工业机器人半实物虚拟仿真系统设计

为了将数字仿真技术推到一个新高度.通过采用虚拟调试技术将整条生产线的机械、电气和控制三大系统整合在一起进行模拟.工业机器人半实物虚拟仿真测试系统可以通过CAD环境进行工作模拟,辅助设计机器人的工作站布局和操作仿真,在虚拟环境中自动生成机器人作业的数据代码.极大地提高企业对新生产系统整体运转时可能发生问题的认知度,从而在...     

并联机器人机构的虚拟样机运动仿真实验研究

以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究一种具有四个自由度的新型并联机器人机构。对这种机构的结构作了简要介绍,对其运动特性和自由度作了理论分析和计算。运用虚拟样机技术,在ADAMS软件平台上构建该并联机器人机构模型。按照机构的结构几何尺寸计算各转动副的位置坐标,创建连杆等零件和各转动副,设定驱动副和初速度以及进行运动仿真实验。对仿真结果进行分析。实验和分析结果证明理论分析方法是正确的。此外还说明,完全可以运用ADAMS软件完成并联机构的运动特性分析虚拟样机实验,为并联机构的结构综合提供了一种新的实验方法。     

一种新型球形机器人虚拟样机的设计及运动仿真

提出了一种采用双齿轮齿条传动机构的新型球形机器人设计方案,该方案在球形机器人同一直径方向上安装两组齿轮齿条传动机构作为内部驱动装置,论文详细介绍了该球形机器人的机械结构,并通过受力分析对其直线运动和转弯运动的运动原理进行了理论分析。联合使用SOLIDWORKS和ADAMS,建立了球形机器人的虚拟样机并进行运动仿真。受力分析和运动仿真结果验证了该球形机器人结构的可行性,为物理样机后期制作提供依据。     

多机器人三维仿真与离线编程系统设计

以支持二次开发的三维实体造型软件为开发平台,通用的C++为编程语言,开发了多机器人三维仿真与离线编程系统。离线规划的典型协作运动作业文件在仿真与真实系统中都完成了所规划的协作运动,由此验证了仿真系统具有多机器人三维仿真与离线编程功能。     

通用的工业机器人运动仿真系统IRKSS

本文介绍一个基于微机的通用的工业机器人运动仿真软件包(简称 IRKSS).该软件包集机器人正、逆问题自动符号建模、机器人本体与环境物的三维几何造型、运动轨迹规划、运动图形仿真以及碰撞干涉检测等功能于一体.经过对多种机器人的作业运动仿真实践表明,IRKSS 是正确而有效的.     

VRML实现三维机器人仿真模拟

以简易机器人实体为研究对象,详细介绍了基于虚拟现实建模语言（VRML）构造三维仿真造型的实现方法。     

机器人仿生脸的三维运动仿真

本文对人类产生典型表情时眼睛、眉毛、嘴和下颌的运动过程进行了分析,统计出了各器官的运动范围。采用AutoCAD和3DS MAX设计制作出了机器人仿生脸的三维结构模型,并建立了机器人仿生脸的机构运动传递关系。通过MAXScript脚本程序实现了三维运动仿真的参数化控制,获得了几种典型表情的仿真动画。     

基于SolidEdge的工业粘贴机器人三维运动仿真的实现

机器人图形仿真是机器人研究中的一个很重要的内容,它涉及机器人机构学、机器人运动学、机器人零件建模、仿真机器人三维实现和机器人运动控制等方面.     

基于ADAMS的弧焊机器人运动仿真

机器人三维运动仿真是当前机器人研究领域中重要的研究方向之一。采用CAD软件Pro/E和机械系统动力学仿真软件ADAMS,对德国CLOOS公司生产的76AW型弧焊机器人建立了三维运动仿真模型。采用Denavit-Hartenberg方法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,并采用Matlab编写了运动学正、逆解的程序。详细阐述了模型的建立方法及具体过程,实现了在ADAMS环境下的机器人焊缝路径的运动仿真。为机器人动力学及离线编程技术的研究提供了基础。     

工业机器人三维仿真系统的运动学建模

本文讨论了工业机器人三维仿真系统的运动学建模问题，给出了运动学正解和运动学反解的算法，并运用于仿真系统中，证明了算法的可行性。     

基于Java 3D的空间机器人运动仿真系统

重点阐述了空间机器人仿真系统的体系结构、空间机器人运动分析与仿真建模、机器人避碰原则、空间机器人碰撞检测与避碰的实现、空间机器人仿真系统基于Java 3D的实现.     

