分布自主协作式的多机器人系统研究

本文作者在研究多机器人协调的基础上，将多机器人作为一个整体，从系统 角度研究多机器人系统的整体行为和组织结构，以人工智能的多自主体系统为理论基础，以网络通讯和分布数据库为技术基础，设计了多机器人分布自主协作系统的体系结构，提出了实现该系统需要研究的内容和解决的关键技术，介绍了我们在这方面的工作。     

A formal framework of multi-agent systems with requirement/service cooperative style

Adopting three kinds of speech acts:request,promise,and inform,this paper analyses the interaction among agents in a kind of multi-agent systems with requirements/services cooperation style(MASr-s).The paper gives the objective model the theoretic satisfaction conditions of three kinds of speech acts in MASr-s.The formal definition of MASr-s has been presented.To evaluate concrete implementation architecture and mechanism of the variant MASr-s.including client/server computing architecture and mechanism,a spectrum of MASr-s has been proposed,which captures direct request/passive service mechanism,direct request /active service mechanism,indirect request/active service mechanism,and peer to-peer request /service mechanism.The Spectrum shows a thread to improve traditional client/server computing.     

浅谈职业学校构建多模式教学方法对教学的促进作用

当今是一个信息技术高速发展的时代,随着近年来多媒体及信息技术的飞速发展,结合多媒体技术及信息技术,可以极大的提高教学效率和效果。结合我校实施数字化校园建设,关于多模式教学手段对教育教学工作的促进作用一些探索进行分析探讨。     

多传感器数据融合的智能电动车自主导航

以四轮驱动电动车为研究对象,将智能电动车上多种传感器所采集的信息进行处理与融合,实现校园环境里的自主行驶与导航.提出了在空旷路段和沿墙导航的控制决策,着重研究了沿墙算法和入弯算法,使智能电动车在不同的环境下可以有效地完成自主导航.实验结果表明:该导航控制策略和算法具有较高的可靠性.     

分布式多Agent系统流水线调度模型的矩阵分析法

采用综合逻辑的代数的方法刻画系统的动态行为,提出了分布式多Ａｇｅｎｔ系统流水线调度模型的矩阵分析法,并可直观地得到系统的Ｐｅｔｒｉ网模型,将该方法应用于自主式智能机器人流不线导航模型的分析,为系统的设计和优化提供理论依据,该方法比一般的Ｐｅｔｒｉ网分析法简捷、完备,并有严密的数学描述和分析手段。     

一种高效的卫星通信多模式身份认证协议方案的设计方法

针对现有星地协同认证模式认证时延高、地面认证服务器受到攻击易导致故障等问题，创新性地提出一种可切换的高效多模式身份认证方案。该方案采用星上主用、地面备用的认证模式，星上认证模式下，可有效降低传统星地认证传输过程带来的通信高时延，实现在不依赖地面归属网络的情况下快速认证；当星上认证模式不可使用时，可迅速切换地面认证模式，保证认证过程稳定可靠，提高系统稳定性和抗毁坏性。同时，该方案采用哈希算法和对称加密算法完成认证核心运算，有效减少认证过程计算开销，在提高卫星通信设备接入效率和安全性方面具有较高的应用价值。     

强化学习理论在机器人应用中的几个关键问题探讨

文章在简单概述强化学习理论的基础上,对强化学习在实际机器人应用中经常遇到的连续状态-动作空间、信度分配、探索和利用的平衡、不完整信息等关键性问题进行了讨论,给出了一些常用的解决方法,以期为相关的研究和应用提供一个参考。     

基于差分结构的高分辨率多相关器实现技术

多相关器技术被广泛的应用于多径抑制和自主完好性监测等算法中,但采用传统结构实现会带来计算量的显著增长。提出了一种高效的多相关器实现技术,利用伪码差分序列中非零个数远少于采样点数的特点,采用差分结构实现多相关器以减少计算量和硬件规模。研究结果表明,在相关器间隔为1/16码元宽度条件下,其计算量只有传统结构的1/32,硬件规模只有传统结构的1/8。     

基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法

针对自主跟随机器人在自由空间中对移动目标进行跟随时,由于信号源发射角度小,自主跟随机器人很容易进入信号盲区,并且难以对移动目标进行精确定位、移动姿态确定等问题,提出了一种基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法,该方法通过在移动目标上增加多信号源,使自主跟随机器人与移动目标之间建立冗余信道,并通过多传感器信息融合方法,计算出移动目标中心位置及实时移动姿态;设置测距模块,使自主跟随机器人能避开障碍,保持跟随。根据此方法建立了多信号源定位模型和算法,并对该算法进行了实验验证。实验结果表明,该方法能够准确的对移动目标进行定位和移动姿态确定,并且信号盲区小,能有效的避开障碍,保持对移动目标的跟随,具有一定的工程应用价值。     

基于多Agent的航天自主运行系统

针对航天自主控制,设计一种基于多Agent技术的体系结构,根据软件功能和硬件结构将系统划分成多个Agent,形成一种基于中心控制体的分布式结构。结合实时操作系统Vxworks,使得多Agent不但能够独立、自主地感知环境,做出决策,而且能够通过相互协调,合作完成复杂的航天任务。提高了系统的智能性,在可靠性、反应能力、资源占用等方面满足苛刻的航天应用要求。     

基于NetLogo平台的HIV治疗模型

很多建模方法已经被报告用于HIV治疗.在HIV,免疫细胞和药物之间,展示了多间隔的相互作用,不能被很好地理解,从而不能被很好地建模.本文通过自主计算建模来理解HIV感染的动态性和治疗.为了验证治疗策略,我们设计并实现一个基于NetLogo平台的原型系统.当前的仿真结果表明经典的HIV三阶段动态性感染在NetLogo平台中被基本再现.     

