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本设计以第八届"飞思卡尔"杯全国大学生智能车竞赛为背景,提出了一种根据线性CCD采集图像引导直立小车循迹行驶的方案。本文介绍了这一方案的基本思想,所依据的物理原理,并重点介绍在双速度控制算法下对转向及障碍问题的优化处理,并根据方案实际制作了小车。实践证明该方案是可行的,并且效果较好。 相似文献
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储沈悦葛文杰郝雅敬但明萧 《自动化应用》2021,(2):149-151
以陀螺仪采集到的空间坐标系中的三轴角速度以及三轴加速度的测量为基础,经由STC8A8K64SA12单片机进行程序算法处理得到适用于控制的数据.同时为了减少小车功耗,简化结构复杂度,以一种较为简单的D触发器解码方式,通过计数的形式测量带光电编码器的电机的速度,进而通过PD算法控制电机,实现并控制一个平衡小车基本的平衡、速... 相似文献
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智能小车的循迹控制与实验 总被引:1,自引:0,他引:1
以S3C2440为主控制器、STM32为电机驱动控制器,构建智能四轮小车;使用光电传感器进行路径识别,循迹运动;通过STM32对小车电机的驱动、算法控制,对其控制算法优化,提高其在转弯时的灵敏度,循迹更准确;ARM2440嵌入式系统,使用PID控制算法对小车的运动进行模拟控制,使其以较快的速度循迹。 相似文献
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基于MC9S12XS128的智能车,通过对道路图像进行采集和处理,再利用算法控制策略、PID控制原理和PWM控制技术对智能车转向和速度进行控制,使小车能够自主行驶,通过使用CodeWarrior软件编程和BDM调试实现小车行驶控制。本文基于PID算法提出了改进的算法,经实物验证,所设计的智能车系统能有效循迹,保持在道路中间快速行驶,可以实现提前转弯,且系统具有较好的抗干扰能力。 相似文献
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《电子制作.电脑维护与应用》2021,(11)
采用MSP430/MSP432平台设计一款四轮智能小车用于测试其在坡道自动循迹行驶的情况,包括:垂直坡道部分、中间圆弧坡道、以及平行坡道三部分。通过OLED显示屏、TB6612FNG电机驱动、编码器、语音播报等电路设计,实现小车的实时数据显示、语音播报以及参数设定等硬件设计;同时,采集编码器脉冲数获取小车实际速度与设定速度形成偏差,引入位置式PID算法对电机进行闭环控制,使其能够在不同的坡度匀速行驶程序设计。通过试验测试显示,智能小车能够在坡道平稳运行、标记线上循迹效果良好,偏离误差≤1cm,且运动时间可控,能够在终点稳定停车,最大行驶倾斜角可达42°。 相似文献
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《电子制作.电脑维护与应用》2017,(1)
设计实现了一款速度快、运行稳定、循迹精度高的智能小车。利用乐高科技组织积木搭建,差分直流电机驱动系统,采用4路光电对管采集路面信息,基于STC90CRC单片机控制,使小车可准确沿既定路线自动行驶。实验证明采用该方法设计的智能小车在保证运行速度的前提下,可以提高循迹精度、减少漂移次数。 相似文献
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设计用于全国大学生智能汽车竞赛用的循迹小车,摄像头采集黑线引导线的位置,直流电动机驱动小车后轮,舵机作为转向驱动。根据实际应用环境,提出用于循迹的图像处理方法,以排除黑线引导线以外物体的干扰,同时提出一种适应力强的小车循迹策略。实验表明,在这种控制策略下,小车运行稳定,能够排除各种干扰,并且能够使小车维持很高的速度行驶。 相似文献
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基于视觉导航的自动导航小车(AGV)依靠车载CCD摄像机获取车辆周围的图像信息,再经车载计算机对获取的图像信息进行分析得出控制AGV行驶的控制信息,从而便车辆在无人控制下按设定的路径的行驶状态自动行驶;提出将AGV行驶的速度、定时停车、停车等行驶状态信息进行数字化并用条形码进行表示的方法实现对AGV行驶状态的控制,给出控制信息数字化和条形码编制、扫描、识别的算法;利用计算机模拟AGV实际的运行状态对上述方法进行仿真,仿真结果表明,该方法具有识别算法简单、易于进行定性和定量控制、使用灵活、鲁棒性好的特点. 相似文献
