电力铁塔攀爬机器人夹持机构设计与分析

根据对电力铁塔攀爬机器人夹持机构的运动和受力分析,提出并设计了一种新型双V字夹持机构,其夹持爪V形槽角度固定,大小可变,双爪联动可从多个方向对不同规格角钢夹持。建立了机构CAD模型及数学模型,并对夹持力进行了动力学仿真。实验室样机试验,结果验证了这种夹持机构能够从多个方向对宽度从80-220mm不同规格的角钢进行可靠夹持,为攀爬机器人在电力铁塔移动提供可靠的夹持力。     

基于多点模的板材柔性夹钳拉形夹持力

简单介绍了板材柔性夹钳拉形(FGSF)工艺,提出了其夹持力的理论模型和计算方法.建立了有限元模型,采用动态显式算法对不同材料、不同板厚的圆柱面、球形面及马鞍面的基于多点模的FGSF过程进行了数值模拟,分析了夹持力的变化及影响因素.模拟结果表明:材料和板厚对工件拉形时夹持力的影响非常敏感,较硬、较厚的板材拉形时需要较大的...     

PVC管道施工机械手夹持对接装置的研究

目的研究与开发管道施工机械手，解决地下埋设管线施工中的安全、施工质量和施工效率及夹持对接装置的核心技术问题．方法研究与分析了机械手的夹持对接装置的工作原理，管节在工作中受力状态和改善管节受力的措施，制造了管道机械手的实验用样机，以挖掘机为运载平台，用机械手实现管节的就位与对接．并在现场进行了实验．结果验证了这种夹持对接装置的工作原理和各主要部分的力学分析表达式，给出的改善管节受力状态的措施切实可行、结论机械手夹持对接装置的原理和所得到的计算表达式可以应用于产品开发。提出的改善管节受力状态的措施有助于机械手安全可靠地工作。提高管道施工的机械化水平．     

20T锻造操作机钳杆虚拟样机的仿真研究

锻造操作机主要用来夹持锻件并对其进行送进、旋转、升降等操作,配合锻造主机完成锻造任务.本文对钳杆旋转结构进行研究,并建立了满足控制要求的钳杆旋转机械模型与电比例泵控液压控制系统的模型.最后对基于虚拟样机的锻造操作机钳杆机液系统进行联合仿真分析.     

同向夹持两点接触应力场特殊位置的极值应力

夹持是一种依靠摩擦力工作的约束形式。法向力自身平衡,摩擦力与外力平衡。点接触夹持是最常见的夹持形式,也是研究线接触与面接触夹持的基础。点接触可以用集中力模型来模拟,在极限状态下点接触产生的摩擦力与法向集中力通过材料的摩擦系数相关联。摩擦力与法向集中力符合库仑摩擦定律。弹性理论中已经给出了半无限体受二维集中力作用模型应力场的公式,借助这些公式可以对点接触的夹持进行应力分析。本文从一点接触应力场的分布规律开始,对在摩擦极限状态情况下同向夹持两点接触应力场的分布进行了分析。并给出了若干特殊线、点的极值应力的大小和主方向。     

相背夹持两点接触应力场特殊位置的极值应力

点接触夹持是最常见的夹持形式,也是研究线接触与面接触夹持的基础。点接触可以用集中力模型来模拟,在极限状态下点接触产生的摩擦力与法向集中力通过材料的摩擦系数相关联。摩擦力与法向集中力符合库仑摩擦定律。弹性理论中已经给出了半无限体受二维集中力作用模型应力场的公式,借助这些公式可以对点接触的夹持进行应力分析。当然,点接触可以分为相向夹持与相背夹持,相向夹持的情况已经讨论过[1]。本文对摩擦极限状态情况下相背夹持两点接触应力场的分布进行分析,并给出若干特殊线、点的极值应力的大小和主方向。     

智能搬运机器人末端夹持机构研究

以自主研发的智能搬运机器人样机为研究对象,设计一种机械臂末端抓取腕表的夹持机构,通过ANSYS软件仿真验证其结构合理性,根据夹持力与抛光力的关系,对表壳在30N抛光力条件下进行仿真分析.结果表明,表壳未发生变形,进一步验证结构合理性.     

液压夹具夹持力对金属材料室温拉伸曲线的影响及处理

针对日常检测中金属材料室温拉伸曲线出现的异常现象,分析材料试验机液压夹具夹持力大小对金属材料室温拉伸曲线的影响情况。结果表明:液压夹具夹持力对拉伸曲线的影响不可忽视,应注意观察试样最大拉力并适时调整夹具夹持力;在判明曲线异常为液压夹具夹持力所致时,应人为处理曲线得出正确测试结果。     

拉伸试验的夹持原理

针对常见的延性金属拉伸实验的柱面试样,通过进行拉伸试样的受力和失效形式分析,导出拉伸试验时试样夹持段和夹具必须满足的基本条件,并结合实际试样的两种典型的拉伸试验,材料屈服强度试验和极限强度试验,给出了初始预紧压力、系统摩擦特性参数和试样的几何尺寸、材料性能参数之间必须满足的制约关系。目的是建立夹持原理的确定性分析模型,为试验标准制定、试验设备和试样的设计、试验操作提供依据。同时,为随机分析做前期准备。     

新型锻造操作机主运动机构控制系统设计(邀请论文)

