基于DR/CNS的月球车位置估计方法

月球车自主导航系统是完成月球探测任务的基础和关键,文中针对月球车导航的特殊要求设计了一种基于CNS/DR组合的月球车自主导航方法;首先依据月球车运动模型建立了系统状态方程,然后利用太阳敏感器测量的太阳高度角、航位推算系统输出的航向角速率和单位时间间隔内月球车行进距离作为量测信息建立了导航系统观测方程,再用扩展卡尔曼滤波(EKF)对导航信息进行最优估计;最后,对基于CNS/DR组合的月球车自主导航方法在计算机上进行了仿真分析;通过仿真结果可以说明文中提出的方法能获得较好的位置和航向估计精度,证明了该方法的正确性,是解决月球车自主导航问题一种有效的方法.     

月球车车载机械臂的研究进展及关键技术探讨

本文概述国内外用于深空探测的车载机械臂的进展情况,分析月球车车载机械臂的工作环境及设计时的约束条件,结合具体研究工作,提出月球车车载机械臂的关键技术。     

我国首辆八轮月球车在哈工大问世

哈尔滨工业大学近日推出国内唯一的8轮差动扭杆弹簧式月球车样机，为探月工程提供了具有自主知识产权的“中国造”月球车可选移动系统车型。这个月球车通过了模拟月球地形环境试验，在功能上具备探月工程所需的月球车基本功能和基本组成部分。     

基于摇杆--转向架的月球车运动学分析与仿真

为使月球车在崎岖地形中安全到达目的地、完成探测任务,月球车不仅具有产生牵引、越过地形、载重的能力,而且还应具有稳定的车体,以利于传感器和机械手稳定平滑地工作.本文提出的基于摇杆-转向架的月球车的体系结构,提供了一种通过弹簧和滑块控制来调整车体重心以保证月球车在崎岖地形中移动时能够增强其运动稳定性.首先研究月球车运动三维模型,并在此基础上推导出月球车运动学方程,导出了月球车车体速度与车轮转速之间的雅可比矩阵;其次利用最小二乘法对车体位置和方向进行了估算;最后使用计算机仿真来证明月球车运动学方程的可行性.仿真结果表明HIT-1型月球车在崎岖地形中移动时具有动态调整其运动构型的能力,可较好地增强车体的安全性和稳定性.     

数字八卦

NASA Chariot月球车，Flacon虚拟存储器，在家中锻炼身体，Nave 360度可视通信设备，软壳手机Tag     

局部相对位姿空间内轮式月球车的避障策略学习

提出了一种轮式月球车的避障学习方法。首先列出了BH2月球车的动力学方程,并将避障行为解释为沿子目标点行走的过程。然后在月球车视觉局部范围内进行避障策略学习,选择车体、子目标点和障碍之间的相对位置矢量为学习过程的状态量,使策略学习对环境变化有鲁棒性;选择车轮的转向力矩为控制输入,降低了学习复杂度。实验证明此方法对环境变化有很好的适应能力。     

星球车行走系统和它的研制者们——俄罗斯篇

俄罗斯（前苏联）月球车1号（Lunokhod 1）闻名世界，是人类首次探月的先驱，是月球漫游车的鼻祖。我们不禁要问：这个举世瞩目的月球车是如何诞生的？为什么选择如此古怪的外形？它是由谁来设计的？现在俄罗斯深空探测似乎沉寂了许多年，星球车的研发处于什么样的水平呢。本文就为您揭示这一连串的问题，回顾早期俄罗斯星球车研制历程，探索新的俄罗斯星球车是什么样的。     

一种自适应的月球车驱动控制算法

月球车的驱动控制是控制月球车按照期望速度运动的控制器。为使月球车快速稳定地达到期望速度,要求控制算法具有很强的鲁棒性,并且使系统的响应速度尽可能的快。论文提出一种方法:通过单神经元自适应算法求出控制月球车的合力和合力矩,再利用拉格朗日算法求得每个执行器的控制量。仿真实验表明此算法有很好的鲁棒性和自适应性,为月球车的控制应用提供了理论依据。     

松软月面上月球车动力学建模及运动控制研究

通过分析松软月面上车轮下陷原因,建立了车轮与月面相互作用模型,在此基础上对ADAMS进行二次开发,通过等效转换建立了松软月面上月球车仿真模型。由于月球车行走运动时需要考虑能耗、驱动能力等多方面因素,以速度跟踪和驱动能力为控制目标,设计了基于车轮滑转率的协调控制器,并对不同运动工况进行了动力学仿真及分析,验证了所提方法的有效性,为下一步综合设计月球车运动控制策略提供了依据。     

六圆锥轮式月球车运动控制系统的设计研究

六圆锥轮式月球车是一种混合适应型移动机器人车,具有地形适应能力优越,越障能力强的特点。针对该款月球车,本文提出并设计了一套基于TCP/IP通讯,具有一定自主能力的遥操作运动控制系统。遥操作计算机提供月球车路径规划服务,监控月球车运行。基于实时Linux和PC104总线计算机的车载计算机运动控制系统,解析遥操作运动指令,驱动控制月球车运动。运动控制系统在六圆锥轮式月球车样机上调试,模拟现场运行验证了所设计的运动控制系统是可行的。     

