基于IP QoS技术的网络机器人遥操作研究

针对基于Internet机器人遥操作中存在的问题，结合Internet网络技术的最新发展， 借助IP QoS技术的特点和优势，本文研究并设计了基于集成业务体系结构的网络机器人遥操 作系统．通过分析IP QoS技术和机器人遥操作技术相互结合的可行性与合理性，表明该系统 能够克服目前在Internet遥操作过程中存在的问题并可在未来支持IP QoS技术的Internet中 发挥作用．本文提出了该系统的设计原型及实现方法．     

集控式足球机器人决策与控制系统设计与开发

构建了由视觉子系统、决策子系统、无线通信子系统、机器人小车子系统和总控子系统组成的集控式足球机器人系统．总结了具有集中视觉、决策与控制的集控式足球机器人系统的控制问题．设计了基于分层递阶控制结构的足球机器人决策子系统．小车控制器构成“无脑”的执行器,运动控制器中集成了各种各样的动作函数,组织层则融合了不同的决策方案．长期的开发实践和实战成绩都表明,该系统具有良好的结构和优异的性能．     

微型机器人的设计与开发讲座之六 机器人总控系统与实施

如果说小车子系统是机器人的腿脚、通信子系统是机器人的神经、视觉子系统是机器人的眼睛、决策子系统是机器人的大脑,那么总控系统则是机器人的神经中枢,负责协调管理机器人的各个“器官”,使它们成为一个统一的整体,以实现足球机器人系统的各种功能．另外,总控系统还是机器人与人交互的通道和接口。 足球机器人的人机界面 图１给出的是东北大学开发的足球机器人人机界面主菜单窗口,操作者通过它来设定机器人的状态与功能,并控制整个系统的启动与停止。 １．基本赛别的选择 为让一套机器人系统可以适应多种比赛场合,总控系统中安排…     

机器人自主感知模型在网络机器人中的应用

基于机器人自主感知模型(RAPM)构建了机器人系统,该系统可通过网络自主感知获得动态网络信息,实时建立路径,使机器人完成超出其视野范围的任务．机器人自主感知模型具有很强的扩展能力和合理的构架,突破了以往移动机器人仅使用自身传感器或使用网络固定传感器的局限,对提高基于Internet的机器人智能及其行为能力有重要意义．实验结果证明了机器人自主感知模型的可行性和有效性．     

基于WLAN 的多机器人信息交互与行为协调

主要描述了一个基于WLAN的多机器人信息交互网络以及基于行为的多机器人协调避障策略.简要 介绍了无线局域网技术、网络的结构、采用的通信协议、通信内容和通信部分的软件实现.接着实现了基于网络的多 机器人信息共享,并在此基础上设计了基于行为的多机器人协调避障策略.实验结果证明了上述方法的有效性.􀁱 􀁽 􀂅     

基于Web的远程机器人控制系统的研究

本文采用网络三层模型结构,提出了一种基于WWW的远程监控机器人系统的方案,并 在实际系统中进行了应用,为基于Internet/Intranet系统进行远程监控进行了有益的探索 ．     

基于Internet多操作者多机器人的遥操作系统的研究

近年来基于Internet多操作者多机器人MOMR(Multi-Operator-Multi-Robot)协作成 为许多学者关注的对象．相对于单操作者单机器人SOSR(Single-Operator-Single-Robot )遥操作任务的单一性和局限性，MOMR在群体作业如：设备维护、建筑建造、外科手术等许 多场合具有明显的优势．对于危险或难以到达的环境，MOMR遥操作系统的控制成为一个主要 问题． 本文综述了基于Internet 的MOMR系统的结构、概念以及国内外的研究现状，并讨论了MOMR 系统存在的主要问题和各种协调(或协作)控制方法．     

基于Internet的遥操作机器人足球系统设计

针对目前基于Internet的遥操作机器人系统普遍完成任务简单,复杂度低,影响力有限的状况,本文将遥操作技术和Internet技术应用于具有高动态性、高协作性和高对抗性的机器人足球系统中,建立了基于Internet的遥操作机器人足球系统的体系结构,提供了该系统的软件设计方法,并针对网络通信设计了应用UDP协议进行连接和数据传输的方法．实际建立的基于Internet的3对3遥操作机器人足球系统验证了系统设计方法的可行性和有效性.通过实验验证了应用UDP协议进行连接和数据传输相对于应用TCP协议的优越性．     

基于力反馈的脊柱外科机器人系统的设计与实现

本文针对脊柱椎管狭窄症减压手术中椎管壁磨削不安全这一问题,介绍一种基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统,包括监控磨削过程的检测子系统、完成磨削手术操作的运动驱动子系统和再现磨削信息状况的控制显示子系统。利用脊柱磨削手术过程中磨削力的变化特点,提出基于力反馈的脊柱外科机器人控制策略,辅助医生实现安全的脊柱手术操作。最后通过仿真实验和模拟骨实验,验证了此基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统的可行性。     

基于网络的多操作者多机器人协作研究

研究基于网络的多操作者多机器人的协作方案,分别提出了针对机器人约束和非约束体协作条件下的协调策略,并在局域网内建立一个仿真实验系统对机器人协作进行仿真.在约束情况下以机器人协同搬运为研究点,提出采用"主、从"机器人控制方法,确定工件运动轨迹后采用位置反解算法确定机器人运动.在非约束情况下提出采用"时间戳"、"回滚"方法协调操作.在整个仿真系统中采用基于AABB的碰撞检测算法确保机器人操作的安全性.仿真实验的结果验证了协调策略的可行性和正确性.     