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基于电磁寻迹二轮自平衡小车融合直立、速度、转向闭环控制系统,实现小车沿着磁导线平稳快速寻迹。采用S9KEAZ128AMLK作为核心处理器来实现二轮自平衡小车循迹。软件方面,通过MPU6050采集姿态数据,经过卡尔曼滤波器得到精确姿态角,通过串级pid控制器实现小车稳定直立。通过工字电感对外界磁场感应,采用分段PD控制实现方向的控制。在环岛处给予反向PWM,使小车不受环岛磁场的干扰,在直道保持直行,通过上位机观测环岛特征,设定入环标志位。硬件方面,在小车车身处固定左右电感,使小车和电感同步检测环岛,避免提前入环。 相似文献
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视频交通实时采集系统的设计与实现* 总被引:1,自引:0,他引:1
视频交通实时采集系统是实现交通控制和监督的重要组成部分,介绍了一种简便实用的、以Visual C++6.0为平台,对车流量、车速等进行实时检测的采集系统,具有一定的实用性。 相似文献
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针对飞思卡尔智能车视觉导航问题,研究了一种基于智能车控制信息的路径记忆方法。低速试跑时,智能车可以以比较高的控制精度行驶通过赛道,通过记录各段赛道的控制参数,如路径长度、方向转角等获得行驶路径的控制信息。在智能车竞跑行驶时,通过调用记录的行驶路径控制信息,就可以控制智能车以较快的行驶速度在赛道上行驶,并通过实时测量调整智能车的行驶偏差,实时调整智能车行驶速度和转角方向,实现对智能车的竞速导航控制。 相似文献
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设计了一种基于面阵CMOS摄像头传感器的直立循迹智能车系统。在硬件系统方面,自主设计了电源稳压电路和电机H桥驱动电路,并选用高性能测速模块,保障硬件系统的稳定与可靠。在软件设计方面,采用姿态融合算法进行智能车的平衡控制与速度控制,同时结合MT9V022摄像头获取环境信息实现转向循迹。在控制算法上利用位置式PID,使系统的稳定性和鲁棒性得到了很大的改善。最终实现智能车快速平稳运行。 相似文献
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针对轮速信号的特点及轮胎压力监测系统的设计需求,利用VB的可视化编程语言和MATLAB实时仿真工具箱XPC Target及多种数据采集卡的支持,实现了汽车行驶中轮速信号的实时数据采集,并设计了基于VB和MATLAB的间接轮胎压力监测系统。 相似文献
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根据飞思卡尔智能车竞赛的要求,设计了基于MC9S12XS128单片机的两轮自平衡智能车控制系统.介绍了该智能车系统的硬件模块电路设计、控制系统的构成及核心控制算法的实现.在此基础上详细介绍了用于智能车直立控制、速度控制和方向控制的参数调试时简单易行的关键技术.经过反复多次的实验表明,本文设计的两轮自平衡车控制系统性能可靠,在车身保持直立平衡的同时能够沿着赛道快速平稳运行. 相似文献
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为解决狭小空间内的停车问题,采用与实际车辆运动规律类似的汽车模型作为研究对象,设计了一种基于STC89C52单片机与LabVIEW的自动泊车系统;依据车身大小以及车辆运动规律计算满足泊车条件的最小区域;通过RCWL-1601超声波传感器以及霍尔编码器测量车辆与侧方障碍物的距离以及车辆行驶距离,从而搜索满足泊车条件的车位;利用舵机控制车辆前轮转向并通过直流减速电机提供后轮驱动,通过预先设定的程序指令控制车辆完成自动泊车入位;车辆行驶数据经无线WIFI模块发送至上位机,并利用LabVIEW软件实现车位轮廓、倒车轨迹以及车速实时显示;实验结果表明,该系统可搜索到符合条件的停车区域,并完成车辆的自动泊车入位,具有较强的稳定性和可靠性。 相似文献