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基于环形耦合策略的多电机同步控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对目前广泛应用的交叉耦合控制策略在电机数量较多时,其控制结构复杂且补偿规律难以确定的问题,提出了基于耦合补偿原理与同一给定控制相结合的环形耦合控制策略,降低了控制结构的复杂度.建立了环形耦合策略的控制结构,对其有效性进行了数学证明.将环形耦合控制策略应用于多电机传动系统,并与主从控制策略对比,结果表明,环形耦合控制策... 相似文献
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为了使机械手灵巧、稳妥地抓取物体,设计了一种新型结构的单电机驱动4 指12 关节机械手爪.该手
爪由电机驱动一根十字连杆,其端部分别连接4 个手指的第1 动力连杆;每个手指有3 个指节,由2 个平行四边形
的指节结构确保手指末端做平移运动;每个手指的第2 动力连杆具有延伸滑槽,当第2 动力连杆运动时,经过特别
设计的滑槽在固定支点滑动,可使手指末端匀速运动.该新型的单电机驱动手爪设计方案实现了机械手控制简单、
抓握可靠的目的. 相似文献
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机器设备的同步控制是运动控制领域的热点研究内容,同步精度对加工质量等要素存在显著影响,但易受扰动影响。针对多电机同步控制精度易受外部扰动等因素影响,提出了一种基于优化同步误差补偿方法的偏差耦合算法。引入增益方程对同步误差补偿值进行动态调节,并应用基于改进交叉和变异算子的自适应遗传算法(Adaptive Genetic Algorithm Based on Improved Crossover and Mutation Operator, ECIM-AGA)对方程中的增益系数取值进行寻优。通过建立4台电机的仿真实验,与传统偏差耦合算法相比,结果表明,所提方法的超调量σ分别降低了29.26%、4.19%、2.77%和33.99%,全局同步误差分别下降了40.27%、11.70%、29.74%和28.04%,具有更佳的同步精度。 相似文献
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针对施工升降机3台驱动电机在非线性负载扰动下同步性能差的问题,设计了一种分段非奇异固定时间终端滑模控制方法。首先,设计了基于上述控制方法的跟踪误差控制器和同步误差控制器,在MATLAB的Simulink中建立了3台异步电机同步控制模型,在ADAMS中建立了施工升降机传动机构的虚拟样机。采用ADAMS与MATLAB联合仿真的方法进行仿真分析,将仿真结果与采用传统偏差耦合控制器的控制效果进行了对比。研究结果表明,应用该控制方法的同步控制器的控制效果相较于偏差耦合控制器,具有更高的同步控制精度和更强的鲁棒性。 相似文献
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岸电电源需要与各种类型的船舶电源系统进行无缝切换,而传统的基于虚拟同步发电机控制策略的岸电电源只能模拟同步发电机的机械特性,与船舶的主电源——柴油发电机还略有差异。因此并网运行常出现大的超调和低频振荡等问题。针对这些问题,首先对柴油发电机(DG)和传统的虚拟同步发电机控制进行建模分析,然后针对DG动态响应速度慢、电压频率易波动的问题,提出了虚拟柴油发电机控制策略。该控制策略利用补偿网络的惯性抑制了频率的波动,微分环节提高系统的动态特性。最后,建立一套100kVA岸电电源系统样机系统,试验结果验证了该控制方法的有效性。 相似文献
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岸电电源需要与各种类型的船舶电源系统进行无缝切换,而传统的基于虚拟同步发电机控制策略的岸电电源只能模拟同步发电机的机械特性,与船舶的主电源——柴油发电机还略有差异。因此并网运行常出现大的超调和低频振荡等问题。针对这些问题,首先对柴油发电机(DG)和传统的虚拟同步发电机控制进行建模分析,然后针对DG动态响应速度慢、电压频率易波动的问题,提出了虚拟柴油发电机控制策略。该控制策略利用补偿网络的惯性抑制了频率的波动,微分环节提高系统的动态特性。最后,建立一套100kVA岸电电源系统样机系统,试验结果验证了该控制方法的有效性。 相似文献
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工控机(IPC)和运动控制卡组成的开放式机器人控制系统,具有可靠性高、信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹准确等优点,利用其来进行六自由度关节机器人的运动控制系统的开发.IPC实现上位机功能,完成人机交互、运动学运算等任务.下位机采用PMAC运动控制卡,对各关节电机进行伺服控制.上位机基于Visual C++编程,通过调用PMAC的动态链接库编写上位机人机界面实现对PMAC卡的控制,另外介绍了伺服驱动器的设置以及PMAC的PID调节.实践证明这套系统工作可靠,完全满足要求. 相似文献
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在周期性负荷扰动情况下,同步发电机可能诱发混沌振荡现象,严重威胁电网运行安全性;为解决此问题,采用精确线性化控制方法来设计混沌控制器;首先,系统的数学模型经过状态变换,对非线性系统进行线性化处理,然后结合配置反馈增益方法,设计出相应控制器;仿真结果表明,所设计的控制器能够有效抑制混沌振荡,发电机转子运行角和发电机相对转速由无规则的运动转变为稳定运行,提高了电力系统稳定性。 相似文献