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全向视觉系统是RoboCup中型组足球机器人最重要的传感器之一。为了实现足球机器人的目标识别与自定位,提示了一种新的足球机器人全向视觉系统的设计与实现,其中在硬件上设计了一种由水平等比镜面和垂直等比镜面组合而成的新型全向反射镜面,其能够采集到较理想的全景图像;软件上则根据该镜面的成像特性实现了一种新颖的基于场地标志线信息的机器人自定位算法,该算法能够获得较准确的机器人自定位值。实验结果表明,该全向视觉系统能够有效地应用于机器人足球赛中。 相似文献
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制造系统的日趋复杂,给系统的分析设计人员、维护人员和管理者带来很大的困难.在现代仿真理论技术研究中,尤其是在离散事件仿真领域,人们得到了许多处理复杂系统和系统复杂性问题的方法.该文讨论如何将处理复杂系统的仿真方法用于现代制造系统,介绍了对制造系统中随机量的建模方法,并讨论了面向制造系统仿真的软件包,对当前应用比较广泛的通用仿真软件包Extend进行了介绍,最后给出一个使用Extend对制造系统进行仿真的例子. 相似文献
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面向制造而设计是并行工程的主要工具之一。本文从工艺仿真的角度出发,提出了基于知识推理的工艺仿真的计算机辅助面向制造而设计系统,给出了构造层次性规则库和零件可制造性评价的方法。 相似文献
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该文介绍了自行开发的机加工自动线仿真与控制系统的设计与实现,该系统采用真实控制系统,被控对象用计算机仿真的设计思路,既降低了系统的制造成本,又能满足学生工程训练的实际要求,有效地解决了工程训练中的真实性与设备造价的矛盾。 相似文献
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基于模糊算法的足球机器人目标跟踪控制 总被引:1,自引:1,他引:0
为实现在Robocup中型组足球机器人比赛中能够实时准确的跟踪移动的足球,提出了一种基于全景视觉的目标跟踪模糊控制方法,采用双输入双输出控制结构,并以DM-B221型Robocup中型组足球机器人为例,建立机器人运动模型进行仿真比较,分析了目标跟踪的实时性准确性.结果表明,足球机器人在2×7规则下由于控制规则过于粗糙,不能满足实时性且质心运动曲线比较陡,但在4×7规则下能够在0.15s内平滑到达目标点,满足控制实时性和准确性要求.实验表明控制规则的鲁棒性是系统能够满足控制要求的主要因素. 相似文献
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为了在保证安全和经济的前提下提高机器人远程操作的用户体验,设计并实现了一种基于视频反馈和实时仿真的工业机器人远程控制系统.提出了一套通过常见的游戏手柄对工业机器人进行控制的方法,研制了通过互联网和仿真反馈及视频反馈对工业机器人的动作进行预测和监控的平台.在此基础上根据仿真平台特点,提出了将3D碰撞检测引入系统以提高系统的安全性.最后,实验结果表明了该系统的正确性和有效性. 相似文献
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水下船体清刷机器人运动分析及仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
本文分析了水下船体清刷机器人的运动,建立了机器人运动学方程,根据所设计的伺服控制系统对机器人系统进行了运动仿真.结果表明,所设计的机器人系统鲁棒性好,满足设计要求. 相似文献