共查询到18条相似文献,搜索用时 281 毫秒
1.
2.
基于UKF算法的编队卫星相对导航技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
航天器编队飞行协调工作,必须精确确定航天器之间的相对位置和相对速度,即进行编队飞行相对导航。文中应用载波相位差分GPS手段进行编队飞行卫星相对导航设计,采用UKF非线性滤波算法进行相对导航滤波器设计,从仿真结果可以看出此相对导航算法可以达到较高精度,具有实用价值。 相似文献
3.
针对测距测角相对导航中测量噪声不可精确获知往往导致相对定位精度下降的问题,本文研究了基于自适应扩展卡尔曼滤波(EKF)的相对导航算法。利用泰勒级数展开对测量矩阵进行线性化处理,并利用自适应时变噪声估计方法对测量噪声方差阵进行动态估计,状态噪声方差阵通过惯导特性的先验值获得。仿真结果表明,基于自适应EKF的相对导航算法可获得高精度且连续平滑的相对定位信息,尤其在测量噪声发生变化时更是表现出良好的导航参数估计性能。 相似文献
4.
针对全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)高精度相对定位的无人机编队飞行应用中的信息交互与通信时延问题,首先优化设计了编队飞行网络拓扑,实现所有成员的信息交互且通信代价最小;其次,基于优化设计的网络,提出一种新的通信信道接入机制;最后对16机编队飞行场景进行了仿真分析,评估通信网络及相对定位性能。结果表明,编队成员端到端通信时延小于20 ms,且当通信与载波相位差分处理的总时延小于相对位置感知时间间隔时,相对位置感知精度可达到亚分米级,且感知误差与时延和载体运动状态相关。 相似文献
5.
载波相位平滑伪距的主要目的是通过高精度的载波相位测量值作为辅助量,使伪距测量值中、大随机误差得以消减。针对GPS 伪距测量中未知时变的噪声,提出基于极大后验时变噪声统计估计器的自适应衰减因子Kalman 滤波算法(AFKF),采用衰减的加权因子,使估计器逐渐忘记陈旧数据的作用,同时增加新数据的比重,避免滤波过程的发散。结合载波相位平滑伪距原理,利用AFKF 算法对全球导航卫星系统(GNSS)的国际GNSS 服务组织(IGS)的跟踪站实测数据进行仿真分析,并提出利用伪距双差值及伪距三差值来直观体现不同算法的效果比较,结果表明:与标准Kalman 滤波相比,AFKF 算法在伪距平滑应用中取得很好的效果。 相似文献
6.
为了满足机群编队协同作战对自主性、高精度相对导航的需求,本文分析几种相对导航技术体制的优缺点,给出了一种适合于动平台编队相对导航的研究方向,阐述了相关的研究内容。 相似文献
7.
卫星密集编队中关注度比较高的小卫星编队,它主要是由一系列微小型卫星组合而成。它的主要特点是可以自主导航。这就要求卫星可以对星间相对状态实时进行测量,其中的一个重要环节就是星间测距。 相似文献
8.
9.
10.
11.
12.
A Fast Satellite Selection Algorithm: Beyond Four Satellites 总被引:5,自引:0,他引:5
Satellite selection is an important executive logic to prevent unnecessary navigation signals in the first place for Global Positioning System (GPS) receivers with limited number of channels and real-time processing power, such as those used in mobile phones, cars, and space crafts. In this paper, we propose a fast satellite selection algorithm to select more than four satellites based on the optimal geometries, which can obtain the smallest geometric dilution of precision (GDOP) values. The main idea of this fast algorithm is to select a subset of all satellites in view whose geometry is the most similar to the optimal geometry. Computer simulation shows that the consumed time of this algorithm is very close to that of the quasi-optimal satellite selection algorithm and obviously lower than that of the traditional optimal satellite selection algorithm to minimize GDOP factor, but the increased GDOP values relative to the minimal GDOP values are much smaller than those of the quasi-optimal satellite selection algorithm. 相似文献
13.
14.
随着惯导/卫导组合导航技术的发展,将其应用于编队相对导航的研究越来越多。结合卫导差分相对定位、INS/GNSS 组合导航技术,本文将编队成员中主节点和从节点伪距、伪距率的两次差分量直接作为观测量,研究了一种 INS/GNSS 紧组合相对导航新算法。该算法通过两次差分操作可以消除大部分传播路径误差以及公共时钟误差;利用惯导的平滑特性能够消除测量量中的部分随机噪声。仿真结果表明:该算法能够提供精度更高,更加平稳的相对导航信息。 相似文献
15.
针对组合导航系统中观测噪声特性复杂多变、难于准确估计的问题,基于不同测量系统的测量互补特性,提出了针对单次历元的观测噪声特性动态估计方法。在此基础上,以预设滤波精度为指标,提出了通过构造自适应因子对估计观测噪声进行适当调节的自适应卡尔曼滤波算法。该算法通过构造相对测量关系,避免了直接对测量噪声真值求解的难题,并且在滤波过程中采用序贯处理方法进行实时解算,有效降低了计算量。在GPS/DR实际系统中的应用结果表明,同改进的sage-husa算法及MAKF算法相比,基于R阵动态估计的自适应滤波算法能够自适应地跟踪GPS测量噪声特性的变化,定位结果光滑可靠,具有明显的优越性。 相似文献
16.
17.
18.
在基于微机电系统(MEMS)的行人惯性导航中零速区间检测算法是制约导航位置解算误差增长的重要因素。针对利用固定阈值实现零速检测算法在不同运动状态下存在检测适应性差的问题,根据行人步态特征以及周期性零速规律,以合加速度和合角速度为检测数据,提出了一种基于自适应阈值的零速检测算法。利用检测数据在运动状态下的动态特点及统计特征,根据获得的运动状态信息更新零速区间检测阈值,以适应在不同运动状态下实现准确的零速区间检测。实验表明,自适应阈值算法对零速区间可以进行精确检测,零速检测准确率达到98%。检测结果用于导航定位解算的误差率小于1.5%。 相似文献