基于运动链图拓扑图库,提出一种新型六自由度前后双提升驱动锻造操作机工作装置.该装置不仅可以控制夹钳提升的同步性,还能更好地适应偏载工况.基于虚功原理建立了该新型锻造操作机主运动机构的动力学模型,并结合液压缸系统模型,设计模糊PID控制器实现对锻造操作机夹钳末端的运动跟踪.对夹钳在竖直平面运动进行轨迹规划并确定运动过程中液压驱动各单元所需提供的驱动力.基于Matlab/Simulink平台搭建控制系统仿真模型,在给定负载情况下,分别对夹钳的竖直提升运动、水平运动以及俯仰运动进行仿真分析,得到系统单位阶跃响应与正弦响应跟踪曲线及误差曲线.研究结果表明:基于该新型锻造操作机,采用模糊PID控制器能够快速、精确地获得新机构的性能参数并高效地完成跟踪,使系统保持良好的稳态性能与动态特性.     

楔式动力卡盘的静态夹紧力特性研究

为了能够有效地通过增大静态夹紧力来提高动力卡盘的极限转速,保证高速切削过程的安全性,通过理论、仿真和实验相结合的方法,从卡盘的使用参数、结构参数、润滑条件以及强度等方面,对楔式动力卡盘的静态夹紧力特性进行研究.研究表明:楔心套与基爪的润滑条件对静态夹紧力的影响很大;在卡盘相邻2次夹持工件时,增加空行程次数可以有效减轻重复夹紧造成的润滑条件恶化;夹紧效率越高的结构,其静态夹紧力的稳定性越好,即由于润滑条件恶化造成的夹紧力损失越小;综合考虑静态夹紧力的大小和稳定性,楔式动力卡盘的楔角大小最好在10°～20°之间选择;卡盘的最大静态夹紧力由卡盘的强度决定,在生产中应该注意加强基爪楔形齿处的强度.     

二极管钳位三电平逆变器的仿真研究

叙述了三电平中点钳位逆变器的拓扑结构、特点以及工作原理,并对电压移位调制PWM技术中的IPD、POD和APOD3种排列方式及原理进行了详细说明.然后通过仿真和实验研究,给出了IPD排列方式下电流iA、相电压VAN和VAB线电压的仿真波形和频谱图,仿真结果证明了理论分析的正确性.     

装卡偏心状态下渐开线齿廓的测量

为降低装卡偏心误差对渐开线齿廓测量的影响,提出了一种装卡偏心状态下渐开线齿廓的测量方法.研究装卡偏心对渐开线齿廓测量与评定的影响,分析装卡偏心误差的成因,提出一种装卡偏心参数计算方法,建立了装卡偏心误差补偿模型.实验结果表明,应用该模型可将偏心量在3/4测头量程内的测量结果补偿到无装卡偏心测量状态,实现装卡偏心状态下渐开线齿廓的精确测量,并且节约齿轮装卡时间.该方法获得的偏心参数也可应用于装卡偏心状态下齿距和螺旋线的测量轨迹调整.     

中心孔磨床上装夹偏心的误差分析及处理

在中心孔磨床上自动定心装夹工件过程中，由于各种偏差的影响，一直存在着工件中心偏移的问题，给装配和调试带来困难．本文较详细地分析了引起该现象的误差因素，并提出了相应的改进调整措施．     

五铰链双曲肘注射机合模机构的优化设计

在建立适当的多目标函数的基础上，应用计算机对五铰链双曲时注射机合模机构进行了优化设计。     

数控深腔加工刀具夹持技术研究

深腔零件数控精加工需要使用细长杆刀具,由于细长杆刀具使刀具系统刚性变差,易出现掉刀、断刀等问题。本文在数控加工中心机床上传统的刀具夹持方式上,结合夹头夹紧原理与ER系列弹性筒夹,应用弹性弹簧夹头式的刀柄-夹头-刀具式结构,提供了部分经验公式,合理地进行弹性夹头的设计、计算与加工,成功地将弹性弹簧夹头应用在数控中心机床上的深腔零件刀具夹持与加工。     

电动调高板坯夹钳钳臂有限元分析

对所设计的电动调高板坯夹钳进行受力分析,用三维建模软件SolidWorks建立了钳臂的三维实体模型,用ANSYS软件建立其有限元分析模型,进行加载和约束,得出钳臂的最大应力及其位置,在设计阶段验证了其设计结构满足强度要求。     

一种弱刚度薄壁结构件装夹方案优化的有限元模拟

针对薄壁结构件刚性差，加工中易变形的工艺难题，运用ANSYS结构静力学分析和正交优化分析的方法，模拟了夹紧点个数、夹紧点位置对加工中工件受力变形的影响，对装夹方案进行了优选．结果表明，采用六点夹紧是较优的，并给出了夹紧点的位置。     

基于铣削力模型的NOMEX蜂窝固持工艺优化

为了解决蜂窝芯高速铣削加工过程中出现的固持可靠性差以及加工精度与效率低的问题,需要准确建立铣削参数与固持工艺参数之间的关系模型.提出了一种基于磁场和摩擦吸附原理的蜂窝芯固持方法,克服了传统双面胶带固持方法带来的种种弊端.利用有限元模拟试验建立了加工误差、铣削力、固持工艺参数之间的关系模型,并对固持工艺参数进行优化分析.针对薄厚度蜂窝的加工实验结果表明,应用该模型对固持参数进行优化,可减少70%的铁粉填充量,有效地提高了固持率,同时保证了±0.1 mm级的加工精度.