自主移动机器人混合式体系结构的设计与实现

针对以往自主移动机器人体系结构在实时处理方面的不足,提出了一种基于多智能体的混合式体系结构,统一规划了机器人系统的软硬件结构,在该体系结构中设计并实现了协调Agent和推理Agent两种智能体,针对紧急事件进行了更实时的Agent实现,有效的提高的自主移动机器人在突发事件时的实时性,提出了使用多样化的信息组织形式,增强了系统的自适应能力和易扩展性。本文的实验结果表明在紧急状态下,系统的反应时间有效缩短,增加了系统的智能性和实时性。     

自主移动机器人混合式体系结构的一种Multi-agent实现方法

提出了一种简单实用的方法,优化了基于MAS的自主移动机器人系统在紧急状态下的性能．传统的基于MAS的体系结构在处理紧急事件时系统导航延迟时间较长．该方法将传统的基于MAS的体系结构修改为混合式体系结构,定义了紧急事件集合和紧急状态集合,改进了离散事件状态模型,实现了定序器Agent．实验结果表明,这种方法缩短了系统导航延迟时间,提高了系统的智能性和安全性．     

基于多传感融合的自主发育网络场景识别方法

现有的场景识别方法准确率低,适应能力不强.为此,将自主发育神经网络应用于机器人场景识别任务,提出了2种将自主发育网络与多传感器融合技术相结合的场景识别方法,即基于加权贝叶斯融合的机器人场景识别方法,以及基于同一自主发育网络架构数据融合的场景识别方法,分别在决策层以及数据层对多传感器信息进行融合,提高了场景识别的准确度,而自主发育网络则提升了识别方法针对各种复杂场景的适应能力.对于所提出的场景识别方法进行了实验测试与分析,证实了其有效性及实用性.此外,由于在同一网络架构下进行数据融合可更高效地利用数据,因此这种方法在场景识别的准确度方面具有更为优越的性能.     

全自主足球机器人体系结构的研究

为了在20cm×20cm×40cm的空间内实现全自主足球机器人的各项功能,本文提出了一种全自主足球机器人体系结构。该体系结构体积小、功能强,能够满足机器人足球比赛的要求,并可推广到其他移动机器人系统中。     

面向自主网格的多Agent动态协同图构造算法

网格环境的复杂性和动态性迫切需要自主计算技术的支持。在前期工作中给出地自主网格体系结构基础上,为解决任务执行过程中资源或服务失效情况下多Agent间协同的问题,提出了多Agent动态协同图的概念和任务偏序集驱动地多Agent动态协同图构造算法。图中的顶点是由Agent和自主网格服务组成的序偶,构造算法由任务偏序集到服务集的映射,逐层构造图中的顶点。该图通过Agent对本地服务的感知和Agent间的通信,达到任务执行过程中服务间自主协同的目标。模拟实验的结果验证了算法的正确性,表明算法的时间复杂度主要由任务哈斯图的层数决定,并且Agent的感知时间具有鲁棒性。     

自主车的运动仿真

在自主车的运动路径规划中,局部路径规划特别重要,而且是自主车的一项关键技术。该文提出了将自主式多智能体的任务和反应性行为模型嵌入到离散事件系统框架中作局部路径规划的方法,此方法克服了势场法（包括早期的虚力场法）的缺陷,为确保自主车运动路径规划的可靠性和合理性,该文就局部路径规划对自主车作运动仿真。     

基于改进强化学习算法的多无人机智能航迹规划

为实现复杂任务环境中多无人机的自主飞行, 本文采用改进的强化学习算法,设计了一种具有避碰避障功能的多无人机智能航迹规划策略。通过改进搜索策略、引入具有近似功能的神经网络函数、构造合理的立即回报函数等方法,提高算法运算的灵活性、降低无人机运算负担, 使得多无人机能够考虑复杂任务环境中风速等随机因素以及静态和动态威胁的影响, 自主规划出从初始位置到指定目标点的安全可行航迹。为了探索所提算法在实际飞行过程的可行性, 本文以四旋翼无人机为实验对象, 在基于ROS的仿真环境中验证了算法的可行性与有效性。     

学生自主学习仿真系统模型分析

根据教育改革不断深入,如何构建符合人才培养目标要求的培养体系,培养具有创新精神和实践能力的高素质人才,是现今人才培养的关键问题,借鉴有关人才培养和学生自主学习的研究理论,利用多智能体仿真技术,构建人才培养仿真模型,并应用JADE多智能体开发平台实现了学生自主学习仿真系统.仿真结果较好地解释了在不同认知水平、监控能力和学习策略条件下,学生自主学习的学习曲线,显示了仿真模型的有效性,为教师和学校制定合理的人才培养策略提供辅助信息支持.