基于PID控制算法的变电站用锄草机器人设计

目前,国内的变电站内锄草作业主要靠人工完成,锄草质量受锄草工人技术的娴熟程度影响明显。此外在锄草过程中,锄草工人有可能会由于自身不小心造成与变电站内的高压设备产生接触,有人身触电的风险,由此可见锄草自动化势在必行。本文结合国内外锄草机器人的研究现状,阐述了研发此款锄草机器人的目的和现实意义;通过对LEGO（乐高）模块组装锄草机器人的可行性进行分析论证后,对锄草机器人的结构进行了设计;对锄草机器人的锄草轨迹进行了规划设计,实现了半圆曲面和平面的锄草移动作业,并对机器人小车不规则曲线的运动轨迹采用PID控制算法进行了设计。     

基于PID控制算法的自动巡线机器人的设计与实现

自动巡线移动机器人能在各种环境下独立执行巡线任务,适用于工业、农业、物流等领域。传统机器人在复杂或需快速响应的环境中效率低。为此,采用PID（比例-积分-微分）控制算法优化机器人的路径追踪和运动控制,提高巡线的准确性和稳定性。通过硬件和软件的综合设计,实现了一款基于PID算法的高效、稳定的自动巡线机器人,其设计的有效性通过装配、调试和实验得到了验证,为自动巡线机器人在各行业的应用提供了理论和实践基础,有助于扩大自动化技术的应用范围和提高效率。     

基于助老机器人的驱动电机控制算法研究

传统PID控制算法可靠性高、控制精度高、算法简单,但只对能够建立精确数学模型的控制系统有更好的控制作用。模糊自整定PID控制算法是结合传统PID控制和现代控制理论中模糊控制优点的一种现代控制算法。基于此,在结合PID控制算法的基础上进行改进,采用模糊自适应PID控制算法,并利用MATLAB进行仿真。结果表明,该算法提高了助老机器人控制系统的准确鲁棒性和抗干扰性能。     

机器人PID控制算法研究与实现

文中描述了如何使用PID控制器实现对巡线机器人的行走控制。针对依靠双轮直流电机驱动的机器人平台,依靠引导线进行行走的特点,设计了基于PID控制器的行走驱动算法,实现对机器人行走的控制。在算法中对比、整合PID控制器中三个参数,使其在控制过程中协调发挥作用,实现在离散状态下机器人行走巡线的精确控制。该算法多次应用在全国职业技能大赛机器人应用项目中,通过实践表明该算法具有适应性强、控制精度高、调整误差小的优点。     

面向病房巡视的服务机器人目标搜寻

为了解决现阶段病房巡视任务中出现的巡护不及时等问题,利用服务机器人进行病房巡视,完成病人的基本信息验证、病人治疗信息获取等巡视任务.提出了基于贝叶斯理论的面向巡视任务的机器人控制策略,该策略利用机器人的当前位姿、规划的路径,与当前的视觉图像相结合,进行机器人控制;提出了由粗到细的多模式目标表示方法,融合RFID、特征和...     

单片机系统中的PID控制算法和程序设计

本文介绍了 PID 控制器的种类,重点介绍在单片机系统中易实现的 PID 控制算法(数字 PID 控制算法)和相应的程序设计。     

低通滤波PID控制算法在PCS中的应用

PID控制是反馈控制系统中最常用的控制方法。在托卡马克装置中，等离子体的行为是很难精确预测和控制的。托卡马克等离子体控制系统中包括了对不同控制对象的PID控制。基于数字滤波技术设计的低通滤波PID算法，通过滤掉误差信号中的噪音信号从而提高了算法的控制效果。该算法在等离子体控制系统中得到了很好的应用。     

基于PID智能控制算法的智能车车速控制研究

智能车是综合采用多种传感器与智能公路技术来实现对智能车辆自动驾驶。智能车存有一套导航信息资料库,包含全国高速公路、城市道路、普通公路以及各种服务设施的信息资料。中国重点发展的一些科技促使中国智能车的出现,这种智能车在进行运行的过程中不需要人为的对车速进行控制,整体的速度是由车辆本身自带的系统进行控制。这种智能车的出现极大的方便了人们的生活,并且能够减少交通事故的发生频率。PID智能车车速控制算法是近些年来新兴的一种智能车控制技术,这种控制算法的应用能够极大程度上提高车辆的可控性,在智能车系统的可控技术方面具有光明的研究前景。     

一种自适应PID控制算法

将现代控制理论的自适应技术与经典的PID控制算法相结合,推导出一种自适应PID控制算法,并在计算机上对不同对象及时变参数进行了数字仿真.结果表明这种自适应PID控制算法的有效性.     

