履带推土机的差速转向机构

履带推土机的差速转向机构结构复杂、性能优越,是推土机的高端配置,其中的差速转向液压系统为其核心技术。目前,美国卡特彼勒D6至D9型中的N、R、T系列推土机,以及日本小松D65EX、D85EX、D155AX和D275AX型推土机采用该项技术。此外,德国利勃海尔的静液压推土机也可以实现差速转向功能。     

新型差速转向机构设计

介绍了一种新型差速转向机构的设计,对其主要功能、结构和特点进行了分析。     

卡特R型履带车辆差速转向机构之运动与力矩分析

主要目的是针对卡特R型履带车辆差速转向机构的运动与力矩特性进行系统化的分析,以做为履带车辆差速转向机构的设计参考。首先,以图论为基础,定义运动图表示卡特R型履带车辆差速转向机构的运动构造;然后,根据基本回路理论,由运动图推导其系统运动方程式,并由所得的系统运动方程式分析差速转向机构的运动特性;接着,根据力平衡原理、能量守恒原理及基本回路理论,由运动图推导差速转向机构的系统作用力矩方程式,发展履带车辆差速转向机构的力矩分析方法;最后,讨论了履带车辆差速转向机构传动比与力矩关系。本文所得的结果可做为相关产业设计履带车辆差速转向机构之参考。     

新型履带式机械差速转向机构分析

本文介绍了一种新型的差速转向机构,并对该机构的组成、工作原理及使用特点进行了讨论分析。     

液压双功率流转向机构分析

木文对履带推土机双功率流转向机构进行了运动、力和功率分析,列出了各种行驶二况下中央传动锥齿轮和转向液压马达的转速和力矩,分析了各种行驶工况下功率流向和效率,为该机构的设计提供了依据。     

大功率履带推土机的差速转向技术

对大功率推土机的差速转向技术做了介绍,并对该机构的组成、工作原理及使用特点进行了讨论分析。     

差速式转向机构的动力学分析

根据动力学分析,导出了差速式转向机构的输出转矩方程,并分析其转矩分配规律.     

履带式机械差速转向机构的设计

介绍了一种新型差速转向机构的设计，对其主要功能、结构和特点进行了分析。     

履带驱动桥行星转向机构的工作原理及分析

目前国内的履带式作业机如东方红履带拖拉机、各种履带式推土机等大部分采用转向离合器作为转向机构.行星转向机构的应用仅见于前苏联履带式拖拉机,该驱动桥具有零件数目少、零件耐磨性高、故障少、对传动系实现一定速比的降速等优点,有不少可取之处,文中针对前苏联ДТ-75 МЛ履带拖拉机对履带驱动桥行星转向机构的工作原理进行了理论分析,为国内行星转向机构履带驱动桥的开发提供一些技术参考.     

履带车辆差速转向机构转向过程动态特性的试验研究

阐述了履带车辆转向过程的转向特性以及液压无级差速转向机构的工作原理,提出了用液压次级动态仿真试验台模拟履带车辆转向过程的试验方案,在此基础上,完成了液压无级转向机构的转向性能试验.结果表明:利用恒压网络中二次元件可四象限工作的能力,可模拟出履带车辆转向过程中内侧履带由输出功率到输入功率,以及外侧履带输出功率进一步增大的变化特性.此试验方法成功解决了履带车辆转向性能试验的台架实现问题.     

柔性传动行星轮差速机构的设计

提出了柔性传动行化差速机构传动形式，在分析结构和工作原理的基础上介绍了该机构的特点。并对机构进行了运动学分析，得出了传动比的综合计算公式。通过对机构模型实际运动速度的测试，证明其结果与理论推导完全一致；表明该设计符合行星传动的运动规律，能够实现差速运动。通过讨论机构传动的约束条件和使用方法，为机构的产品开发和应用奠定了基础。     

躲闪机器人同步移动转向机构运动学分析

针对现有的机器人移动机移动慢、转向能力差以及难控制的问题,设计了一种运动分级明确、结构简单的躲闪机器人同步移动转向机构,用于实现xOy平面内全方位快速移动。介绍了该机构的运动学原理以及关键参数的设计依据;利用差速原理对移动机构进行转向差速分析,得到了移动机构的运动学方程以及正逆解。同时,通过UG软件建立了该结构的三维模型,对模型进行合理简化后导入Adams软件中进行模拟分析,其结果验证了理论设计的准确性,达到了预期目的,为机器人的设计与开发提供重要参考。     

