一种虚拟人漫游虚拟环境的路径规划算法

提出了虚拟人在3D障碍环境中进行漫游的路径规划算法，该算法以虚拟环境的表示为基础，首先，把虚拟环境离散化为3D单元格，用八叉树表示由此形成的环境图。然后，用启发式宽度优先搜索算法进行路径规划，产生从初始位置到目标位置的最优路径，引导虚拟人对环境进行漫游，算法的可行性和有效性经过了实验验证。     

情感决策的智能家居虚拟人路径规划

智能家居环境中的虚拟人,目前在智能性和行为规划的研究中还存在许多不足,针对这2方面问题,提出了认知过滤层的概念,并建立了虚拟人行为模型.在此基础上,对模型中的认知行为部分进行了深入研究,并利用现有情感模型将情感智能与虚拟人行为规划相结合.由于路径规划是一种基本且重要的行为,针对智能家居环境中多环形障碍物的特点,对路径规划算法进行了改进.通过三维仿真对上述模型和算法加以实现.仿真结果表明,虚拟人的行为具有一定的智能性,情感的加入也使得虚拟人更加人性化.     

路径规划算法在车辆导航中的应用

智能交通系统(ITS)快速发展,其中的一个关键技术是路径规划算法,它能够有效地帮助司机在旅途前或旅途中规划行驶路线。本文以车辆导航系统为对象,在满足道路实际情况的前提下,对Dijkstra算法和A*算法在路径规划种的应用进行了分析比较和研究。最后,给出了路径规划算法的规划实例。     

基于栅格法的虚拟人快速路径规划

在栅格中使用经典的Dijkstra算法进行路径规划有计算量大,规划时间长、进行扩展判断的节点个数多等缺点.栅格的组织结构决定了栅格中最短路径的特性--组成最短路径的各线段间的最小夹角为90°.根据栅格及最短路径的特性,提出了一种在栅格中使用Dijkstra算法规划路径时减少扩展节点的个数,进而缩短规划时间、降低计算代价的算法,并将其用于虚拟人的路径规划.实验验证了算法的可行性和有效性.     

虚拟人手臂避障抓取运动规划

针对强干涉环境下虚拟人手臂无碰撞抓取物体动作规划问题,提出一种逆向运动学与运动规划相结合的求解方法.首先在现有FABRIK逆向运动学算法的基础上提出避障FABRIK算法,用于实现手臂无碰撞抓取姿态设计,作为最终抓取姿态;然后采用Bi-RRT算法,综合考虑7维角度域约束和对非光滑路径的简化问题对手臂进行无碰撞运动规划,产生从给定初始姿态到最终抓取状态之间的中间姿态.仿真实验结果表明,该方法速度快,产生的路径能有效地避开障碍;可用于强干涉环境下的虚拟人动作设计.     

一种移动机器人路径规划方法的研究

该文主要是设计了一种可扩展式移动机器人,提出了基于Levenberg-Marquardt方法优化的EKF-SLAM算法、基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划,并探索了一种新的最优路径搜索方法,即有机地将移动机器人局部路径规划融入全局路径规划中,并且通过机器人仿真实验完成室内移动机器人的自主导航,相比传统方法能够提高...     

一种移动机器人的路径规划算法

本文提出一种移动机器人路径规划最短切线路径算法。依据此算法，机器人能顺利地避开障碍物到达目标位置，其原理简单，计算快捷，容易实现。仿真结果验证了它的有效性和实用性。     

一种基于自由空间法的虚拟人行走规划方法

本文提出了一种基于自由空间法的虚拟人行走规划方法。该方法以虚拟环境的表示为基础,首先将虚拟环境离散化成为环境图;然后用启发式A＊搜索算法进行路径搜索,产生从初始位置到目标位置的最优路径,引导虚拟人对环境进行漫游;最后设计实现了一个仿真演示实例。仿真结果表明,所提算法简便易行,能够满足虚拟人在复杂环境下导
航和漫游的要求。     

一种室内环境下移动机器人的路径规划新算法

文章首先建立移动机器人对室内环境的全局模型,通过任务规划将全局目标分解为易于实现的多个子目标。然后针对每一个子目标,根据机器人边界圆直径构建一种改进的可视图,利用可视图和Dijkstra算法得到对子目标的全局路径,从而实现全局目标的路径规划。该算法简单,适于室内环境下移动机器人的实时导航系统。     

一个虚拟人手臂操控的运动规划框架

基于双向扩展的启发式快速扩展随机树(RRT)算法,提出了一种虚拟人手臂操控的运动规划框架。该框架根据是否抓握操控对象,将虚拟人的手臂操控划分为接触和搬运两个阶段,分别采用手臂的前向和逆向运动学两种策略进行规划,保证规划结果快速、可靠。通过实验验证了该方法的有效性。     

