超精密细微控制用同步电动机及其应用

日本三菱电机公司最近研制了一种《Fine Control》系列低速同步电动机系统。它具有优良的位置控制特性,而且具有极广的调速范围,响应快,无论在高速和低速时都具有很高的稳定性。在这种新型的伺服系统中,把良好的技术性能和经济效果较完美的结合起来了。     

直接转矩控制异步电动机低速模型研究

为了能观察直接转矩控制下异步电动机低速阶段的控制特性,介绍了一种适用于异步电动机低速运行阶段的控制系统模型。通过Matlab/Simulink依据模型内部数学关系对异步电动机低速直接转矩控制系统进行建模和仿真;同时,介绍了低速模型中异步电动机模块和磁链观测模块的构建方法和过程。仿真结果表明,低速模型具有抑制因电机定子电阻变化而引起定子磁链观测误差的性能。     

低速飞行模拟转台变结构控制设计

针对飞行模拟转台在低速运行时的控制问题进行研究。由于摩擦力矩对飞行模拟转台在低速运行的影响较大,为了使转台在低速运行时具有精确的跟踪能力,采用变结构控制方法设计了控制器,并利用干扰观测器对摩擦力矩进行估计,从而在不增加系统硬件设备及改变转台结构的情况下对摩擦力矩进行补偿。仿真表明,该方法可以使飞行模拟转台在低速情况下具有良好的跟踪能力,干扰观测器可以准确地对摩擦力矩进行估计,并有效地补偿了摩擦力矩的影响,验证了该方法的有效性。     

高精度伺服系统低速问题研究

采用相平面法、代数分析法和李雅普诺夫稳定性定理得出了三阶系统克服低速滞滑爬 行的判定定理.通过该判定定理得到系统参数与低速滞滑爬行的关系,在满足常规稳定控制器 参数选择范围的基础上,给出了为消除低速滞滑爬行,PID控制器参数还应满足的条件.该判定 定理简单实用,对于高精度伺服系统的调试具有很好的指导意义.     

异步电动机低速直接转矩控制的建模与仿真

研究电动机低速转矩控制问题,针对电动机直接转矩控制低速性能响应不好的问题,影响了异步电动机在低速范围内的应用,为解决上述问题,增加异步电动机的应用范围,提出一种U-I模型的定子磁链观测和补偿的新方法,以提高低速性能.利用matlab工具箱中的电力系统模块建立了直接转矩控制系统的仿真模型,并进行了仿真.仿真结果表明对直接转矩控制系统的低速性能的改善有明显的效果,为拓展异步电动机在低速范围内的应用,提供了理论基础.     

感应电机全阶观测器低速稳定运行的仿真

针对基于全阶磁链观测器的感应电机无速度传感器矢量控制系统低速不稳定问题,采用波波夫(Popov)超稳定性理论分析了观测器在低速发电区域不稳定原因,提出了一种保证观测器低速稳定运行的反馈增益设计准则。为了简化该系统稳定性分析过程,基于转子磁通定向,利用劳斯赫尔维茨(Routh-Hurwitz)判据将一个关于系统极点稳定的多维问题转化为系统零点稳定的一维问题进行处理,推导了转速估算系统稳定性条件,并给出了反馈增益设计方法。仿真结果表明,该系统在低速50r/min和极低速10r/min时均能稳定运行,相对于传统的基于极点配置方法,在低速发电区域的收敛性和稳定性更优,改善了无速度传感器矢量控制系统低速区域的动、静态性能。     

汽车四轮转向动力系统的Hybrid控制研究

应用混和控制(Hybrid Control)中的切换系统(Switched System)的方法,分别对汽车四轮转向系统的高速态与低速态两个子系统以及由高速态向低速态变化的切换系统进行了最优控制设计.仿真结果表明,Hybrid 控制实现了四轮转向系统(4WS)的低速灵活性与高速稳定性,具有良好的控制效果.     

低速电动汽车的性能研究

电动汽车是解决能源危机和环境污染的有效方法,但就目前情况来看,电动汽车大规模使用仍需时日。尽管如此,低速电动汽车目前已在中国低端电动汽车市场取得了成功。文章探讨了低速电动汽车的行驶特性、动态性能、电池性能和能量效率。通过底盘测功机实验测试与室外道路实验,分析了低速电动汽车的负载特性和过载特性,研究不同电池对低速电动车性价比的影响。虽然目前锂离子电池比铅酸电池成本更高,但实际应用中,锂离子电池效率更高、全寿命行驶距离更长。直流驱动电机有优秀的过载能力,但电机系统的低效率限制了低速电动汽车的整车能量效率。因此,开发低成本、高效率的电池及电机驱动系统是提高低速电动车性价比的有效途径。     

魏学勤:山东需要试点

2009年8月,全国首部低速电动车地区级管理法规在山东发布,这部名为《山东省低速电动车管理办法(试行)》的地方法规,确定了低速电动车在山东地区的合法性。2009年9月,全国第一家主推低速电动车的行业组织——山东省新能源汽车技术创新联盟成立。     

交流伺服系统摩擦力补偿和优化滑模仿真

低速稳定性是伺服系统的一个重要性能指标.低速下,摩擦力的扰动引起伺服控制系统的不稳定.首先建立了伺服系统的动力学模型.模型由线性部分和非线性部分组成,非线性部分主要由摩擦力等扰动组成,使用最小二乘支持向量机对摩擦力等非线性部分、不确定参数进行辨识.其次,建立了基于线性伺服控制系统和摩擦力模型的补偿控制系统,并提出使用改进的优化滑模控制算法,同时对采样时间周期提出了优化选择.仿真结果显示:使用支持向量机建立的摩擦力模型能够较准确地反映系统低速摩擦力情况,对系统的低速补偿效果良好.低速时,误差控制在0.5r/min;通过实验研究,使用了摩擦力补偿和优化滑模控制后伺服系统的低速性能得到了改善和提高,克服了低速爬行现象.     

