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基于神经网络的多指灵巧手控制研究 总被引:5,自引:1,他引:4
本文提出用人工神经网络和常规PID控制器构成复合控制器,控制多指灵巧手的运动。系统在跟踪阶段用神经网络控制器,而在稳态阶段用PID控制器,利用PID算法的积分特性去消除稳态误差。实验证明这种复合形式的控制器,满足机器人伺服控制的速度和精度要求。 相似文献
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本文针对典型工业过程,通过在线辨识对象脉冲响应间接获取对象等效参数,利用按偏差积分准则离线优化整出的PID参数与对象参数的关系,实现PID控制器的自校正,为抑制输出超调,提出了一种超前控制方法。仿真表明,该控制器对于变参数对象可获得满意的控制效果。 相似文献
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增益模糊自整定PID控制器设计 总被引:2,自引:0,他引:2
本文提出了一种模糊自整定PID控制器及设计方法,仿真结果表明与PID系统比较,模糊自整定PID超调量减小,抗环境变化能力强。较好地解决了对象结构时变系统控制适应能力 相似文献
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提出了一种基于规则和学习算法设计的电力系统智能PID控制器的设计方法。通过对固定参数电力系统PID控制器性能的研究,验证并获得了一些关于电力系统电压和稳定性控制协调与鲁棒性的结论。在此基础上,研制出一种智能PID控制器,它由基于规则的开关控制和基于学习控制的算法组成。在单机无穷大电力系统中应用的非线性仿真表明,这种智能PID控制器满足电力系统电压和稳定性协调控制的要求,且具有较强的鲁棒性。 相似文献
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结合圆网印花控制系统的实际要求,设计实现模糊PID控制器,实际调试运行结果表明,该方案优于常规PID控制,能有效改善系统的动态品质和抗干扰性能。 相似文献
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模糊自适应PID控制器 总被引:39,自引:1,他引:38
提出了一种模糊自适应PID(FAPID)控制器及其设计方法,并导出了FAPID闭环控制系统稳定的充要条件。FAPID控制器的设计分为相对独立的两步进行,设计方法简单,便于工程应用。仿真结果表明,与PID控制系统比较,FAPID控制系统鲁棒性大为提高,超调量大大减小,动态抗扰能力增强,较好地解决了快速性与小超调之间的矛盾。 相似文献
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基于模糊控制理论的一种PID参数自整定控制器的设计与仿真 总被引:16,自引:1,他引:15
王鸣? 《自动化与仪器仪表》2000,(1):14-17
0 概 述常规PID控制原理简单,使用方便,鲁棒性较强,即使被控对象的数学模型不精确也可使用。因此,长期以来被广泛应用于工业过程控制,并取得了良好的控制效果。就是目前最新的过程控制计算机其基本控制方式也仍然是PID控制。在工业控制过程中,有的对象参数未知或参数缓慢变化,有的对象带有延时或随机干扰,即所谓的不确定性。面对这种情况,常规PID控制不能够在线自整定参数KP、KI、KD。本文应用模糊推理的方法实现PID参数在线自整定,并设计出相应的模糊PID控制器。仿真结果表明了该设计方法完全有效。1 … 相似文献
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多变量自校正解耦PID控制器 总被引:4,自引:1,他引:3
将前馈解耦控制与自校正PID控制相结合,提出了多变量自校正解耦PID控制器。该控制器适于具有任意延时结构和非最小相位系统,本文利用根轨变法证明了这一算法的全局收敛性。 相似文献
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一种参数自适应模糊PID控制器 总被引:25,自引:0,他引:25
基于Tagagi和Sugeno的确定性模糊模型,提出了一种参数自适应模糊PID控制器。该控制器的参数调整也采用确定性模糊调整规则,从而使控制器的设计简易、容易,同时与一般的参数自适应相具有很强的适应性和鲁棒性。仿真结果表明,该控制器明显地改善了控制系统的动态性能。 相似文献
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模糊-PID控制器的计算机辅助设计熊聪聪,白瑞林StudyontheCADoftheFuzzy—PIDController¥XiongCongcong;BaiRuilinl引言模糊控制器与PID、自适应等控制器不同.它的控制规则是产生式的模糊语言规则... 相似文献
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一种可调整模糊强度的FUZZY—PID控制器 总被引:4,自引:0,他引:4
针对FUZZY-PID复合控制器存在的缺点,提出一种基于误差量调整模糊强度的FUZZY-PID复合控制器,仿真的结果证明了本控制器性能明显高于一般FUZZY-PID复合控制器。 相似文献
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基于遗传算法的预测自整定P I D 控制器 总被引:22,自引:0,他引:22
提出一种基于遗传算法的预测自整定PID控制算法。利用预测技术克服时滞,利用遗传算法优化PID控制器参数。对工业过程中典型的大时滞被控过程的仿真表明,这种控制算示鲁棒性强,响应速度快,抗干扰能力强,可构成较实用的工程控制器。 相似文献
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模糊逻辑是处理非精确输入与系统非线的强有力处理方法,便于迅速开发鲁棒性控制系统。本文介绍隶属函数、模糊变量、模糊逻辑规则等基本概念,以及单片模糊逻辑控制器的原理与结构,然后以实现智能PID控制为例,系统地叙述了单片模糊逻辑控制器的应用与优点。 相似文献
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模糊逻辑是处理非精确输入与非线性的强有力处理方法,便于迅速开发鲁棒性控制系统,本文介绍隶属函数,模糊变量,模糊逻辑规则等基本概念,介绍单片模糊逻辑控制器的原理与结构,最后以实现智能PID控制为例子,系统地叙述了单片模糊逻辑控制器的应用与优点。 相似文献
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一种新型模糊控制器的设计 总被引:4,自引:0,他引:4
本文介绍基于Tagagi和Sugeno的确定性模糊模型,将模糊控制与PID工程整定法相结合,简化设计参数,从而使控制器的设计简单,实用在,在蒸汽锅炉水位自动控制系统中的应用表明,该控制器算法简单,控制品质优良,同时具有很强的适应性和鲁棒性。 相似文献
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在线自调整模糊-PID控制器的设计 总被引:6,自引:0,他引:6
提出一种带修正因子的在线自调整模糊-PID控制器的设计,即将模糊控制器与PID控制器考虑一个系统中,通过在线调整协调因子改变上述两个控制器输出的权重,同时在模糊控制器环节采用修正因子对其输出在线调整。仿真证明,该方法具有算法简单、控制器质较好等优点。 相似文献
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本文提出了一种高精度定位系统的位置控制设计方法,这种方法硬件由单片机及接口来实现,采用智能PID控制器,实时地调整PID参数进行控制,由于其硬件结构简单,控制算法时间短,因而实用性较强。 相似文献
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利用神经网络辨识单区域电力系统的动态模型,并结合模糊逻辑技术具体设计了一种单区域负荷频率的模糊自适应PID控制器,通过动态寻优确定最优性能指标下的PID控制器参数,使单区域负荷频率控制既有非线性控制作用和自学习自适应能力,又有PID控制的广泛适应性。 相似文献