基于主-从模式的正面吊垂直升降协调控制方法

针对正面吊的垂直升降控制,通过建立正面吊吊具运动模型,分析了垂直升降时大臂与变幅臂的伸出长度曲线与速度曲线,结合正面吊液压系统的基本组成,提出了基于主-从模式的协调控制方法,以变幅缸运动为主运动,伸缩缸运动为从运动,对变幅缸比例阀开度按照参考开度曲线进行开环控制,而对变幅缸比例阀开度按照吊具半径误差采用比例-积分-微分(PID)方法进行闭环调节,通过在合力RS4532型正面吊上的实际实验,验证了本方法的有效性.     

LHM250型港口高架起重机动臂无动作的排查

<正>1.故障现象我单位1台LHM250型港口高架起重机作业时突然发生动臂无法变幅故障,并且未发出故障报警信号。维修人员到现场排查后认为,可能是动臂电控系统出现故障,而动臂液压系统和机械传动系统出现故障的可能性较小。2.电控系统工作原理LHM250型港口高架起重机动臂变幅动作主要靠动臂变幅缸完成。CPU接收到动臂升降信号后,发出相应指令给电控和液压系统,驱动动臂变幅缸动作,以实现动臂变幅。动臂电控系统由动臂压力传感器B1、B2、B3、B4,动臂角度传感器B12、B12S,动臂上升电磁阀Y01,动臂下降电磁阀Y02组成,如附图所示。其中动臂压力传感器B1、B2用于测量动臂变幅缸有杆腔压力,压力传感器B3、B4用于测量动臂变幅缸无杆腔压力。     

大吨位吊管机油温过高的解决方法

我单位1台大吨位吊管机,在进行管道施工连续作业时,常出现液压油温过高现象,我们对该机液压系统进行了改进,并最终解决了这一难题。 1.液压系统结构 改进前,吊管机液压系统主要由起升机构、变幅机构、配重缸、双向平衡阀、多路换向阀、先导控制阀、三联齿轮泵等组成,如图1所示。起升机构用于吊管机吊钩的升降,变幅机构用于吊臂变幅,配重缸用于调节配重距离。液控换向阀用于对吊管机起升机构、变幅机构、配重缸的控制,由先导油路的先导阀操控。     

推土机铲刀切入角的液压调节机构

推土机铲刀调节机构：通过提升缸控制铲刀升降,通过侧倾缸控制铲刀的左、右侧倾。在铲刀的两侧设有机械调节丝杆,用手转动调节丝杆即可实现铲刀的调平(或侧倾),也可调整铲刀切入角。该机构的液压控制系统工作原理如附图所示。系统主要由工作泵、先导泵、先导阀、液控多路阀、提升缸和侧倾缸组成。先导阀控制液控多路阀的换向,以控制提升缸和侧倾缸。将机械调节丝杆改为液压缸,通过铲刀左、右两侧液压缸的协调动作,就可完成铲刀切入角的调节。其液压控制系统增加了一个角度调节缸并使其与侧倾缸并联,在并联油路中增加两个电磁截止阀。电磁截止阀断电时并联油路断开,通电时并联油路接通。电磁截止阀的通断是由先导操纵杆上的一个电控按扭实现的。     

车载升降桅杆倒伏机构设计

在通信、电子对抗、雷达系统等无线电领域,常常将天线设备安装在车载升降桅杆上。一般情况下,升降桅杆竖直固定在运输方舱的侧壁,而有些情况下由于设备工作的需要,升降桅杆的闭合高度很高,安装在方舱侧壁会超过运输高度界线,这就有必要设计出一种使升降桅杆便于在运输状态和工作状态自如转换的安装机构来避免超高。本文介绍的车载升降桅杆倒伏机构正是为了解决这一问题而设计的一种手动式升降桅杆翻转安装机构,使用它只需1人便可将闭合高度为3m以上的升降桅杆由舱后壁竖直工作状态轻松转换为舱顶水平运输状态,且省时省力,安全可靠。     

