用于菌种生产的轻型六轴机械臂的设计研究

菌种生产技术是现代生物技术和自动化技术的结合。随着菌种呈现大规模、高品质的生产要求,对生产线的智能化也要求越来越高。本文针对这一情况设计研究了一种用于菌种生产的轻型六轴机械臂,可用于菌种生产过程中投料、转运、取样检测等操作。首先,利用模块化设计思想和虚拟样机技术设计了机械臂的结构三维模型;然后完成了基于IPC+TwinCAT平台+EtherCAT总线技术的运动控制系统开发。为后续机械臂样机制造、误差标定、机电耦合调试、优化设计等提供重要支持。     

织物多臂小样织机技术改进措施

织物多臂小样织机是纺织品设计及制作的重要设备，本文就该设备多年来在操作运用中出现的主要问题及其技术改进措施进行了阐述，旨在为纺织品设计及制作的有关技术人员提供技术支持，同时也为电子多臂小样机的研制开发和完善提供相关技术借鉴。     

我国玉米育苗移栽技术的现状与发展前景

介绍了我国玉米育苗移栽技术的特点和目前影响推广应用的因素，同时对大面推广这项技术结合我国国情指出了存在的问题（育苗技术和移栽机械方面）及提出了解决这些关键问题的看法。     

多自由度码垛机械臂抓取位姿控制方法

为解决目前码垛机的机械臂存在抓取位姿控制困难的问题,文章提出一种多自由度码垛机械臂抓取位姿控制方法。先建立机械臂连杆坐标系,然后对抓取任务的执行空间进行分析,设定抓取位置后对抓取操作进行简化,通过控制机械臂的轨迹,实现对机械臂抓取位姿的有效控制。实验结果表明：此方法关节角度误差≤5°,相比两种传统方法缩小了192°和154°。因此,多自由度码垛机械臂抓取位姿控制方法能够较好地控制抓取目标时的位姿,缩短了工作时间,在一定程度上提高机械臂的生产效率。     

基于模型预测控制的协作焊接双机械臂轨迹跟踪算法

焊接双机械臂协作焊接时,存在从动机械臂对主机械臂末端位置的轨迹跟踪的精确性问题,课题组提出了基于模型预测控制算法的主/从位置协调控制方法。根据所建立的六自由度双机械臂的运动学模型,建立末端位置与关节角度的变换关系以及机械臂的运动预测模型;通过上述模型,对主机械臂采用位置控制方法,并通过从动机械臂末端的三维激光扫描仪测距传感器所获取的主机械臂位置及方向,对从动机械臂采用基于模型预测控制算法的位置控制;根据机械臂关节角度变换旋转运算序列及末端位置的预测模型,通过动态矩阵控制算法,由当前时刻的位置状态及下一时刻位置输入状态对未来某时域内的位置输出状态进行预测,从而实现期望的位置跟踪。最后,采用仿真实验测试来验证该算法的实用有效性,结果表明:从动机械臂末端在有较小超调的情况下快速达到稳态,实现对期望轨迹的跟踪;与传统PID控制算法相比,模型预测控制算法能够更快速、更稳定地达到对期望轨迹的跟踪效果;该算法对期望轨迹的跟踪误差在有小幅波动的情况下可保持在±0. 05 mm之内,在无波动的情况下可迅速趋近于零。基于该算法,从动机械臂可根据主机械臂末端动态位置信息更加有效地实现对期望轨迹的实时跟踪。     

氨化秸秆育肥牛技术的试验研究

机械氨化玉米秸秆技术,目前在国外已推广应用。我国从80年代初开始引进试验。本文根据吉林省四平市肉牛养殖场引进此项技术试验的结果,对其工艺流程、技术要点、试验和效益诸方面进行了分析论证,认为该项技术具有可改善秸秆的营养价值、增加适口性、加快育肥速度(增重快)、节省粮食,经济效益高等优点,同时还具有机械结构简单、工艺流程简便、易于操作,生产率高等特点,适于目前农村技术水平。     

