均方根嵌入式容积粒子PHD多目标跟踪方法

针对基于概率假设密度算法（Probability hypothesis density,PHD）的非线性多目标跟踪精度低、滤波发散等问题,提出了一种新的PHD算法——改进的均方根嵌入式容积粒子PHD算法（Advanced square-root imbedded cubature particle PHD,ASRICP-PHD）.新的算法在初始化采样时将整个采样区域等概率划分为若干个区域,然后利用既定的准则从每个区域抽取粒子,并利用均方根嵌入式容积滤波方法对每个粒子进行滤波,来拟合重要密度函数,预测和更新多目标状态的PHD.仿真结果表明该算法能对多目标进行有效跟踪,相比拟随机采样法和伪随机采样,等概率采样的方法在多目标位置估计和数目估计上有更高的精度.     

一种基于SVM重采样的似然粒子滤波算法

针对弱观测噪声条件下非线性、非高斯动态系统的滤波问题,提出一种基于支持向量机的似然粒子滤波算法.首先,采用似然函数作为提议分布,融入最新的观测信息,比采用先验转移密度的一般粒子滤波算法更接近状态的真实后验密度;然后,利用当前粒子及其权值,使用支持向量机估计出状态的后验概率密度模型;最后,根据此模型重采样更新粒子集,有效地克服粒子退化现象并提高状态估计精度.仿真结果表明了所提出算法的可行性和有效性.     

基于修正积分卡尔曼粒子滤波的自适应目标跟踪算法

针对当前粒子滤波权值退化问题以及精度与时耗的矛盾,提出了一种新的高精度自适应粒子滤波算法。该算法综合考虑优选建议分布函数和重采样两种并行改进滤波性能的方法:首先,在积分卡尔曼滤波(QKF)的基础上引入修正因子,通过修正的积分卡尔曼滤波(PQKF)产生优选的建议分布函数,较好地克服了粒子退化现象,在提高滤波精度的同时降低了运算量;在重采样阶段,通过引入系统估计和预测提供的新息差值在线自适应调整采样粒子数,较好地保证了粒子采样的高效性和算法的实时性。实验表明,新算法具有高精度、低时耗的优点,是一种高精度自适应粒子滤波算法。     

改进的布谷鸟算法优化粒子滤波研究

针对布谷鸟算法易限于局部最优的问题，通过对布谷鸟算法的搜索步长值[α]和发现外来鸟卵的物种的概率[pα]进行改进，来平衡布谷鸟算法局部寻优与全局寻优的能力。改进的布谷鸟算法与粒子滤波结合，代替粒子滤波的重采样过程，解决粒子贫化和估计精度低的问题。实验结果表明，改进的布谷鸟优化粒子滤波算法中，粒子的多样性提高，从而保证了估计精度的提高。     

基于精确稀疏扩展信息滤波的粒子滤波SLAM算法研究

传统粒子滤波算法的单次迭代过程以及小权值粒子在重采样中被删除都使得机器人位姿的历史信息不能充分利用,因而会出现粒子的退化现象,从而导致滤波算法的估计精度较低。本文提出基于精确稀疏扩展信息滤波的粒子滤波SLAM算法,利用精确稀疏扩展信息滤波的信息矩阵反映机器人位姿相对变化的同时,也对应于状态后验概率的条件概率的性质,应用Gibbs采样直接从SLAM完全后验分布产生样本,充分利用了信息矩阵包含的不确定信息,粒子分布均匀,且保持了多样性,缓解了粒子退化现象。实验结果表明所提算法的粒子集能够更好地描述真实后验分布,显著提高了SLAM算法的估计精度。     

改进粒子滤波算法及其应用仿真

针对目标跟踪中粒子滤波算法的估计精度不高、粒子退化问题,文中提出了一种GH．RPF算法．在粒子滤波的基础上,应用高斯．厄米特滤波来产生重要密度函数,同时对重采样采用正则变换以改善采样粒子的多样’生．将该算法应用于非线性、非高斯的目标跟踪中,仿真结果表明,与标准粒子滤波及EKPF相比,该算法的滤波精度更高,具有更高的跟踪性能．     

基于知识板的协同粒子滤波算法

在当前的粒子滤波中,粒子可能出现退化现象和重采样,导致样本枯竭从而破坏粒子多样性。针对该问题,借鉴知识板和协同进化理论,提出一种基于知识板的协同粒子滤波算法。该算法对重要性密度函数进行采样,形成采样粒子样本,并将粒子划分为若干个子采样粒子群,对每个子采样粒子群在不同的区域进行搜索,通过子采样粒子群之间的通信,最终找到动态系统的最佳状态估计。理论分析与仿真结果表明,该算法能提高经典粒子滤波算法的群体多样性,在加快收敛速度和降低计算复杂度方面有较大优势。     