基于RBF网络的信息融合在机器人足球中的应用

机器人足球系统是综合性的人工智能研究平台。决策在机器人足球比赛中起着至关重要的作用。通过对机器人足球系统的分析,论证了信息融合应用于机器人足球系统的可行性。针对机器人足球比赛决策中的实际问题,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的信息融合方法,并设计了足球机器人射门实验。实验结果证明该方法有助于提高整个系统决策的准确性。     

足球机器人对彩球的鲁棒跟踪识别

在基于视觉的足球机器人系统中,对场上焦点目标——球的动态跟踪识别是系统设计的第一要务。针对半自主微型机器人足球比赛中的小球易受场上干扰、小车遮挡造成的识别丢失问题,提出基于预测与搜索窗的图像目标跟踪识别方法。通过最小二乘法预测丢失小球的可能位置,将图像目标搜索限制在局部小区域内,并利用搜索窗内的在线状态信息加以判断,实现运动目标被遮挡情况下的有效跟踪识别。实验与比赛结果统计表明,该方法实时跟踪识别效果好、鲁棒性强。     

中型组足球机器人挑球系统的设计

中型组机器人足球比赛系统是进行多智能体研究的理想实验平台。中型组足球机器人有自己的“头脑”和“手脚”,后者就是它的挑球系统。设计了基于电磁原理的中型组足球机器人挑球系统,简化了系统设计,提高了系统性能,满足中型组足球机器人的控制要求。     

机器人足球视觉图像快速识别方法的研究

机器人足球比赛作为多智能体系统（Multi-agent System, MAS）的理想研究平台已成为复杂人工智能研究的一个新兴领域.机器人足球比赛是使用计算机视觉闭环的反馈控制系统.机器人足球队员的色标设计是直接关系到系统辨识精度、实时性和抗干扰性的一个重要因素.该文通过对4种典型色标设计进行比较和分析,研究出一种比较合理的全新的队员识别算法设计思路,并针对性地提出了一种快速准确的神经网络边缘检测算法,利用足球机器人外形特征取得了良好的辨识结果.该算法对基于视觉的分布式控制式足球机器人系统的研究与开发进行了有益的探索.     

仿真环境下的机器人足球决策系统

机器人足球系统是一类典型的多移动机器人合作的对抗系统．具有实时性要求高、环境高度动态、存在不可预测状态等特点．机器人足球系统是人工智能和智能控制领域的探究热点之一。主要研究在仿真环境下基于三层控制决策模型的机器人足球决策系统．为单个或多个足球机器人分配任务和执行任务。使机器人决策系统具有较好的应激性和协调性,实现有效攻防．探讨多智能机器人实时合作与对抗问题、以求验证和发展人工智能的有关理论和技术。     

青少年机器人足球比赛系统决策生成器的研究

概述了青少年机器人足球比赛的现状,指出了程序编制是制约青少年机器人足球比赛发展的重要问题.描述了青少年机器人足球比赛系统中的决策子系统的程序结构,分析了Mirosot 3Vs3青少年机器人足球比赛的特点.建立了决策模型和产生式推理模型,设定了决策生成器的功能,并基于栅格法实现了决策生成器的开发,给青少年提供了一个编制决策的可视化工具,解决了程序编写这一难题,有力地促进青少年机器人足球比赛的发展.     

基于DSP的足球机器人控制系统的设计

对微型足球机器人底层控制系统进行了研究,分析了用普通单片机控制的足球机器人在比赛中的利弊,给出了一种基于DSP的足球机器人控制系统的实现方案。采用DSP芯片构造足球机器人后,不仅简化了系统外围设备,降低了系统的损耗,而且提高了系统的准确性和实时性,获得更好的控制效果。详细描述了基于DSP的足球机器人控制系统组成的各个模块的硬件实现,并给出了相应的软件设计方案。最后通过机器人左右轮设定速度与测量转速关系曲线证明了设计方案的有效性。     

Architecting centralized coordination of soccer robots based on principle solution

Coordination strategy is a relevant topic in multi-robot systems, and robot soccer offers a suitable domain to conduct research in multi-robot coordination. Team strategy collects and uses environmental information to derive optimal team reactions, through cooperation among individual soccer robots. This paper presents a diagrammatic approach to architecting the coordination strategy of robot soccer teams by means of a principle solution. The proposed model focuses on robot soccer leagues that possess a central decision-making system, involving the dynamic selection of the roles and behaviors of the robot soccer players. The work sets out from the conceptual design phase, facilitating cross-domain development efforts, where different layers must be interconnected and coordinated to perform multiple tasks. The principle solution allows for intuitive design and the modeling of team strategies in a highly complex robot soccer environment with changing game conditions. Furthermore, such an approach enables systematic realization of collaborative behaviors among the teammates.     

足球机器人的视觉系统的研制

足球机器人的视觉系统是足球机器人必不可少的组成部分。机器人仅依赖于其视觉系统获得比赛场上的信息。讨论了一种经济的小型的CMUcam视觉模块,把此视觉模块安装在智能机器人平台—能力风暴智能机器人上,使每一个机器人都有独立的视觉,从而使机器人成为全自主式的足球机器人。