混合驱动五杆机构的构型和连杆曲线变化规律的研究

从分析平面五杆机构的相对杆长关系入手 ,给出了平面五杆机构可装配条件及五杆机构中周转副存在的充要条件 ,并据此对平面五杆机构的构型进行了分析 ,得出了平面五杆机构中无条件三曲柄、无条件双曲柄、曲柄摇杆机构、双摇杆机构存在的条件 ;并借助于计算机机构仿真的方法 ,研究了双曲柄混合输入五杆机构的连杆曲线随机构尺寸参数和运动参数变化的新规律。     

关于2-DOF平面五杆机构的双曲柄存在条件的再研究

对"杆组法"的研究思想作重要引伸和推广,发展和深化了"原动件与机架组"极端特征条件、"杆组"适应性条件的重要概念和提法,关于双固定铰链的2-DOF平面五杆机构的4种类型,通过系统、深入研究得到了其双曲柄存在的充分条件和必要条件。研究发现,该方法具有一定的通用性、有效性,可以向多自由度高级别平面机构、空间机构和机器人机构等作重要的延伸和推广。     

平面3自由度PRR-RRP型并联操作平台的设计与运动学研究

提出并设计一种平面3自由度PRR-RRP型并联操作平台,给出了该机构运动学正逆解公式,分析了工作台的中点工作空间。通过两个案例,仿真得到实现椭圆轨迹和心脏线轨迹时3个驱动的输入规律及拟合函数,并分析了PRRRRP型六杆机构在实现复杂运动轨迹和驱动控制方面的优越性。研究结果为平面PRR-RRP型并联操作平台的实时控制和工业应用奠定基础。     

二自由度平面五杆机构的双曲柄存在条件

首次划分了二自由度平面五杆机构双曲柄存在的充分条件和必要条件。根据格拉肖夫定理推导出二自由度五杆机构的双典柄存在充分条件;根据装配条件推导了二自由度五杆机构的双曲柄存在原必要条件。     

平面五杆机构类型判别方法的研究

提出并验证了平面二自由度五杆机构双曲柄存在的充分条件，提出平面五杆机构的类型不仅与五杆机构的杆长有关，而且还与机架和原动件的选取有关。平面五杆机构若满足：Lmax Lmin1 Lmin2≤a b（其余两杆的长度和），且当一个短杆为输入连架杆，而另一个短杆为机架或另一输入连架杆时，则该五杆机构必存在双曲柄。     

一类齿轮五杆轨迹同源机构的研究

借助于Roberts-Chebyshev定理,将曲柄摇杆轨迹同源机构的两曲柄分别用一双杆组代替,并要求双杆组满足一定的几何尺寸条件和运动条件,使变形后的机构为齿轮五杆机构,且满足机构的一个连架杆以及与其相连的连杆能够整周转动。通过对两机构间的几何关系分析和连杆平面上一参考点运动轨迹谐波成分分析以及机构运动仿真演示,证明了这两个机构为轨迹同源机构,并揭示了这种同源机构基本结构尺寸型间的内在联系。     

平面五杆机构的尺度分析

首次提出无条件曲柄和有条件曲柄的概念 ,研究了五杆机构曲柄存在条件与驱动构件运动规律之间的关系 ,给出了确定输入运动规律下和任意输入运动规律下的单曲柄、双曲柄存在的条件 ,这些曲柄存在条件对于研究可控五杆机构具有重要的意义     

平面四杆机构死点问题探讨及应用

主要以曲柄摇杆机构为例,分析了平面四杆机构死点实质、极限位置、形成死点条件等,为平面四杆机构解决死点问题、利用死点特性提供了理论依据。研究发现机构死点问题可以设法消除,而且存在着一定的应用和发展空间。     

Stephenson-21型六杆机构基本运动特性的研究

对Ｓｔｅｐｈｅｓｏｎ－２１型六杆机构的基本运动特性进行了探索性的研究。提出关于此类机构的一种新的分类方法－连架杆分类法;研究其运动机理,建立了距离函数ｄ（θ）;提出Ｓｔｅｐｈｅｎｓｏｎ－２１型六杆机构原动件成为曲柄的条件;并建立了Ｓｔｅｐｈｅｎｓｏｎ－２１型六杆机构的Ｓ－Ｒ存在域图。     

关于曲柄摇杆机构之极位夹角和最长杆的两套命题及证明

提出了I型、Ⅱ型平面曲柄摇杆机构极位夹角取值范围的重要命题及证明和I型、Ⅱ型和O型平面曲柄摇杆机构最长杆归属的重要命题及证明.这两大命题的提出及证明,有助于加深对平面曲柄摇杆机构性质的理解和认识.