三种门架叉车的液压称重装置

在叉车上加装高精度液压称重装置,实现货物搬运和称重同步进行,可大幅度提高工作效率。叉车门架升降动作一般由液力驱动,门架升降液压缸内部压力由负载质量决定。液压称重装置就是利用这一原理,通过传感器测量门架升降缸内部压力,经称重仪表内部的数据采集和处理单元处理后,在称重仪表液晶屏上显示载荷质量。同时称重仪表还连接超载报警器,可有效提示驾驶员,防止超载作业。叉车门架结构种类较多,其升降缸通常采用并联和串联2种形式。因此在安装液压称重装置之前,应根据叉车现有     

车载升降桅杆模态分析及试验测试

利用ANSYS软件对车载升降桅杆进行模态分析,计算桅杆的前11阶固有频率及振型;开展了桅杆振动频率特性测试,获得了模拟负载下、车辆安装实际环境下的试验数据;将工程分析情况与试验测试结果作了对比验证,结果表明,两者的最大偏差为7.8%,符合性比较好.另外,通过调整桅杆材料、桅杆升起总高度,桅杆横截面面积,讨论了桅杆参数的改变对桅杆振动特性的影响.该模态分析和测试是桅杆结构优化设计、桅杆光电系统伺服控制和桅杆进一步动力学分析的基础.     

小松平地机铲刀伸缩缸不同步故障的两种诊断方法

一台进口的小松平地机铲刀升降时,左升降缸和右升降缸的伸出(缩回)速度不一致。 铲刀的升降油路系统如附图所示。 根据V=Q/S和两公式得出式中V——活塞运动速度     

同步式电动升降桅杆结构设计

介绍了同步式电动升降桅杆的工作原理、结构特性和设计参数确定,并结合实际对桅杆的抗风计算提出了2种方法。重点说明了同步式电动升降桅杆提高其可靠性和安全性的方法。     

基于等效刚度法的升降桅杆灯抗风稳定性计算

升降桅杆采用铝合金空心管按气动密封形式组合而成,要求能在6级风荷载下工作,从强度和压杆稳定的观点对升降桅杆进行弯曲强度和压曲稳定性分析,采用能量法和等效刚度法推导出变截面压杆的刚度求解公式,选用一定布置形式的纤绳,通过其应力计算分析对桅杆稳定的影响,对升降桅杆设计具有一定指导意义。     

浅谈机械式天线升降桅杆

由于受地球曲率和地面障碍物影响,通讯、雷达设备工作时微波天线必须架高才能保证接收信号强度,而在非工作状态,为了便于储藏与运输,需要把天线收回。因此,通讯、雷达设备需要一套升降装置来承担天线架设和撤收任务。本文介绍了机械式天线升降桅杆的概述与分类、几种典型结构桅杆特点与用途和桅杆安装架设注意事项。     

叉车外门架上横梁的结构改进

正1.外门架结构特点叉车门架设有外门架和内门架,外门架的下部通过销轴与底盘相连,中部通过倾斜缸与底盘相连,门架可以前、后倾斜。外门架两侧设有槽钢制作的轨道,用于内门架升降。起升缸缸筒底部固定在外门架的下横梁上,起升缸活塞杆顶部固定在内门架上,起升缸活塞杆伸缩可带动内门架、货叉及货物升降。由此可见,外门架承受着内门架、货叉、货物等载荷,并将载荷传递到叉车底盘上,因此,外门架承受较大的载荷及约束力。为了使外门架具有足够的     

大型履带起重机变幅钢丝绳快速更换方法

<正>大型履带起重机起吊超重物品时都需使用超起桅杆,在起重机频繁变幅过程中,变幅钢丝绳会出现磨损、断丝现象,需要对钢丝绳进行更换。1.传统更换方法传统更换变幅钢丝绳时,需先将超起主臂拆除,再将超起桅杆放落至地面上,才能更换变幅钢丝绳,整个过程至少需要2天时间。考虑到大型吊车高昂的租赁费、项目工期以及施工现场场地问题,必须采取简便高效的方法完成变幅钢丝绳的更换。本文以抚挖400t履带起重机,配备30m超起桅杆、36m超起主臂为例,介绍1种快速更换变幅钢丝绳的方法。400t履带起重机主臂部件如图1所示。     