高精度甚低速系统的智能鲁棒性控制设计方法

利用智能控制原理，针对高精度甚低速伺服系统，提出了一种智能鲁棒性控制方案，并给出了设计这种智能鲁棒控制器的一般方法和步骤。仿真研究表明，该方法能有效克服低速爬行现象，能快速跟踪系统的斜坡输入信号，快速消除静差，并具有较强的鲁棒性和抗强扰动能力。     

基于改进DDPG算法的车辆低速跟驰行为决策研究

车辆跟驰行为决策研究对于车辆跟驰驾驶技术的发展至关重要,以深度强化学习方法研究车辆低速跟驰场景,提出了一种改进型DDPG决策算法,该算法在DDPG算法的基础上,结合了CBF控制器以进行安全补偿控制与策略探索指导;同时,设计了符合低速跟驰期望目标的奖励函数。在对比实验中,通过高斯过程模型模拟跟驰车队系统,分别用DDPG算法和DDPG-CBF改进算法控制其中一辆车的跟驰行为,实验结果表明,相比于DDPG算法,DDPG-CBF改进算法可以更有效地保证跟驰决策的安全性,同时具有更高的学习效率,能够应用于车辆低速跟驰场景。     

基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行

针对低速状态下自治水下机器人(AUV)翼舵力不足的问题,提出了一种基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行控制方案.基于航速因素,对比分析了翼舵和垂向推进器的推力特性,设计艏艉槽道垂向推进器布置方案.在此基础上通过改进PID(比例-积分-微分)控制策略,优化参数完成垂向运动控制.最后利用某型AUV进行湖上试验,对比翼舵推进方式,得出垂向推进器驱动方式具有更好的低速状态下近底定高航行操控性,实现了控制航行体高度均方差在0.1 m、纵倾均方差在0.5?以下的稳定航行.     

基于DWK的AUV分布交互视景仿真

在建立远程低速回转体AUV的六自由度运动模型的基础上,设计了AUV六自由度视景仿真系统的总体结构,并基于国产分布式交互仿真软件平台DWK对远程低速回转体AUV的六自由度运动进行了视景仿真。结果表明本仿真系统很好地模拟了AUV的六自由度水下运动情况,可以在短时间内使设计人员对AUV的六自由度运动有系统直观的认识,对研究AUV的操纵性具有重要的意义。     

基于F330D单片机的光电编码器设计与制作

低速光电编码器在许多机械传动中被应用,基于单片机控制的光电编码器具有结构简单可靠性高的特点,既可以数字量输出又可以模拟量输出,本文详细的介绍了该装置的设计和调试过程。     

中驾式变频调速电机车的研制与应用

变频调速技术具有节电、高精度转矩控制、高低速驱动等优点 ,已在国内各领域广泛应用。文章介绍了如何将原矿用电机车改造为变频调速电机车及该种新型机车的工作原理和特点     

嵌入式Internet中TCP协议的实现

嵌入式系统中大量存在的是8/16位低速处理器,在进行Internet接入时,由于低速处理器本身资源的限制,完整的TCP协议很难在其中实现。论文在分析该难点的基础上给出了TCP协议在8/16位低速处理器中简化实现的一种方案。     

全液压清扫车行走系统控制器设计及仿真北大核心CSCD

为了改善全液压清扫车行走系统的加速特性,设计了行走系统的高、低速段模糊控制器,低速段响应速度快,高速段稳定性较好。建立了行走系统的模型,并设计了模糊控制器,将速度偏差和偏差变化率作为模糊控制器的输入变量,将变量泵和变量马达的排量作为输出变量,同时分别建立了隶属度函数和控制规则。在Simulink中设置了联合仿真的接口,对清扫车行走系统进行了仿真。仿真结果表明,该清扫车行走系统具有较好的加速特性,行驶过程液压无级变速,加速过程平顺。     

全液压清扫车行走系统控制器设计及仿真北大核心CSCD

为了改善全液压清扫车行走系统的加速特性,设计了行走系统的高、低速段模糊控制器,低速段响应速度快,高速段稳定性较好。建立了行走系统的模型,并设计了模糊控制器,将速度偏差和偏差变化率作为模糊控制器的输入变量,将变量泵和变量马达的排量作为输出变量,同时分别建立了隶属度函数和控制规则。在Simulink中设置了联合仿真的接口,对清扫车行走系统进行了仿真。仿真结果表明,该清扫车行走系统具有较好的加速特性,行驶过程液压无级变速,加速过程平顺。     

全液压清扫车行走系统控制器设计及仿真北大核心CSCD

为了改善全液压清扫车行走系统的加速特性,设计了行走系统的高、低速段模糊控制器,低速段响应速度快,高速段稳定性较好。建立了行走系统的模型,并设计了模糊控制器,将速度偏差和偏差变化率作为模糊控制器的输入变量,将变量泵和变量马达的排量作为输出变量,同时分别建立了隶属度函数和控制规则。在Simulink中设置了联合仿真的接口,对清扫车行走系统进行了仿真。仿真结果表明,该清扫车行走系统具有较好的加速特性,行驶过程液压无级变速,加速过程平顺。