基于UKF和优化组合策略的改进粒子滤波算法

针对标准粒子滤波算法存在的粒子退化与贫化问题,提出了一种新的改进粒子滤波算法。该算法采用无迹卡尔曼滤波、优化组合策略和标准粒子滤波相结合的方法,运用UKF产生重要性密度函数,解决标准PF算法中以先验概率密度函数作为建议分布所引发的退化问题;运用优化组合重采样策略保证所有粒子的信息以一定概率得到继承,维持粒子集中粒子的多样性。理论分析与仿真结果均表明,改进算法能有效地解决标准粒子滤波存在的粒子退化问题并避免粒子贫化现象的出现,具有更高的状态估计精度。     

一种基于改进粒子滤波的运动目标跟踪

基于传统粒子滤波的运动目标跟踪方法中存在重要密度函数选择困难、缺乏通用性、重采样设计难度大、粒子退化现象难以有效解决等问题。因此提出了一种改进的粒子滤波运动目标跟踪方法,该方法采用人工鱼群算法改进重要密度函数,通过粒子间的不断交互及协调行为,使其状态接近后验分布,从而提高重要密度函数的通用性。在此基础上,结合人工免疫算法的免疫算子改进重采样,平衡粒子群的收敛性和多样性,抑制早熟现象。实验结果表明,与传统粒子滤波算法相比,该方法通过参数调节,提高了运动目标跟踪的准确性和抗干扰能力,并能有效地抑制粒子退化现象。     

改进的高斯粒子概率假设密度滤波算法

高斯粒子概率假设密度滤波在预测和更新时需要进行粒子近似和重新采样,这在一定程度上降低了算法的精度和实时性．针对这一问题,提出一种改进的高斯粒子概率假设密度滤波算法．算法通过粒子的方式表示并传递目标的概率假设密度（PHD）预测值,然后直接利用这些表征PHD预测值的粒子进行更新,最后利用具有最大似然性的粒子将更新后的PHD表示为混合高斯形式．仿真实验表明,和高斯粒子概率假设密度滤波相比,改进算法的多目标误差距离减少了约30％,运行时间减少了约50％．     

多特征融合的退火粒子滤波目标跟踪

针对传统粒子滤波的建议分布没有利用到当前观测信息的缺点,提出了一种基于多特征融合的退火算法来改进建议分布的粒子滤波跟踪方法。该方法解决了高维状态下计算量大和粒子数匮乏问题。采用退火方法在蒙特卡洛重要采样范围内产生更好的建议分布,并用退火似然性抽样来代替简单的先验概率抽样。在似然逼近中,应用颜色和边缘相融合的图像特征属性在不同的退火层加权来产生权重功能函数。用该方法对复杂背景下和存在遮挡情况下的运动目标进行跟踪,结果表明该方法有较高的跟踪精度和较强的稳定性。     

基于粒子滤波的检测前跟踪改进算法

针对低信噪比环境下微弱目标的实时检测与跟踪,提出一种基于粒子滤波的检测前跟踪改进算法.该算法在粒子滤波的基础上融合不敏卡尔曼滤波(uKF1)算法,融合后的新算法在利用重要性密度函数产生粒子时充分考虑当前时刻的量测,从而引导粒子向高似然区域移动,使得粒子的分布更接近状态的后验概率分布.仿真实验表明,改进算法的检测与跟踪性能优于标准的粒子滤波算法.     

结合部件分割和粒子滤波的3D人体运动跟踪

尽管随机采样降低了陷入局部极值的风险,但不能保证收敛到全局最优.为此提出了一个将人体部件分割算法嵌入到粒子滤波框架的人体运动跟踪系统.首先使用Condensation算法传播并评估粒子,然后利用基于期望最大化的部件分割算法迭代更新粒子.在迭代过程中,从采样粒子推导的姿态用于部件分割,分割结果用于确定粒子分布,使粒子逐渐接近高似然区域,从而提高找到全局最优的概率并降低采样粒子数.在HumanEva-Ⅱ数据库上的测试结果表明了文中系统的有效性,且对比实验结果也优于Condensation算法和退火粒子滤波.     

球粒子滤波视频跟踪算法

粒子退化现象是制约粒子滤波器性能的一个重要因素。为提高粒子采样质量和视频跟踪算法的精度,文中提出球粒子滤波视觉跟踪算法。将球状采样方式引入到粒子更新过程中较好地保证状态空间中粒子的有效性。与传统粒子滤波算法相比,这种采样方式能利用少量粒子实现分布多样性的同时,有效克服粒子退化现象。小球迭代运动可使粒子集朝较大后验概率分布区域移动。球粒子滤波算法不依赖系统状态模型特性可理想实现运动状态不规则的机动目标跟踪。实验结果表明,该算法有效提高粒子利用率,具有较好的跟踪精度。     

基于拟蒙特卡罗方法的概率假设密度多目标跟踪

为了改善多目标跟踪问题中概率假设密度（PHD）滤波的估计精度,提出基于拟蒙特卡罗的PHD滤波算法.该算法利用低偏差点集在状态空间中分布均匀的特性,使得采样粒子集最大程度地相互远离,充分地描述多目标状态的后验概率密度,从而准确地利用带有相应权值的粒子集来计算多目标数目和各个目标状态的估计值.仿真实验表明了算法的有效性,且估计性能优于粒子PHD滤波算法.     