刚柔结合充电机械臂设计研究

随着控制技术的发展,机械臂在制造等领域得到广泛应用。刚柔结合机械臂是刚性与柔性机械臂组成的复杂系统,刚柔结合机械臂具有刚性机械臂不易发生弹性变形的优点和柔性机械臂可节约运动消耗能量等优点。基于此,文章研究刚柔结合机械臂的应用,针对大型运输设备电池充电补给任务设计刚柔结合机械臂,分析关节任务驱动空间的运动映射关系,使用蒙特卡洛法求解机械臂的工作空间,用Adams软件进行动力学仿真分析,校核设备选型的安全性。     

RV减速器间隙及关节摩擦对医用机械臂动力学的耦合影响

为了探究减速器间隙及关节摩擦对医用机械臂动力学特性的影响,提高医用机械臂控制及摆位的精度,课题组以医用机械臂为对象,利用拉格朗日方程建立了包含RV减速器中心轮与行星轮之间的时变啮合刚度、啮合阻尼、齿侧间隙及关节铰接摩擦的动力学模型。仿真分析结果表明:由于时变啮合刚度、啮合阻尼、齿侧间隙的出现,医用机械臂角加速度出现非周期波动,且随着间隙的增加,波动幅值增大,而关节摩擦可以降低加速度波动的幅值,但会造成系统能量损失;同时,时变啮合刚度、啮合阻尼和齿侧间隙使医用机械臂末端在同一时刻到达位置出现偏差,运动出现时间上的延迟,关节摩擦使末端轨迹的误差进一步增加。     

基于FPGA的三自由度机械臂并行控制IP核的研究与开发

基于机械臂高度自动化,可靠性强,识别抓取精度高等特点,文章将采用FPGA、K210、三轴步进电机、三自由度机械臂、摄像头等模块设计开发一套三轴并行驱动机械臂,该机械臂可进行物体识别,还可用于流水作业线和个体货仓搬运工作中的三自由度搬运机械臂。将基于K210发送的指定颜色物体坐标数据,从而控制FPGA产生相应不同脉冲宽度(PWM)波形来控制机械臂的稳定运行,实现自动稳定抓取指定物体。     

机械臂运动规划设计及仿真研究

机械臂在工业生产中具有灵活、高效的优势,可替代人工完成具有重复性的劳动过程。机械臂工作效率自主识别以及运动规划设计仿真研究对于提升机械臂工作精准性、提高机械臂应用整体效率有重要作用。通过文献研究与总结分析可知,现阶段机械臂运动规划设计与仿真研究要点主要包括：把握机械臂轨迹规划要点、基于运动约束条件研究最优时间轨迹规划、以规避障碍路径为目标进行机械臂运动规划研究。文章以此为基础,进一步完成机械臂视觉伺服控制系统仿真分析,为保证机械臂运动轨迹,规划设计有效性,提升机械臂应用功能发挥质量提供支持。     

视觉控制的机械臂在家庭自动化中的应用

机器人技术早在上世纪60年代就已经出现,但大都被局限于工业、医疗和军事领域。而机械臂作为机器人的一类几乎都被限制在了工业生产的领域。当代的机器人难以走入人类生活的原因有很多,文章旨在比较几种视觉机械臂技术的优点和缺陷,并从成本控制、视觉控制方法、控制单元选择几个方面设计出一个新型的、带有机器视觉的机械臂,为机械臂能够进入人们的生活和家庭自动化提供了可能性。     

“奶牛布病”检测新技术在石家庄研究成功

据从石家庄市科技局了解到，一项准确性高、易操作的奶牛布病检测技术——金乳环状试验项目，经过科研人员5年努力，近日在石家庄市取得成功。目前，这项技术已开始在石家庄市推广。     

