MATLAB下汽车运动控制简化模型的PID校正

本文并初步探讨了汽车运动的控制算法,包括横向控制算法和纵向控制算法,并建立起汽车运动控制系统的简化模型。在MATLAB环境下对汽车运动控制系统进行PID和根轨迹的设计和校正。由此,确定汽车运动控制系统的期望静态指标(稳态误差)和动态指标(超调量和上升时间)。该方法简便快捷,结果准确可靠,它是汽车运动控制系统设计的优秀手段之一。     

基于MATLAB的离散系统仿真程序设计

当控制系统的数学模型用脉冲传递函数来描述时分析该系统的稳定性、快速性及准确性等性能时具有大量繁琐的计算与绘制仿真曲线的任务。通过利用MATLAB的特点以及它提供的图形用户界面GUI设计模板、MATLAB的程序设计-M文件来设计出了离散系统的MATLAB仿真程序,并用实例来验证了程序的正确性和可行性。     

自动档车辆换档品质评价系统

应用MATLAB和C++设计了基于BP神经网络的汽车换档品质评价系统。对换档过程中的客观评价指标构成的样本向量进行学习和训练,建立换档品质客观评价系统,训练后的BP神经网络嵌入C++中,并实时显示客观评价指标曲线。试验结果表明,该系统可以客观有效地评价换档品质。     

SUV侧翻预警系统硬件在环实时仿真设计

针对运动型多功能汽车（SUV）设计一种基于动态侧翻预警的控制系统。以横向载荷转移率作为侧翻指标,研究TTR侧翻预警算法及硬件实现,并应用差动制动方法对车辆进行侧倾控制。在汽车模拟器上进行硬件在环实时仿真实验,选取双移线和Fishhook工况对SUV动态侧翻预警控制性能进行分析。仿真结果显示,基于预警的防侧翻控制系统不仅可以有效地提高车辆的横摆稳定性和侧倾稳定性,且只有在出现侧翻危险时才起动制动装置,节省了制动能量。     

一种基于OPC通讯的自适应模糊PID控制优化设计

给出了一种利用先进控制技术有效实时优化控制系统参数的方法。首先利用组态软件MCGS设计控制系统监控界面,采用OPC（OLE for Process Control）通讯在MATLAB中得到控制系统实时参数;根据上位机MCGS中实时控制系统的控制要求,在MATLAB中设计自适应模糊PID控制算法优化该控制系统的控制参数,再利用OPC实时通讯将优化后的控制参数传输返回至MCGS来对控制系统进行实时控制。以二阶液位控制系统为仿真实例,仿真结果体现了自适应模糊控制PID算法对实际控制过程的现实意义,且控制过程实时有效,提高了控制效率。     

鲁棒H∞滤波器在AUV航向控制中的应用仿真

研究设计了一个鲁棒H∞滤波器来解决自治水下机器人（AUV）航向控制系统中部分难以测量状态变量的估计问题，并将其应用在AUV的航向控制系统中．建立了自治水下机器人在体坐标系下水平面运动的运动方程，并在特定的工作点对方程进行了线性化处理，得到了自治水下机器人的控制设计模型．基于线性矩阵不等式（LMI）方法对AUV航向控制系统设计了一个鲁棒H∞滤波器,并对该滤波器应用于AUV航向控制系统进行了仿真试验．仿真结果表明，该鲁棒H∞滤波器能够较好地抑制测量噪声的影响，较准确地估计出系统的状态变量，能够提高AUV航向控制系统的控制品质．     

基于MATLAB的硬件驱动的开发

用MATLAB进行实时控制系统的开发，具有周期短、费用低，效率高的特点，但但一般要自己建立与硬件接口的驱动程序，本文以自行设计的多功能控制卡为例分析了如何在MATLAB中建立硬件的驱动库文件，进行控制系统开发时，在Simulink中建立控制系统模型时，直接调用建成的库文件就可实现对硬件资源的访问，与硬件进行交换数据。我们很方便地把它用于X－Y定位平台的运动跟踪控制的实验。     

基于MATLAB（SIMULINK）语言的模糊控制系统高效仿真

本文论述了基于MATLAB（SIMULINK）语言的模糊控制系统的设计和仿真方法。通过编写S函数,将MATLAB和SLMULINK有机结合起来,实现了参数自调整模糊控制系统的设计和仿真,提供一种高效仿真方法。     

鲁棒H∞滤波器在AUV航向控制中的应用仿真

研究设计了一个鲁棒H^∞滤波器来解决自治水下机器人（AUV）航向控制系统中部分难以测量状态变量的估计问题，并将其应用在AUV的航向控制系统中．建立了自治水下机器人在体坐标系下水平面运动的运动方程，并在特定的工作点对方程进行了线性化处理，得到了自治水下机器人的控制设计模型．基于线性矩阵不等式（LMI）方法对AUV航向控制系统设计了一个鲁棒H^∞滤波器，并对该滤波器应用于AUV航向控制系统进行了仿真试验．仿真结果表明，该鲁棒H^∞滤波器能够较好地抑制测量噪声的影响，较准确地估计出系统的状态变量，能够提高AUV航向控制系统的控制品质．     

用sisotool实现经典控制系统的设计与仿真

sisotool是MATLAB中一个图形用户界面的设计工具,可用来分析和调整SISO反馈控制系统.文中介绍了MATLAB7.0.1中的控制系统工具箱所提供的sisotool,并用该工具设计了经典控制系统.导入系统的模型后就能自动显示根轨迹图和伯德图,用鼠标可以直接对屏幕上的对象进行操作,并且与sisotool动态连接的可视分析工具LTIviewer马上显示出设计结果,从而实现了经典控制系统的设计与仿真的可视化操作.示例表明,sisotool使得经典控制系统的设计变得更简便、更直观,给经典控制系统的设计带来更高的效率和更好的质量,具有广阔的应用前景.     