基于进化采样的粒子滤波算法

在粒子滤波算法中, 重采样的引入有效地改善粒子退化现象, 但同时也导致了粒子多样性减弱问题的产生. 本文给出了一种基于进化采样的改进粒子滤波算法. 该算法在重采样过程后, 首先根据马尔可夫链蒙特卡罗(Markov-Chain-Monte-Carlo, MCMC) 技术和遗传算法中的模拟二进制交叉原理生成候选粒子, 并利用适应度函数完成对于其权重的度量. 然后结合当前时刻的重采样粒子构建候选粒子集, 进而提升了重采样后粒子的多样性, 最终依据粒子自身的权重实现粒子的优选. 仿真结果表明: 该算法可有效地提高     

基于弹性机制的萤火虫优化粒子滤波算法

针对标准粒子滤波重采样导致的粒子贫化问题,提出一种基于弹性机制的萤火虫优化粒子滤波算法.首先,利用萤火虫算法的吸引和移动机制,设计最优粒子引导粒子群体朝高似然区域移动的粒子运动控制策略;然后,评估粒子实时分布情况,根据每次迭代的高似然区域粒子占比值自适应控制粒子的优化强度;最后,检测最优粒子周围的粒子密度,引入弹簧的弹性机制,根据粒子密集度对判断区域内的粒子进行位置调整,使得粒子分布更加合理,提高粒子滤波的精度.实验结果表明,在粒子数目较少的情况下,改进算法滤波精度较标准粒子滤波提高12%sim25%;在同等滤波精度需求下,改进算法的运算时间比标准粒子滤波的运算时间减少20%sim30%,改进算法的综合性能更优.     

基于箱式粒子滤波的群目标跟踪算法

在现有群目标跟踪方法中,粒子滤波(Particle filter, PF)算法常被用来解决点量测的非线性滤波问题.而当量测数据受到测量偏差或未知分布边界误差的影响时,传感器获得的点量测需要转换成区间量测,此时原有PF算法不能直接适用.因此,本文提出基于广义似然(Generalized likelihood, GL)函数加权的PF算法.该算法在原有PF算法的基础上,利用广义似然函数的积分解来计算区间量测下的粒子权重.为了降低算法的运算量问题,又提出基于箱式粒子滤波(Box particle filter, Box-PF)的群跟踪算法.首先,在目标状态空间内抽样矩形区域的箱式粒子.然后采用区间分析和约束传播方法,利用区间量测压缩后的粒子与预测粒子的容积比来计算粒子权重.最后,在群目标状态估计结果和群演化网络模型的基础上估计群结构.仿真实验结果表明,与GL-PF算法相比, Box-PF算法具有更高的运算效率,并能降低估计结果中的峰值误差.     

基于Bootstrap采样粒子滤波的WirelessHART时间同步算法﹡

针对无线HART传感器网络时间同步精度较低、能耗过大等问题,提出了一种基于Bootstrap采样的粒子滤波时间同步算法。在未知网络延迟分布的情况下,为了减少观测次数,对发送端和接收端的时间戳观测值进行Bootstrap采样,采用混合粒子滤波算法,获得精确的时钟偏移,从而不仅降低了无线HART传感网络时间同步误差,而且使能耗减小。最后,实验表明,对于无线HART网状分层网络,当观测量达到10以上时,粒子滤波算法获得的时间偏差的均方误差约是最大似然估计算法的50%,而基于Bootstrap采样的粒子滤波算法获得的时间偏差的均方误差约是最大似然估计算法的35%,仿真的结果验证了该方法的可行性和有效性。     

区间量测下基于无迹变换的伯努利粒子滤波算法

针对区间量测下目标的实时检测与跟踪问题,提出基于无迹变换的伯努利粒子滤波算法(Bernoulli- Upf).该算法在伯努利粒子滤波算法(Bernoulli-pf)的基础上融合无迹卡尔曼滤波(UKF),融合后的算法在预测步骤产生持续存活粒子时,充分考虑到当前时刻的量测,从而引导粒子向高似然区域移动,使得粒子分布更加接近真实状态的后验分布.仿真实验表明,Bernoulli-Upf算法的估计精度优于Bernoulli-pf算法.