“奶牛布病”检测新技木在石家庄研究成功

据从石家庄市科技局了解到，一项准确性高、易操作的奶牛布病检测技术——金乳环状试验项目，经过科研人员5年努力，近日在石家庄市取得成功。目前，这项技术已开始在石家庄市推广。     

三自由度索绪机械臂设计与试验

为解决目前纤维检验机构使用的索绪装置因长时间使用导致维修困难、无法调节运动速度和轨迹的问题,设计了一种三自由度索绪机械臂。首先,设计了索绪机械臂的机械结构,机械臂由提升关节、摆动关节、旋转关节和末端执行器组成,3个旋转关节对应3个自由度;其次,根据D-H法建立机械臂的运动学模型,求得运动学方程的正解,并运用拉格朗日功能平衡法进行动力学分析;然后,使用ADAMS进行动力学仿真,得到关节电动机所需的力矩值;最后,设计系统控制方案,搭建索绪机械臂试验样机进行功能测试。测试结果表明,该机械臂可根据现场情况调节运动速度和轨迹,为索绪装置的结构改进提供了一种新思路。     

致博希迈展示多项创新成果

2013年9月16日～20日，drinktec第6展厅340号展位，致博希迈公司（GEBO CERMEX）将展示VersaFilm系列无缝收缩包装设备。     

基于机器视觉的机械臂柔性分拣技术研究

基于机器视觉的机械臂柔性分拣技术是利用机器视觉三维立体成像,自动识别需抓取对象信息,再通过机械臂柔性系统进行分拣的技术,面对工作环节繁多、多样化与复杂化的分拣工作,该技术有着极高的应用价值。在分拣工作中,有效利用机器视觉的机械臂柔性分拣技术能加强分拣工作效率与质量,提高分拣领域的智能化、信息化进程。因此,该文针对利用机器视觉的机械臂柔性分拣技术的实际应用进行分析。     

基于PC和单片机的物料自动提取装置设计与实现

利用电脑串口调试软件与单片机通信,单片机将接收到的数据进行判断,控制步进电机把物料盘转动到指定位置,同时单片机控制机械手臂和臂爪动作,将机械手臂转动到相应位置抓取物料,并将物料放置到指定位置,从而实现通过PC控制物料的自动提取,达到准确提取物料和放置物料的目的,简化了生产中的操作流程。     

PET的等温染色

描述了可替代传统工艺的PET等温染色工艺。这项工艺要求优化的工艺和机械技术以及一种用于等温染色的特殊助剂。相同的方法还可应用于粗纱、长丝和织物。     

基于SimMechanics的机械臂工作空间求解

机械手臂的运动空间代表了机械臂带动机械手工作的范围,表现机械手可以进行抓取、放置等动作的活动范围,是衡量机械手臂工作能力的的重要指标。利用Matlab/Simulink中的Sim Mechanics工具箱,搭建模块模拟机械手臂的杆件,机械臂伸直的情况为机械臂能到达的最远曲面,机械臂卷曲到最短的情况是机械臂能到的最近曲面。最近曲面及最远曲面围成的为机械手臂的运动空间。     

皮革专利

专利名称：一种皮革厚度测定装置 专利申请号：CN200920063820．X 公开号：CN201421321 申请日：2009．03．26 公开日：2010．03．10 申请人：湖南省怀其皮革集团制革有限公司 一种皮革厚度测定装置，包括U形手把，手把的一端固定有测量臂，手把的另一端设置有与恒力弹簧相连接的另一测量臂，两测量臂相对设置，恒力弹簧通过数据线与定时、显示电路相连接．且在恒力弹簧的后端还连接有递进旋钮。由于本实用新型一改过去的机械法测量为电子法测量，同时整个测量过程通过定时、显示电路完全，实现了自动化，彻底排除了人为因素的影响；而且操作方便简单，甚至可以不用取样就能够直接对被测皮革进行测量。