语音小车智能控制的研究与实现

阐述一种语音小车智能控制系统设计方案。该系统以SPCE061A为主控芯片,结合电机驱动模块搭建语音小车的硬件电路。利用SPCE061A集成开发环境（IDE）及系统提供的语音资源函数库,实现对小车语音样本的训练、语音数据的采集和识别结果的输出,基本完成语音小车的智能控制。     

基于脑机接口的智能康复系统的设计

为了辅助脊髓损伤所导致的瘫痪病人的运动功能重建,将脑机接口技术和功能性电刺激技术相结合,开发了一种可供瘫痪病人根据自己的运动意愿控制残肢运动的智能康复系统。该系统能够绕过患者体内受损的神经通路,直接将人的运动意图通过外部通路传达给功能性电刺激仪,刺激相应的神经肌肉,完成患者对残肢的直接控制。详细介绍了该系统的总体设计思路、脑机接口实验设计、特征提取与分类算法、功能性电刺激仪的设计等关键技术。初步实验表明,本康复系统能以95％以上正确率分析人的运动意图,控制功能性电刺激仪完成预定的刺激任务,恢复手部抓握动作,展现出巨大的实用价值。     

基于Simulink的高空空投AUV全弹道仿真系统研究

高空空投AUV（Autonomous Underwater Vehicle,自主水下航行器）是一种基于“高空反潜武器概念”而设计的基高空滑翔与水下自主航行于一体的新型水下航行器,对其全弹道的仿真是其概念设计阶段的重要内容和理论基础。根据高空空投AUV弹道各稳态阶段的运动与环境特点,分别搭建了滑翔、减速与水下阶段六/九自由度仿真模型。仿真了空投AUV在翼面组件升力作用下的自由滑翔弹道和在圆形降落组件作用下的减速弹道。设计了AUV水下偏航与深度控制器,并进行了水下闭环控制仿真,验证了AUV深度与偏航控制下沿指定轨迹航行。仿真结果表明,仿真系统能准确快速地仿真出AUV各运动阶段的弹道、位姿、速度与加速度信息,适用于全弹道组件设计、特性分析与控制器设计与验证。     

MC68HC9S12单片机的发动机电喷系统设计

设计基于MC68HC9S12单片机的发动机电喷控制系统。结合节能车的特殊要求进行了硬件抗干扰设计,结合节油型的综合工况进行了控制算法设计。系统的装机和装车道路试验表明,该控制系统具有明显的节油效果,达到了预期的目标。     

基于Nios Ⅱ处理器的B码解调设计

针对国内试验靶场对时统终端硬件结构的复杂性,从工程实施的角度改进原有时统终端码解调设计和控制方案。在严格遵循国军标中时统终端性能指标的前提下,对系统的设计进行硬件结构的简化和控制器的改进。实现时统终端基于FPGA中NiosⅡ嵌入式处理器软核的集成化设计,完成IRIG-B(DC和AC)码解调。     

基于观测器的发动机怠速控制

针对发动机怠速控制系统时滞、不确定性等特点,提出一种基于状态观测的状态反馈控制方法。根据发动机力学原理建立发动机数学模型,并给出Luenberger型状态估计;基于Lyapunov泛函理论,给出闭环系统鲁棒渐近稳定的充分条件。进一步,运用矩阵奇异值分解（SVD）和线性矩阵不等式（LMI）方法,获得观测-状态反馈控制器参数的求解方法。所得结果以LMI形式给出,可以方便地利用Matlab工具箱求解。通过数值仿真,表明该方法的有效性。     

移动远程医疗监护系统的设计与实现

提出一种基于移动设备的远程医疗监护系统方案,利用通用分组无线服务通信和加密技术,配合单片机进行系统开发。综合考虑服务端、网络传输、手机终端和数据采集端4个部分的设计,达到实时监测、诊断患者心电功能和接收反馈信息的医疗监护效果。介绍该系统的原理,给出数据采集端设计、监控中心软件设计和诊断算法。     

动车组电空制动协调控制优化研究

分析现有动车组电空制动控制系统中的制动力分配策略,针对动车与拖车电空制动力施加不均的问题,提出一种电空制动协调控制优化策略。采用动车电制动优先的控制原则,并根据载重反比分配拖车与动车所需施加的空气制动力。以CRH2型动车组中一动一拖为基本单元,利用Matlab／Simulink软件对列车在不向制动工况进行仿真,结果表明,基于载重反比分配制动力的电空制动协调优化控制策略可有效提高列车制动效率,减小动车与拖车的车轮踏面磨损。     

基于瑞萨单片机的智能模型车设计与实现

提出一种基于瑞萨H8/3048F-one单片机的智能模型车的设计与实现方案。利用红外传感器采集路面信息,以H8/3048F-one为核心控制单元,通过对舵机的开环比例控制和电机的闭环PID控制实现模型车的自主寻迹行驶。实践证明,该方案合理有效,可使模型车顺利通过指定赛道,具有寻迹路线优、速度调节快、抗干扰性强、稳态误差小的特点以及较好的动力性能和转向性能。     

基于变量分组模糊控制算法的倒立摆系统

采用模糊控制理论研究了直线一级倒立摆控制问题。直线一级倒立摆系统是多变量不稳系统,为了解决模糊规则爆炸问题,本文采用了变量分组的方法完成倒立摆模糊控制器的设计方案。要使直线一级倒立摆系统稳定,必须对小车位置和摆杆角度同时进行闭环控制,而单一的控制只能控制一个控制量,本文提出了两回路的模糊控制方案。仿真和实验结果证明了该方案的可行性和良好的控制性能。