基于Quest3D的钻床加工虚拟教学系统的研究

针对培训系统要求人机交互界面好以及沉浸感强等特点,在钻床教学系统开发中采用实时3D建构工具Quest3D,提出了一种针对钻床教学培训的虚拟现实系统的开发方案,将虚拟现实系统分为三维显示模块,运动控制模块,场景交互模块和场景声控模块等,通过Quest3D的图形编程使得整个系统开发周期缩短,运行效率提高。成功将三维场景虚拟交互技术运用于钻床教学培训系统中。     

智能三维虚拟试衣模特仿真系统设计*

针对服装物理仿真通常计算量庞大、在低端硬件平台或交互式环境进行高质量模拟的挑战,将人工生命思想引入服装纹理生成,基于混合虚拟现实技术研究开发了智能三维虚拟试衣模特仿真系统。通过在三维空间中构建与真实人体类似的三维虚拟模特作为消费者的试穿替身,同时设计实现了场景屏风功能,这样不但便于根据着装场合自由切换服装纹理,而且可以让消费者通过这一虚拟平台更为直观、自由地观察着装效果为了使三维试衣系统更为智能化,还建立了服装搭配合适度智能评价系统。     

基于Quest3D的采煤机虚拟培训系统设计

针对目前采煤机培训方式不能立体化多角度地展示采煤机操作过程的问题,设计了基于Quest3D的采煤机虚拟培训系统。该系统由下位机和上位机组成,二者通过RS232协议通信。下位机用来模拟采煤机的控制平台,以STC89C52单片机为核心的控制电路实现对外部操作信号的接收、处理和传输。上位机使用3DMax建模软件创建虚拟场景所需的模型,通过Quest3D三维引擎开发平台完成虚拟场景搭建,并依据下位机的命令对模型进行控制。该系统实现了采煤机虚拟培训功能,缩短了培训周期,降低了培训成本。     

基于机器人三维模拟仿真的焊接生产线柔性主拼技术研究

为满足生产线柔性设计需求, 对柔性焊接生产线解决方案的难点进行了分析, 提出了基于机器人三维模拟仿真的生产线柔性主拼技术方案, 建立了机器人负载边界模型和基于负载边界模型的机器人选型及快换装置选型方案, 提出了网格式夹具设计方法, 以白车身柔性焊装生产线为例, 建立了面向柔性的网格式夹具设计方案以及网格式装配检测及应力分析, 并对面向柔性主拼中的离线编程技术及三维仿真中的项目权限管理和工作站模拟仿真工作流程进行了分析。该方案在某汽车厂NL-1&NL-2两个车型项目生产线的设计中应用焊接生产线上进行了应用验证, 能满足两车型生产线柔性主拼的需求。     

基于3D虚拟现实技术的弹药检测虚拟训练系统设计

目前提出的弹药检测虚拟训练系统接收检测信号接收率较低,检测虚拟训练成功率较低。基于3D虚拟现实技术设计一种新的弹药检测虚拟训练系统,硬件由主控操作机、检测总线接口以及资源测试器组成,软件部分在3D虚拟现实技术下构建虚拟空间,在开放式软件结构构建的基础上进行检测指标划分,对用户界面的文件进行整改,按照弹药检测的指标数据提升整改的方向正确性,选用自检公式对检测的信息进行系统自检,依据检测到的问题的发生形式判断下一次问题发生的触发机制,由此避免下一次问题的产生,从而实现软件流程。实验结果表明,基于3D虚拟现实技术的弹药检测虚拟训练系统能有效提高信号接收率,增强虚拟训练接收成功率,具有较强的应用性。     

对基于虚拟现实训练系统的低成本3D声音系统评估

在基于PC的虚拟训练系统中,3D的声音仿真能够大幅度的提高VR系统的能力.然而,现实的3D仿真非常昂贵,而且计算混响,阻塞和延时效果需要配置具有强大运算能力的系统.因此,必须提供一个低成本的方案,使其能在更广的范围内得到应用.对一个低成本3D声音仿真系统的评测进行了重点阐述.实验设置基于常规的立体声耳机和一个可跟踪的头戴式设备,实验中使用不同信号在虚拟训练环境中来定位声音,最后从精度和速度来表述实验结果.     

OpenGL技术在虚拟现实三维重建中的应用

目前,利用专业三维建模软件很难实现虚拟现实所需要的交互性,同时,在OpenGL建立的虚拟现实环境中,也很难通过编程进行复杂的三维建模.因此通过研究比较现在常用的利用OpenGL创建3D模型的方法,提出了一种新方法,即利用3DSMax进行复杂建模,并将模型导出为3DS格式,然后通过在OpenGL下编程控制模型来达到对虚拟现实环境的仿真.最后,利用该方法成功模拟了一个交通事故现场的虚拟环境,并可以对环境中的车辆等事物进行编程控制.     

基于Ogre3D的三维坦克游戏的设计与实现

为了实现一款游戏规划的需求,设计了一种基于Ogre3D的三维坦克游戏引擎基本框架结构及其核心模块,并具体给出了我方主战坦克、非玩家角色模块接口和控制算法以及基于脚本的引擎接口等关键技术的设计与实现.采用基于脚本的引擎接口设计使相关的游戏逻辑和游戏内容相分离,从而避免硬编码,提高了游戏的开发效率.最后以实例表明了该非玩家角色控制算法的可行性.     

面向对象的机器人仿真与监控系统

通过对机器人的几何建模和运动学建模进行了研究,论述了使用VC6．0语言作为开发平台,以OpenGL三维显示技术完成三维可视化,以VRML作为外部机器人模型表示,实现运行时可交互的机器人三维实时图形仿真系统的开发技术与方法。系统通过网络与机器人控制器进行通信,实时接收机器人控制器发来的状态数据,将它们动态地以三维模拟方式显示,用户能够动态地监视机器人的运动状态,在必要时对机器人的动作进行控制,为其它机器人的研究提供通用的仿真与模拟平台。