一种汽车衡称重传感器自动检测系统设计

本文介绍一种汽车衡称重传感器自动检测系统的结构形式和工作原理。该设计采用液压系统进行专用检测台的秤台的升降，配合称重传感器的安装调试，采用液压系统进行称量砝码的加载、卸载和采用伺服电动缸系统进行感量砝码加载和卸载。通过自动控制，大大缩短了汽车衡传感器调试和检测的周期，提高了企业的生产效率。     

多点同步顶升的大型结构件称重技术

利用液压系统对结构件进行升降,通过位移传感器在升降过程中进行多点同步协调控制,实现大型结构件的准确称重。阐述了基于千斤顶、压力传感器、位移传感器及微机等构成的一个多输入多输出称重系统,利用计算机模型控制系统实现液压多点同步顶升,该系统已在渤海油田生产组块QKl7—2WHP3安装过程中获得成功的应用。     

基于Python的智能控制轮椅的研究与设计

针对普通电动轮椅功能单一的问题,利用Python控制及多传感器实现了对电动轮椅的智能控制。Python开发板控制驱动电机、传动机构,实现轮椅的行走和座椅的升降。倾角传感器、速度传感器、加速度传感器、超声波传感器实时测量和监控行走速度、加速度、座椅倾斜角度、障碍物情况,从而使系统自动判断和控制轮椅速度和刹车。特别是下坡时,当速度超过设定极限值,就自动进行刹车减速到适宜的速度。多功能轮椅具有太阳能辅助供电、手动剪叉式座椅升降、腿部加热、语音提示、刹车等多功能模块,提高了轮椅的舒适性、安全性和多用性。     

自制起重机桅杆吊钩组件

美国马尼托瓦克公司生产的1台2250型履带式起重机,配有1套超起装置。当使用超起装置时,组装程序如下：主机安装完毕后,利用辅助起重机安装桅杆和吊带,再抬升门架;将桅杆绞车均衡器放置在桅杆顶端构架上,再连接桅杆吊带和配重吊带;分别抬升机械式桅杆行程限制器和桅杆,同时放出桅杆铰车均衡器（超起主臂变幅扁担）,当桅杆抬升到一定的角度后,连接液压管等元件。这样就可以将桅杆作为吊臂来安装     

起重机变幅系统的使用与维修（五）

（接上期）（3）QY32B型起重机变幅缸不动作①故障现象。起重机在作业过程中,变幅缸最初还能缓慢动作,后来通过加大油压和多路阀几次换向,变幅缸就完全不动作了。     

桥梁检测车伸缩臂下降时抖动原因及改进措施

正1.故障现象我们在调试某新型20m伸缩臂桥梁检测车时,发现伸缩臂从水平状态向下下降时,最初下降速度较快,继而下降速度变慢,且产生低频大幅度上、下抖动,造成下降动作无法平顺运行。检查其他执行机构动作正常,由此说明液压泵没有问题。排查该系统相关管路没有接错,初步判断是伸缩臂变幅控制回路设计有问题。2.变幅回路组成及原理(1)组成该桥梁检测车伸缩臂变幅控制回路主要由液压油箱1、定量泵2、电磁卸荷阀3、溢流阀5、电磁换向阀4、液控单向阀6、单向节流阀7、伸缩缸8等组成,如图1所示。     

基于非线性输入的门座起重机匀速变幅实现方法

针对门座起重机臂架吊点变幅速度非线性变化的特点,采用逆向控制方法,提供了一种基于变幅电机非线性输入的门座起重机匀速变幅实现方法,利用Matlab提炼出变幅电机驱动速度与工作幅度的函数关系,在PLC控制下,通过工作幅度内变幅电机转速的非线性变化,实现臂架头部吊点的匀速运动。应用实践表明,采用匀速变幅的门座起重机具有工作效率高、操控性好、稳定性强等优点。