一种新型PID控制算法在直流电机跟踪系统中的应用

探讨了自校正积分分离 PID控制算法在直流电机跟踪系统中的应用 ,以满足在实际控制系统中的要求 ;对几种控制算法的效果使用 MATLAB进行仿真比较 ,得出能够很好地满足系统需要的控制要求的算法 ,该算法可应用于直流电机自动跟踪系统中。     

机械人移动轨迹的智能PID控制

过程控制系统广泛的采用PID控制,它的系统直接关系到生产过程的平稳和产品的最终质量,因而其优化设计十分重要。常规PID控制得到了广泛的应用,但是不难满足高精度要求。智能PID控制吸取了智能控制和常规PID控制的优点,能够满足很多场合的高精度的要求。用于机械人移动控制取得了很好的效果。采用神经网络,可实现对机器人动力学方程中未知部分的精确逼近,从而实现无需建模的控制。     

智能PID控制算法在跟踪伺服控制中的仿真研究

智能PID控制算法,其控制对象为直流伺服系统。根据伺服控制系统控制精度、响应速度、系统稳定性与适应能力的要求,采用智能PID控制算法与常规PID算法进行比较作出仿真曲线,得出在复杂对象的控制系统中,采用智能PID控制算法在系统稳定性、快速性和消除系统超调方面的优越性。     

智能安防与家庭服务机器人的设计与实现

家庭服务机器人和家居智能安防系统都具有良好的发展前景。利用家庭服务机器人的机动性和自律能力来实现家居智能安防功能,不但能够替代家居智能安防系统有效地实现防盗监测和电及煤气安全检查等安防功能,而且也能够替代人完成清洁卫生、家电控制、家庭娱乐、病况监视、儿童教育、报时催醒等家庭服务工作。本文介绍了作者开发的具有家居智能安防功能的家庭服务机器人的设计与实现。实际检测结果表明,作者开发的家庭服务机器人比现有的家居智能安防系统功能更加丰富、更加灵活、更加可靠。     

一种基于模糊 PID 的 3TPS/TP 型并联机器人的控制算法

3TPS/TP型并联机器人本身所具有的强耦合性、非线性和多变量等特点导致其无法建立精确的数学模型,进而使得传统的比例积分微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制算法难以得到较好的应用。文章将模糊控制算法和传统的PID控制算法相结合,得到模糊PID控制算法并应用于3TPS/TP型并联机器人控制系统的伺服电机中。仿真结果表明,模糊PID控制算法在控制精度、稳定性以及适应性方面都优于PID算法,控制效果符合预期要求。     

采用改进PID算法的双轮自平衡小车研制

针对一个自行制作的双轮自平衡机器人,研究了实现平衡控制与运动控制的方法,并进行了实验验证。控制系统采用的CPU是dsPIC30F4011,通过倾角传感器来检测系统在垂直方向的倾角,采用改进后的PID算法实施控制,利用PWM模块输出配合驱动电路,调整直流电机的运动,能够使系统达到动态平衡。     

智能PID算法在热压烧结设备温度控制系统中的应用

基于热压烧结的工艺特点,介绍了一种实现烧结温度自动控制的智能PID算法,给出了由单片机完成其控制方法的硬件结构及软件设计流程。     

一类神经网络智能PID控制算法的分析与改进

分析了一类神经网络智能ＰＩＤ控制算法的机理及该类算法存在的一些不足之处，提出一种基于输出多步预测的改进算法。仿真及应用表明，该方法对非线性和时变对象有较强的适应能力。     

神经元PID控制器在两轮机器人控制中的应用

针对两轮机器人传统PID控制器参数整定困难的问题,设计了一种神经元PID控制器.该控制器利用神经元的自学习和自适应能力,在线实时调整控制器各项参数.建立了两轮机器人的非线性模型,讨论了神经元PID控制系统的结构及其控制算法和各项控制器参数的学习算法.将设计的控制器其应用于两轮机器人的平衡控制中,并且与传统PID控制器进...