面向虚拟人的语义环境模型研究

提出了一个语义环境模型,模型可分为3个层次:几何层、语义层和应用层。以虚拟环境三维几何模型和环境语义信息表为基础,结合虚拟角色自身的特征信息,生成完全面向该虚拟角色的环境语义信息。并将相关虚拟物体语义信息映射到环境模型上,把环境语义信息作为虚拟人路径规划的重要因素引入改进的规划算法,进而针对不同的障碍物和虚拟人进行路径规划。实验结果表明,语义环境模型为虚拟人提供了环境交互信息,提高了虚拟人的仿真度。     

基于启发式Bi-RRT算法的虚拟手臂运动规划

为提高虚拟人手臂在复杂多障碍物空间进行维修时的运动路径规划效率,提出一种基于启发式Bi-RRT的路径规划算法。在运用Bi-RRT算法的基础上,结合启发式搜索思想对腕关节进行路径规划,通过比较多个随机搜索点与目标点的距离,保留距离目标点最近的随机搜索点,使随机树有方向地进行扩展,减少无效的搜索。仿真实验结果表明,启发式Bi-RRT算法较传统的RRT算法和Bi-RRT算法有更好的搜索效果,搜索效率更高,对于7自由度虚拟手臂的运动路径规划也有较好的效果。     

机器人在已知三维自然环境中的路径规划算法

研究了移动机器人在三维环境的路径规划问题,针对该问题中存在环境适应性和全局性差的不足,对人工势场法进行改进,提出了一种新的路径规划的算法.该算法首先对已知的三维自然环境进行栅格化,建立栅格运行费用的评估模型,计算每个栅格的运行费用;然后依据栅格的运行费用建立斥力场,以目标点为中心的建立引力场,同时提出解决局部最小值的问题的方法;最后将两者合力的方向作为移动机器人在该点的路径走向,规划出一条从起始点到目标点的运行费用较低的路径.仿真实验结果表明,该算法能有效降低运行费用,适应性和全局性好,适合应用于移动机器人在三维自然环境中的路径规划.     

Path planning for a manipulator with constraints on orientation

This paper discusses the work undertaken at the U.K. National Advanced Robotics Research Centre in the area of path planning. Experiments have been undertaken with the Best First Planner (BFP) and Random Path Planner (RPP) algorithms developed at Stanford University by Barraquand and Latombe. These look particularly suitable for solving a wide range of motion planning problems and for providing the basic mechanism for path planning in an advanced robotic architecture. From this basic mechanism higher level functional primitives have been developed to enable paths to be planned with a pre-defined orientation of the end effector at the goal location or maintaining an orientation throughout the whole path. These functions are achieved through placing additional constraints on the search through configuration space and modifying the workspace potential.     

复杂环境下基于采样空间自调整的航迹规划算法

针对具有渐进最优性的快速扩展随机树(RRT*)算法在面对高维、复杂环境时所表现出的寻路效率低、收敛速度缓慢的问题,在RRT*的基础上,提出一种基于采样空间自调整的渐进最优快速扩展随机树(AS-RRT*)无人机(UAV)航迹规划算法.该算法可以自适应调整采样空间,进而引导树更为高效地生长,而这些主要通过有偏采样、节点筛选...     

复杂环境下基于蚁群优化算法的机器人路径规划

针对复杂环境下机器人的路径规划问题，将蚁群优化算法引入这一新的应用领域，设计了相应的算法，解决了以前尚未涉足的带约束条件的连续函数优化问题．仿真结果验证了所设计算法的实用性和有效性．     

基于Dubins路径的无人艇运动规划算法

针对无人艇运动规划问题,通过Dubins路径的理论分析,提出一种利用纯粹几何方法的Dubins路径计算方法。该方法中没有出现解方程组的运算,而是首先根据无人艇运动状态计算转向圆,然后利用几何方法计算转向圆间的公切线,最后通过公切线连接得到Dubins路径。通过5组仿真实验验证了所提方法的有效性。前4组仿真实验分别设计了计算Dubins路径过程中可能出现的各种情形,以验证算法适用于多种情况的Dubins路径计算。最后一组仿真实验用于无人艇的路径规划及运动状态调整,仿真结果表明,基于Dubins路径的无人艇运动规划算法是可行的。     

基于环境分层方法的双足机器人路径规划研究

为了实现双足机器人在障碍环境中的路径规划,提出一种将三维环境分层的方法,用两个截面将环境分为高于机器人身高障碍层、低于机器人抬脚高度障碍层和中间障碍层.首先在中间障碍层进行机器人轨迹规划,再根据机器人各种步态的不同损耗构建代价函数,把规划好的轨迹放到最底层进行规划修改,最终得到双足机器人在规划路径上代价最小的一系列连续的动作,通过计算机仿真实验验证了方法的有效性.