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1.
陈浩 《中国工程机械学报》2023,(5):455-459
为了提高2自由度机器人控制系统响应速度,降低其输出误差,设计改进模糊PID控制器,并对2自由度机器人角位移跟踪效果进行仿真验证。给出多连杆机器人的动力学模型,设计模糊PID控制器。利用粒子的迭代搜索原理对模糊PID控制器参数进行优化,从而得到模糊PID控制器参数的最优值,使机器人控制系统具有更好的抗干扰能力。以2自由度机器人为例,利用Matlab软件对机器人角位移和转矩进行仿真,在不同环境中比较优化前和优化后的输出效果。结果显示:采用改进粒子群优化算法优化PID控制器参数,2自由度机器人控制效果明显优于模糊PID控制器。2自由度机器人优化后的模糊PID控制器,不仅响应速度快,而且抗干扰能力强。 相似文献
2.
基于PMAC的码垛机器人模糊PID算法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高可编程多轴运动控制器(PMAC)的控制精度和性能,设计了模糊PID控制算法.该算法应用在4自由度码垛机器人控制系统中,通过机器人电机在传统PID控制下与模糊PID控制下的位置阶跃响应实验和速度抛物线响应实验,利用电机的调节时间Ts、超调量Mp、上升时间T r、最大跟随误差M feer等数据证明模糊PID控制算法很好地改善了机器人控制系统的稳定性,提高了伺服电机的稳态性能和动态性能,改善了PMAC对4自由度码垛机器人的控制效果. 相似文献
3.
《机械工程与自动化》2017,(3)
设计了一种水下机器人,它由防水基体、螺旋桨推进器和伺服电机组成。姿态传感器用于采集水下运动的姿态信息,通过单片机控制系统,采用PID算法调节螺旋桨推进器的角度,完成水下机器人的前进、后退、升降、转向等动作,采用Arduino微控制器平台对直流电机速度、伺服电机位置进行控制。仿真实验结果表明:该控制器可以有效地对直流电动机转速、伺服电机位置进行控制。 相似文献
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针对基于传统的PID算法的煤粉流量控制系统所凸显的控制精度不高、控制滞后等问题,引入Fuzzy算法设计了Fuzzy-PID复合结构控制器,并介绍了硬件结构和软件设计.试验结果表明,此控制系统的控制效果明显优于传统PID,并具有很强的实用性. 相似文献
5.
针对基于传统的PID算法的煤粉流量控制系统所凸显的控制精度不高、控制滞后等问题,引入Fuzzy算法设计了Fuzzy—PID复合结构控制器,并介绍了硬件结构和软件设计。试验结果表明,此控制系统的控制效果明显优于传统PID,并具有很强的实用性。 相似文献
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基于ADAM-5510M的PID控制算法在水资源调度系统中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高水资源调度系统的自动化程度,在传统PID的基础上,加入智能控制的方法,设计了智能PID控制器,并给出了系统设计及软件开发.实践证明采用该智能PID控制器,可以实时调整PID参数,具有较好的控制效果和兼容性,在水位控制系统中获得了良好的控制效果. 相似文献
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本文着重对基本模糊控制器、模糊PID控制器的设计和在仿真软件MATLAB中的具体实现方法作了比较详尽的论述,在仿真软件MATLAB中完成对基本模糊控制器和模糊PID控制设计工作,并对相应的控制系统进行仿真,对时间常数对控制系统的控制效果的影响作了演示,得到其响应曲线,并与PID控制方法进行比较,从而得出模糊PID控制器对系统进行控制优于一般模糊控制器控制方法。 相似文献
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主动电磁轴承智能积分型自适应模糊控制器 总被引:2,自引:2,他引:0
将传统的PID控制器或者传统复合型模糊控制器应用到主动电磁轴承系统中,其动、静态特性之间存在着一定的矛盾,较难达到理想的控制效果。将自适应模糊控制器和智能积分器相结合,提出了智能积分型自适应模糊控制器,以一个单自由度主动电磁轴承模型为例,比较了智能积分型自适应模糊控制器、传统模糊控制器和传统PID控制器的控制性能,并进行了仿真。仿真结果证明了智能积分型自适应模糊控制器的优越性。 相似文献
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设计了一种基于FPGA的模糊控制自动垂直泊车系统,结合垂直泊车的实际情况、自动泊车系统的组成搭建了基于FPGA的PID模糊控制自动垂直泊车系统的硬件结构,采用超声波传感器采集周围环境数据,应用 PID模糊控制器对采集的信息进行分析处理.经测试,设计的系统在模型车航向角-34°~34°内,能够实现自主无碰撞泊车,达到了预期效果. 相似文献
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神经元网络具有信息分布储存、并行处理以及自组织、自学习能力等优点。运用RBF神经网络训练了PID控制器的三个重要参数。相比于传统的PID控制器,提高了控制精度,使系统快速地达到了稳定状态。并进行了Matlab仿真,验证了这一结论。 相似文献
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介绍了基于LF2407A DSP的两轮机器人控制器的设计,以及电机控制PID算法。利用这个控制器实现了对两轮机器人样机的轨迹控制。 相似文献
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针对加热器供气管路系统存在的非线性、时滞性、干扰性等特点,提出了一种基于非线性高斯函数的变参数PID控制算法。通过Matlab仿真实验,对传统PID与变参数PID的控制算法进行控制效果、克服滞后能力、抗干扰能力等方面的比较,证明了变参数PID控制算法的优越性。风洞实验结果也验证了变参数PID的控制效果。 相似文献
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轧钢厚度控制系统的数学模型难以精确建立,传统的PID控制器的自适应能力较差,很难达到满意的控制效果。本文根据以上问题。提出了一种新的控制方法,即基于RBF神经网络自整定PID控制方法。这种控制方法结合了RBF神经网络和PID控制器的控制优势,不仅具有很强的自适应能力、鲁棒性。而且充分发挥了PID控制优势,并且将这种控制方法应用在带钢厚度的控制系统中,取得了很好的控制效果,证明了控制方案的正确性和有效性。 相似文献