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现今,无人机在军事和民用上都有重要的应用价值.它要完成自主飞行,需要飞机的控制系统具有良好的控制特性.本文中首先介绍了PID参数自整定方法,然后针对无人机俯仰姿态的控制律设计了一种模糊PID飞行控制器,并对这种PID控制器的控制特点及参数设计规则等进行描述.仿真结果表明,这种模糊自整定PID控制器比常规PID控制器超调量小.它具有调节时间短,控制系统实时性和抗干扰能力强的特点. 相似文献
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并联机器人动力学与控制仿真研究 总被引:3,自引:0,他引:3
并联机器人控制问题一直以来都是一个开放领域,在这方面的研究还比较少.文中以6-UPS型Stewart平台为研究对象,利用牛顿-欧拉方法建立了并联机器人的动力学模型,并提出了基于控制法则的动力学分解方法,推导出并联机器人的控制率方程,设计了基于动力学模型的控制器.采用PID校正方法对并联机器人的轨迹进行跟踪,给出了运动平台做圆周运动时轨迹跟踪曲线,仿真实验结果表明,轨迹跟踪效果比较理想,控制方案是正确的.为进一步的并联机器人控制及性能改进奠定了良好的基础. 相似文献
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