以直接通过图表方式监测任意状态变量的变化趋势 ,参数的更改相当便捷。试验证明 ,由该仿真系统模拟的参数比较接近实际监测到的数据 ,对于实际小车的控制具有一定的参考价值 ,为今后AGV控制系统的设计提供了依据。 相似文献
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提出将无线传感网络通信技术用于AGV车载节点的设计,使其能够消除传统无线通信集中控制的弊端,让AGV系统内车辆之间可以自组网络通信,进而实现系统的分布式控制管理,使AGV系统的运作更智能化,提高了系统的工作效率。 相似文献
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AGV及其控制系统研制 总被引:2,自引:0,他引:2
本文介绍了一种自动导航小车(AGV)运行情况及其控制器的研发技术。文中主要介绍了AGV可以实现的基本功能及其控制系统的基本构成。已投入使用的AGV小车的良好性能证明了其控制系统技术方案的合理性和先进性。 相似文献
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分析了AGV传统转向实现方式的优缺点,引入数控系统中成熟的S曲线加减速的控制方法,对AGV的转向过程及转向轨迹进行了规划,并求解了AGV控制参数与其转向轨迹间的函数关系。通过计算机对优化的AGV转向控制进行仿真实验,仿真实验结果表明,对AGV转向角速度进行平滑处理能够提高转向过程中车体的稳定性。 相似文献