基于Internet的机器人遥操作虚拟环境的关键问题

对于Internet遥操作机器人系统存在的网络传输时延问题,基于预测显示方法的虚拟操作环境是解决该问题的主要途径.从提高系统的扩展性与操作性的角度出发,对机器人操作虚拟环境涉及的关键问题进行了研究.首先,采用面向对象方法在Java/Java3D开发平台上构建了机器人操作虚拟环境,从而保证系统具有良好的扩展性.其次,为了提高操作者对远端操作环境的感知能力,基于自制的多传感器智能手爪构造了其图形化信息表达形式.最后,结合操作虚拟环境与智能手爪的长/短激光测距传感器,实现了操作物体空间姿态的实时动态更新,为操作的有效性提供了有意义的参考信息.     

CORBA命名服务技术的应用研究

由对象管理集团（OMG）提出并采用的公共对象请求代理结构（CORBA），采用面向对象方法创建在应用程序之间可重用与可共享的软件组件，从而降低开发分布式应用程序的复杂性及成本，而作为CORBA基本服务这一的命名服务，其主要作用则是通过将一个或多个逻辑名字与对象实现相联系，从而为客户程序和服务程序之间提供了一条灵活的联系纽带。     

基于虚拟向导的多操作者多机器人遥操作系统

网络传输时延的不确定性和机器人之间的有效协调是基于Internet的多操作者多机器人遥操作系统研究的关键问题.采用Java和Java3D技术构建了基于Web的虚拟操作环境,改变了传统上基于视频信息作为反馈的操作模式,克服了网络传输时延对系统操作性能的影响.提出了基于虚拟向导的概念并加以实现,处于异端的操作者能够准确地预测其他操作者的操作意图并实现有效的协调动作.最后,通过两个典型操作实例的分析,验证了系统的合理性与可行性.     

基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现

基于C＋＋CORBA中间件的技术规范和具体应用,对异构机器人系统的集成技术进行了研究.以ACE/TAO作为开发平台,构建了一个基于CORBA技术的异构机器人互操作系统,实现了分布式环境下具有不同硬件结构、操作系统、通信协议和编程语言的机器人之间的相互通信.系统界面友好、操作简便,可移植性和可维护性强,并且便于升级.该系统的研制成功为多异构机器人的协作提供了最佳的技术路线.     

基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现

基于C++CORBA中间件的技术规范和具体应用,对异构机器人系统的集成技术进行了研究,以ACE/TAO作为开发平台,构建了一个基于CORBA技术的异构机器人互操作系统,实现了分布式环境下具有不同硬件结构、操作系统、通信协议和编程语言的机器人之间的互相通信,系统界面友好、操作简便,可移植性和可维护性强,并且便于升级,该系统的研发成功为多异构机器人的协作提供了最佳的技术路线。     

Java与CORBA结合实现分布式应用

Java是一种面向对象的语言和开发平台,CORBA是一个由协同运作的对象和软件应用程序构成的集合.Java与CORBA结合实现的分布式系统能够跨越网络、语言和操作系统.介绍了CORBA技术、Java语言及其相互关系,并给出了一个使用Java开发CORBA的实例,强调了CORBA和Java结合的优越性.     

基于无线通信的临场感遥操作机器人研究

以临场感遥操作机器人为研究对象,重点论述临场感遥操作机器人的无线通信系统.该系统在硬件上使用了无线发射、接收装置与无线网卡进行数据通信,软件上使用WinSock通信方式与多线程技术相结合,实现了临场感遥操作机器人的远程控制.     

一种基于Internet的遥操作机器人系统——Telerobot

随着Internet的广泛应用和遥操作技术的发展,通过Internet控制异地硬件设备已成为可能。采用由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于Internet的遥操作机器人系统。该系统允许任何地方的使用者通过web浏览器对一台PUMA562机器人进行控制,完成抓取、搬运与推放操作。     

力觉临场感遥操作机器人(1):技术发展与现状

人机交互式机器人作为最具实用价值的特种机器人已成为当前机器人学研究的前沿和热点.临场感(Telepresence)技术是人机交互的核心.首先,回顾了力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状,介绍了力觉临场感遥操作机器人在核领域、空间探测领域与远程医疗领域的应用情况;其次,对力觉临场感遥操作机器人的4大关键技术:传感技术、力反馈与触觉再现技术、大时延控制技术和虚拟预测环境建模技术等进行了综述;还介绍了东南大学仪器科学与工程学院机器人传感与控制研究所近20年来开展临场感遥操作机器人技术研究,以及在核探测、康复医疗领域应用的情况.通过回顾与分析,指出了力觉临场感遥操作机器人技术今后需要研究的几个重点问题.     

基于适应性虚拟向导的遥操作机器人系统

为了克服遥操作系统中网络时延的影响,采用Java3D技术建立一种基于虚拟向导的遥操作机器人虚拟环境.针对机器人执行任务时自由空间及障碍物的不同,提出了自动、半自动及手动三种控制模式,并建立了“手爪导向球”、“路径点导向向导”、“同步影像向导”多种适应性虚拟向导,辅助操作者引导手爪运动,从而提高了系统的操作效率及安全性.通过对典型操作实例的分析,验证了该方法的有效性.     

