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模块化多足步行机器人的运动控制系统研究 总被引:5,自引:0,他引:5
为解决机器人对复杂多变的环境适应性不强的问题,研制了模块化的多足步行机器人系统。针对模块化多足步行机器人的机构特点,设计并实现了一种位于机器人模块化控制体系底层的基于CAN总线的运动控制系统。采用微处理器、专用的运动控制和驱动芯片以及光电编码器实现了机器人关节的伺服闹环运动控制;采用CAN总线作为模块问的通信接口,有效地支持了多关节实时控制。提出了一种具有3层抽象结构特点的可扩展的软件体系结构,为运动控制系统提供模块化支持。实验验证了运动控制系统软硬件的可靠性和有效性。 相似文献
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《机械设计与制造》2017,(8)
家庭服务机器人控制系统研究的一个最重要的问题是如何实现车体的运动控制精度并形成闭环控制系统。针对家庭服务机器人所处的室内环境,家具摆放没有规律,要求家庭服务机器人的车体运动控制系统必须要有较高的灵活性与快速响应性,设计了基于ARM Cotex-M3为核心控制器的家庭服务机器人车体运动控制系统。家庭服务机器人车体运动控制系统由软件和硬件2部分组成。硬件包括车体、机械臂以及STM32f103vet6芯片作为控制系统核心硬件;软件包括视觉循迹、语音控制、串口通讯,主要是为了给下位机硬件发送控制指令。家庭服务机器人车体控制系统可以实现家庭服务机器人运动灵活性、快速响应性、以及控制准确性。 相似文献
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针对送变电、风力机、大型户外广告牌塔筒的棱管与法兰焊接工艺,开发棱管法兰自动焊机。本次设计选择了GTS-800-PV-PCI和GTS-400-PV-PCI两个系列运动控制器实现对整个焊接系统的控制。在对棱管法兰自动焊机控制系统的控制方式总体设计的基础上,将系统主要构建于固高运动控制卡的软硬件基础之上。控制系统采用"PC+固高"的硬件构架平台。以PC机作为上位机,实现运动控制、轨迹规划及后台管理与运算等工作,固高作为下位机实现前台实时运动控制与检测。软件结构采用开放结构、模块化设计,便于更改不同的使用。本论文采用远程控制方法,实现操作者"零暴露"生产。 相似文献
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王谦 《工业仪表与自动化装置》2011,(3):86-88
在分析6自由度机器人运动控制系统架构的基础上,提出基于DMC(digital motion controller)的开放式运动控制系统的6自由度机器人轨迹插补算法.主要研究在笛卡尔空间规划中直线的插补算法.同时介绍了插补算法在DMC上的具体实现方式.实验证明了控制器能可靠精确地实现机器人轨迹运动. 相似文献
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夏洪永 《机械设计与制造工程》2018,(8)
针对传统控制方法一直存在对机器人运动控制效率低、稳定性差的问题,提出基于双向插补分析的自主移动式机器人运动自动控制技术。通过对机器人控制系统进行线性化分析,构建机器人运动控制动力学模型,并采用双向插补方法分析机器人运行路线及姿态,实现对自主移动式机器人运动自动控制。 相似文献