基于滑移预测的月球车路径规划研究

月球车是探测月球的多功能机器人,搭载人类对月球的探测任务,主要包括月表环境探测、样本数据搜集以及数据分析等任务。月表地形的复杂度加大了路径规划的难度,地形坡度、撞击坑以及各种障碍物的地形因素不同,使月球车路径规划易陷入危险地形、偏离预计目标和侧翻等状况。因此合理的滑移预测能有效减少路径规划的危险性,缩短路径搜索的时间,优化最优路径长度。针对月球车路径规划算法普遍存在易陷入局部最优解、易陷入危险环境、忽略环境建模技术与路径规划算法的相互适用性等问题,提出一种基于虚拟三维月表环境的改进遗传算法。通过设置遗传因子不变,加入地形综合代价函数设置适应度函数。经过仿真实验,验证了该算法的搜索性能,其收敛速度快、稳定性高。     

标准可加模糊行为系统在避障控制中的应用

为了提高月球车控制系统的可靠性和稳定性,保证其运动规划过程的安全性,并针对月球车运行于非结构化环境中,难以用精确的数学模型描述等特点,将行为控制与模糊控制相结合,提出了月球车运动规划的标准可加模糊行为系统,基于凸和的基本性质,对该系统的有界性、连续性、可导性进行了证明;然后设计了权重系数调整控制器,将趋向目标行为以及避障行为以凸组合的方式进行行为融合,并进行了仿真,仿真结果证明了凸组合方法的有效性以及分析结果的正确性。     

月球车路径规划三维仿真平台设计与实现

研究了开发月球车路径规划三维仿真平台遇到的问题。提出了包括月球车三维建模、障碍物提取、路经规划和三维渲染在内地整套建立月球车路径规划三维仿真平台的方案，并使用它来验证行为控制月球车的虚拟主体避障算法。仿真结果表明，此月球车三维仿真平台解决了月球车三维显示和人机交互问题。     

基于智能视频技术的陆空两栖消防侦察系统设计

针对火场智能化侦察需求，提出了一种基于智能视频技术的陆空两栖侦察系统设计方案。该方案设计了陆空两栖消防侦察机器人，具备空中飞行和陆地行走的两栖运动。同时，提出了基于深度学习的智能视频火场探测技术，实时探测火场火源信息。该系统可应对复杂火场环境，开展火场实时智能侦察，具有良好的消防实战应用前景。     

月球漫游车关键技术初探

参考国外月球探测的现状,对月球车所涉及的关键技术问题进行了深入地分析与探 讨,提出了开发我国月球漫游车系统的具体实施方案．并针对月面的复杂环境,提出了建立 一套智能传感系统的思想,从而为实现漫游车在月面复杂、未知的环境中的自主导航与控制 提供了理论依据．     

变频驱动技术在连续采煤机行走系统中的应用

根据煤矿井下连续采煤机的具体工况,并通过液压传动、直流传动和交流传动3种连续采煤机行走驱动方式的比较,提出了一种连续采煤机行走变频驱动系统的设计方案;分析了变频器几种控制方式及特点,详细介绍了连续采煤机牵引用矢量变频器的选型及系统硬件结构。井下工业性试验结果表明,采用交流变频技术控制连续采煤机行走系统既能满足连续采煤机牵引的要求,又不干扰其它井下用电设备,具有一定的实用性。     

术业有专攻——专访北方车辆研究所

北京西南。 穿越20公里尘土飞扬的公路，有个幽远宁静的院落，门口浑厚的几个大字写善北方车辆研究所。 我到这里的时候正是办公时间，目标是科研大楼的月球车展厅，这里有我一直心仪却未曾谋面的东西——月球车。     

一种针对工控设备的资产探测方法

探测是安全的第一步，对于工控设备资产信息进行有效的探测和获取是实现工业互联网信息监测和安全漏洞发现的重要起点。结合modbus、s7、dnp3和BACnet四种工控协议的通信机制和数据报文结构提出了一种针对运行在不同工控协议上的工控设备的并发进行资产探测的通用方法。通过实验证明，该方法较传统的探测方式在功能上具有通用性，在性能上提高了对工控设备的资产信息探测速率和准确率，可以为工控设备的安全预警、设备检测与维护提供帮助。     

安全接入平台中设备探测的设计与实现

设备探测是安全接入平台中很重要的一部分,可根据被探测设备是否合法来确定是否让该设备所属的主机接入。设备探测主要包括数据采集和数据分析两大部分,提出了一种基于探针进行数据采集,并根据数据库信息进行数据处理的方案,数据采集主要包括数据发送、数据包接收、数据处理发送三部分,而数据处理包括信息预分析以及信息处理两方面。设备探测对安全接入平台的实现具有重要的现实意义,对其展开了深入的研究与详细的设计。     

月球车巡视探测的双目视觉里程算法与实验研究

月球车在月面巡视的移动距离测量是实现安全有效探测的重要保障.基于视觉里程计的定位方法是解决月面滑移,提高行驶里程推算精度的有效方法,对月球车实现高精度定位具有重要意义.本文对双目视觉里程算法的设计及实现技术进行了深入研究,并对基于不同特征提取算法的视觉里程定位方法进行了实验验证,通过与高精度全站仪数据比较,验证了算法的测量精度和有效性.