嵌入式系统网络中间件

嵌入式系统网络中间件的设计采用分层结构思想,引入设备抽象层概念,可方便进行应用程序的移植与调试工作,实现系统跨平台使用。用户无需进行底层访问操作,可直接向对象发送消息来实现所提供的服务。该设计实现了整个系统的框架结构与基本的通信接口通讯功能。     

基于中间件技术的水利工程管理信息化系统研究

中间件是近10几年来发展起来的软件技术,由于具有可成长性、适应性、可管理性、高可信性等特点,使其在网络通信、信息处理、数据管理与维护等方面发展迅速,并在诸多工程领域有着广阔的应用前景．中间件技术与水利工程管理系统相结合,为水利工程管理的多系统、多数据源的复杂决策问题提供切实有效的处理方法,并能有效地提高各级水利建设工程管理部门的工作效率、工作质量和工作水平．结合水利行业的特点,在分析水利工程管理系统的中间件以及基于中间件技术的水利工程管理支持系统结构的基础上,对系统实现所必需的异构数据集成、面向应用集成的信息门户与服务平台、系统开发框架以及应用组件服务平台等关键技术和实现途径进行了分析与研究,为开发基于中间件技术的水利工程管理信息化系统提供了技术支持．     

基于策略的动态自适应中间件系统设计

为满足移动计算的高要求,在参考Ponder策略语言和上下文感知技术的基础上,提出了一种基于策略的动态自适应的中间件系统,以适应移动应用中灵活的、异构的、变化反复无常的上下文执行环境。该系统能根据所获得的上下文采用适当的自适应策略,为移动计算提供一个高度可配置和自适应的执行环境。该系统对策略规则进行定义,并设计基于这些策略的系统自适应性,包括系统的总体结构、自适应策略描述等。该系统已开发实现,并且配置在Java平台上,可完成中间件的交互功能,为以后进一步模拟现实可变环境下的中间件系统提供了可信的实验数据。     

遥操作工程机器人改进力反馈控制方法

针对力觉临场感遥操作工程机器人双向液压伺服控制系统,在采用p-f型控制结构时,容易产生反馈力冲击问题,提出了基于T-S型模糊推理逻辑构造一个非线性模糊变增益力反馈系数,构成改进的力反馈控制方法。设计了RBF-PID型参数可调控制器,形成双向液压伺服控制系统,通过实验验证了改进方法的有效性。实验结果表明,改进的力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手连续的跟随从手受力情况,减小了反馈力冲击现象,增加了力反馈的平顺性。提高了力反馈遥操作工程机器人系统的操作性能和透明度。     

Virtual network mapping algorithm for large-scale network environment

A major challenge of network virtualization is the virtual network resource allocation problem that deals with efficient mapping of virtual nodes and virtual links onto the substrate network resources. However, the existing algorithms are almost concentrated on the randomly small-scale network topology, which is not suitable for practical large-scale network environments, because more time is spent on traversing SN and VN, resulting in VN requests congestion. To address this problem, virtual network mapping algorithm is proposed for large-scale network based on small-world characteristic of complex network and network coordinate system. Compared our algorithm with algorithm D-ViNE, experimental results show that our algorithm improves the overall performance.     

数字化跨间隔电能计量系统的现场多维测试技术

为解决智能变电站电量计量不平衡问题,针对数字化跨间隔电能计量系统涉及环节较多、实验室测试存在盲区、现场检测手段匮乏等特点,提出一种用于变电站现场实施的跨间隔电能计量多维测试技术.分析数字化跨间隔计量异常的主要原因,提出基于无线传输的间隔化注入测试方法及其实现方案,对分布式终端同步、被动采样的精确触发及采样曲线拟合等关键...     

虚拟样机工程中的虚拟现实系统研究

为了提高虚拟现实(简写为VR)系统的性能,采用了虚拟场景显示与信息、交换分开的多层体系结构,利用可变长队列数据结构的并行扩展策略来提取虚拟样机产品的层次结构,并依据计算机视觉原理,利用二维视图和三维场景中点的对应关系,设计出了性能良好的路径编辑器,在提高VR系统性能方面提出了切实可行的措施,结果表明,在虚拟样机工程的实践中运用这些方法所设计的虚拟现实系统具有性能高的特点,证实了这些方法策略的有效性。     

基于中间件的Web智能系统集成开发平台

针对现有中间件技术存在的不足,即难以有效支持领域特性问题的抽象、封装和扩展,且难以满足快速建造和高效运行Web智能应用系统的需求,在充分分析现有中间件技术和智能应用系统的基础上,提出了一种支持Web智能应用系统快速开发和高效运行的智能中间件解决方案,以实现分布异构智能组件的协作和分布异构知识的访问、重用与共享。采用该方案开发了基于中间件的Web智能系统集成开发平台和一批面向不同生产领域的专家系统,在实践中取得了较好的效果。     

多元线性回归技术在水文信息系统中的应用

为了保护水资源环境需要建立一个水文信息系统.通过对系统关键技术的分析,阐述了水文信息系统的技术特征.系统主要采用多元线性回归算法,根据水文数据建立预测模型,然后对预测模型进行测试,利用测试好的模型对水位进行预测,预测结果可给水文决策者提供参考.     

敏捷供弹系统虚拟样机技术

提出一套完整的大中口径舰炮敏捷供弹系统.应用三维实体建模软件PRO/E完成了整个供弹系统各个子系统的模型设计及建立;进行了装配检查,排除了零部件之间的干涉,完善了零部件设计;再利用PRO/E和ADAMS相结合,建立供弹系统各部分的驱动系统,并与实体模型结合,对此系统进行机构的运动学、动力学和驱动系统仿真,对设计的可行性和合理性进行进一步检验.建立了一个完整的大中口径舰炮敏捷供弹系统虚拟样机,为供弹系统的进一步深入研究以及实际生产提供了坚实的基础;同时给军械设计研发提供了一条高效率、低成本的方法.