关于自适应控制系统的鲁棒稳定性条件

本文用统一的方法对于由自适应控制系统的鲁棒稳定性分析提出的一类时变动态系统的有界解问题给出了一个充分条件。它为鲁棒自适应控制器的设计以及进行相应的理论分析带来了方便。     

鲁棒多模型自适应控制系统的稳定性

研究含有不确定性的连续时间随机被控对象的鲁棒多模型自适应控制(Robust multiple model adaptive control, RMMAC)的闭环稳定性问题. 通过采用基于模型输出误差指标的 加权算法取代传统的基于卡尔曼滤波器和贝叶斯后验概率公式的加权算法, 在权值收敛的前提下, 基于虚拟等价系统(Virtual equivalent system, VES)理论给出了此类鲁棒多模型自适应控制系统的闭环稳定性证明, 并将结果推广到可以用多个线性系统系统模型进行逼近的 一类非线性慢时变被控对象.     

鲁棒自适应控制系统的设计

本文提出了鲁棒自适应控制系统的两种设计方案。第一方案为具有逻辑决策环节的模型参考自适应控制系统,即使在被控对象结构不确知的情况下此方案仍能保证全局稳定。在第二种方案中采用混合式自适应控制,采用一种新的参数估计器,利用参数估计结果在离散时刻调节控制器参数。     

时滞控制系统鲁棒稳定性分析

Lurie型时滞控制系统是工程实践中经常遇到的一类重要的非线性控制系统,本文通 过构造Lyapunov函数,提出了不确定性Lurie时滞控制系统Robust稳定的充分条件,并给出 了本文结果的一个应用实例．     

电动车制动防抱死自适应鲁棒控制系统

为了改善电动车的可操作性和稳定性,本文进行电动车制动防抱死控制系统的研究.首先针对汽车纵向四轮模型,设计自适应鲁棒控制器.所提出的自适应控制器和自适应鲁棒控制律不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能.然后通过试验结果证明了控制算法的有效性.尽管道路条件的变化不同,电动车制动防抱死控制系统表现出满意的控制性能.     

移动卫星天线的自适应鲁棒控制系统

为了改善移动卫星天线的控制性能和稳定性,本文进行移动卫星天线的自适应鲁棒控制系统的研究．首先针对移动卫星天线数学模型,设计自适应鲁棒控制器和控制系统,所提出的自适应鲁棒控制律和控制系统不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能,最后通过试验结果证明该控制算法的有效性,尽管外界环境道路条件的变化不同,移动卫星天线控制系统表现了满意的控制性能．     

Dahlin控制系统的鲁棒稳定性分析

模型失配将显著地影响Dahlin控制系统的性能。研究Dahlin控制系统的鲁棒稳定性,提出一种算法,可以计算当同时存在增益失配、时滞失配和时间常数失配时,期望的闭环时间常数的稳定区间。仿真结果验证该方法的有效性。     

鲁棒稳定性和鲁棒对角优势的关系

本文研究了多输入多输出系统的鲁棒稳定性和鲁棒对角优势的关系.不仅给出了使系统鲁棒对角优势所需的鲁棒稳定性条件,而且还得出了系统鲁棒对角优势一定保证系统鲁棒稳定这个一般性的结论.并可根据本文所给的结果,对允许摄动的最大边界进行估计,包括非结构摄动的范数上界和结构性摄动的摄动矩阵的各元素的模的估计.本文得出的鲁棒对角优势保证鲁棒稳定的结果是较少保守性的.     

自适应控制系统的鲁棒性

本文讨论自适应控制系统的鲁棒性问题,说明了产生不稳现象的各种原因,介绍现有文献中解决这类问题的主要办法.     

一类非线性预测控制系统的鲁棒稳定性

１　引　言作为预测控制技术核心之一的滚动优化算法的非线性,导致系统稳定性和鲁棒性分析变得很困难．然而,闭环稳定性和鲁棒性对大量的系统来说都是不容忽视的问题,即使对于线性系统,滚动优化策略并不一定能保证系统闭环稳定．当存在模型误差或干扰时,闭环鲁棒性更是未得到彻底解决．对非线性系统来说,这类问题的讨论才刚刚开始．基于对闭环稳定性（或鲁棒性）的考虑,系统设计可分两步：１）建立标称稳定系统（参见文［１～４］）;２）考虑建模误差和干扰,同时确定闭环系统的鲁棒域及鲁棒裕度．本文集中讨论第二步,即控制器受扰…     

Robust Adaptive Control of Robots Using Neural Network: Global Stability

A desired compensation adaptive law‐based neural network (DCAL‐NN) controller is proposed for the robust position control of rigid‐link robots. The NN is used to approximate a highly nonlinear function. The controller can guarantee the global asymptotic stability of tracking errors and boundedness of NN weights. In addition, the NN weights here are tuned on‐line, with no offline learning phase required. When compared with standard adaptive robot controllers, we do not require linearity in the parameters, or lengthy and tedious preliminary analysis to determine a regression matrix. The controller can be regarded as a universal reusable controller because the same controller can be applied to any type of rigid robots without any modifications. A comparative simulation study with different robust and adaptive controllers is included.     

一种鲁棒稳定的自适应模糊控制系统的设计

采用模糊动态模型研究大范围、高阶非线性系统的自适应模糊控制问题。通过模糊推理选择起主导作用的局部子系统的状态反馈控制作用于整个系统,结合不确定系统的变结构控制理论,给出了通过增加监督控制确保闭环模糊系统稳定的定理,自适应模糊控制律在系统存在摄动和扰动时能使闭环系统具有鲁棒稳定性。仿真结果表明了该设计方法的正确性。     

一类混杂系统的鲁棒性分析与控制

对一类离散状态存在不确定性扰动的混杂系统进行了鲁棒稳定分析,并针对离散状态不确定性扰动对系统的影响给出了切换控制各个子控制器的设计方案,保证了整个系统的鲁棒稳定性。结果表明整个系统的性能得到了改善。     

一类空间机械臂系统的自适应控制与鲁棒控制

讨论载体位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机械臂系统的控制问题。基于增广列反馈控制模型,提出当载荷参参数不确定时空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的自适应和鲁棒控制方法,通过仿真运算,证实了方法物有效性。     

双容液位系统鲁棒自适应容错控制

针对双容液位控制系统的泄漏等故障,通过线性化建模,研究了鲁棒自适应主动容错控制问题.首先在系统无故障正常运行情形,考虑建模误差和外界干扰等不确定性,利用不确定性上界自适应估计,设计了鲁棒自适应控制器.与此同时,对系统进行故障监控,设计了故障诊断滤波器,并利用对不确定性上界的估计终值提出了一种新的故障检测算法,进一步基于神经网络故障逼近,研究了一种修正控制律的自适应鲁棒容错控制器设计方法,该控制器通过补偿故障所带来的影响使闭环系统最终一致有界稳定.最后,通过仿真试验,验证了提出的方法的有效性.     

直接力/气动力复合控制系统鲁棒稳定性分析

针对直接力控制的脉冲发动机非线性量化特性和喷流因子的不确定性,结合直接力/气动力双反馈复合控制方案,为了导弹飞行高速稳定性设计,提出了圆判据的鲁棒稳定性分析方法.首先建立了直接力/气动力复合控制系统数学模型,在完成复合控制系统设计的基础上,采用圆判据稳定性分析特点把非线性复合控制系统简化成一个非线性环节和一个线性环节的典型闭环结构形式,并根据圆判据的结论分析了脉冲发动机喷流因子不确定性和非线性量化特性对导弹自动驾驶仪稳定性影响.最后仿真结果验证了方法的正确性.