履带车辆液压机械差速转向控制策略研究

针对液压机械差速的履带车辆转向控制,在车辆动力学建模和驾驶员操控信号解析的基础上,提出一种基于驾驶员模型的模糊前馈-反馈控制策略。该控制策略将驾驶员模型输入的归一化方向盘转角及其变化率作为模糊前馈控制输入,对液压系统排量比进行补偿;将实际转向半径与目标转向半径的偏差及其变化率作为模糊反馈控制输入,对液压系统排量比进行修正,从而达到对两侧履带速度的补偿修正。仿真结果表明,与传统PID控制和模糊PID控制相比,模糊前馈-反馈控制能缩短转向动态响应时间,更好地跟踪驾驶员转向意图,且在转向阻力扰动下转向半径的波动明显减小,提高了转向轨迹的稳定性。     

转动导杆—齿轮机构驱动叶片差速泵

转动导杆机构具有把曲柄的匀速转动转换为导杆的非匀速转动的特性。利用这一特性,把两个转动导杆机构和齿轮机构组合形成了叶片差速泵的驱动系统。该驱动系统使同轴安装于泵壳内的两个叶轮周期性不等速转动,从而使两个叶轮的相邻叶片周期性张合,来实现密闭容积变化进而完成吸排液过程。转动导杆机构曲柄和导杆的回转中心距与曲柄长度的比值是影响泵的性能的一个关键参数。该值越大,泵的排量也越大,但是,随着此值增大,泵的流量脉动和驱动轴上的工作阻力矩波动也在加剧,使泵的工作性能降低。在实际设计中此值取0.3- 0．5比较适宜。     

履带车辆液压机械差速转向机构转向性能研究

采用机械系统动力学分析与建模通用方法,考虑车辆转向时履带滑转（滑移）及转向中心偏移等因素,在对车辆转向受力状况进行分析与计算的基础上,建立了履带车辆液压机械差速转向机构转向动力学模型,采用Newton-Raphson方法对模型进行了求解。根据提出的转向性能评价指标,结合实例样车,采用仿真与试验方法研究了履带车辆转向性能,行驶试验的结果表明,所建模型能反映履带车辆转向性能的变化趋势。研究结果为履带车辆液压机械差速转向机构设计及行驶控制提供了理论基础。     

静液驱动履带车辆差速与独立转向性能仿真研究

在对静液驱动履带车辆转向行驶理论分析的基础上,运用MATLAB/Simulink对系统转向过程进行了仿真分析。结果表明:在三种转向工况中,原位转向时车辆所需总功率、马达负载转矩及系统压力均最大,宜采用独立式转向;小半径转向时采用独立式转向可保证驾驶员在转向操纵过程中车辆完成转向的情况下,通过踩加速踏板提高平均车速来提高车辆机动性能;修正转向时采用差速式转向可使系统具有良好动态特性。     

自动导引车差速转向的动力学分析及仿真

通过对差速式自动导引车(AGV)进行受力分析建立车辆的静力学、动力学模型,通过静力学模型分析转向方式的可行性,根据建立的动力学方程,计算出车轮的运动轨迹,并利用Matlab/Simulink软件生成系统的仿真模型,对所述转向方式进行仿真研究,仿真结果可以验证差速转向的可能性及其转向时的稳定性.     

差速转向复合式探测机器人运动学分析

为便于探测机器人的导航和跟踪控制,提出了差速转向的复合式移动机器人运动学模型的构建及求解方法。通过对差速转向复合式移动系统结构及运动特性进行分析,推导了探测机器人车体速度与后轮及承重轮速度之间的关系矩阵,提出采用Householder变换求解车体运动的方法,为探测机器人越障过程中位置和方位的估计提供了较准确的求解模型。最后对差速转向复合式机器人的行进过程进行仿真试验,验证了运动学模型的正确性及机器人的运动特性。     

激光导引差速转向AGV的控制系统设计

介绍了激光导引AGV小车的结构组成、激光扫描系统结构、差速转向原理等，并将激光引导方法和路径轨迹推算引导方法相结合，用于实现AGV的路径引导和运动状态控制，在此基础上设计了两轮差速转向AGV的计算机控制系统。