RV减速器扭转刚度计算

扭转刚度是影响机器人运动精度、定位精度和重复定位精度的重要参数之一,本文通过对RV减速器内部齿轮副啮合刚度和各类型轴承刚度理论计算,提出了建立两个RV减速器虚拟样机,即在齿轮传动专业软件Romax中建立虚拟样机1,计算出系统变形引起的扭转刚度K1;同时在通用仿真动力学软件中建立虚拟样机2,计算出RV减速器回滞曲线,通过回滞曲线计算出扭转刚度K2,采用弹簧串联原理,计算了RV减速器扭转刚度K并通过试验验证了此方法的正确性。     

RV减速器输出机构扭转刚度分析计算

输出机构在传动系统中由于受减速比影响较小,其产生的扭转变形对RV减速器传动精度会产生重大影响。以RV-250AII减速器为研究对象,研究了传动链上各机构变形对整机传动精度的影响;基于应力函数法对输出机构的扭转变形进行了分析;利用有限元法得到输出机构的变形量,对其扭转刚度进行了计算,其结果与产品实验数据非常接近;并评估了输出机构在过载情况下的表现。论文结果可为计算减速器整机刚度和降低机器的扭振提供参考。     

RV减速器中针摆传动等效扭转啮合刚度分析

针对RV减速器中的针摆传动,建立了一种考虑摆线轮齿廓曲率半径变化的等效扭转啮合刚度计算模型,分析了输入力矩的变化对针摆传动等效扭转啮合刚度的影响。基于Hertz公式,推导了RV减速器中摆线轮与单个针齿啮合刚度随啮合点位置变化的函数关系式,利用摆线针轮传动模型计算实际参与啮合的齿数,进而建立针摆传动等效扭转啮合刚度模型。通过MATLAB软件对模型进行数值仿真,分析了3种不同输入力矩条件下等效扭转刚度曲线的变化规律,分析结果对RV减速器动力学模型研究有一定的理论和工程价值。     

RV减速器整机扭转刚度及回差有限元分析

以某型号RV减速器作为整机扭转刚度的研究对象,建立了包含摆线轮和行星轮轮齿的啮合刚度、各弹性构件以及曲柄轴承刚度的整机有限元模型。在对摆线轮进行等距和移距综合修形的基础上,对受力变形的RV减速器整机扭转刚度进行了分析计算,同时与通过扭转刚度实验所得到的实验数据进行了对比,最大扭转刚度为278.8 N·m/('),最小扭转刚度为247.1 N·m/('),但平均刚度数值偏大10.85%,回差偏小8.9%,说明利用有限元对扭转刚度和回差进行仿真分析是可以参考借鉴的。     

基于RV减速器理论模型的固有频率分析

为了对RV减速器系统进行共振响应分析,首先要确定RV减速器系统的固有频率.以RV-320E减速器为研究对象,考虑曲柄轴和摆线轮公转运动的切向自由度,采用集中质量法,建立了16自由度的RV减速器动力学模型.通过牛顿第二定律、定轴转动微分方程,建立了系统动力学微分方程,计算出系统的固有频率.分析了零件材料属性对1阶固有频率的影响,画出了影响曲线图.     

RV减速器扭转振动频响测试技术研究

介绍了转矩激励下的RV减速器扭转振动频响特性测试方法。RV减速器是封闭的二级传动系统,分别对第一级渐开线齿轮传动(输入轴)与第二级摆线针轮传动(输出轴)采用白噪声和扫频激励法,拾取激励和响应信号,获得RV减速器扭转振动频响特性。对比分析了现有两种扭振频响测试方法,指出两种测试方法在频率响应上的差别;用RV减速器实际扭转振动试验验证了两种测试方法在固有频率、阻尼率估计及响应分布上的差异,确定了所给测试方法的正确性。研究对RV减速器扭转振动频响测试技术有一定参考价值。     

RV减速器综合性能检测试验台的设计

在考虑试验台设计成本与测量参数精度等综合因素的前提下,将驱动部分、支撑部分、连接部分、精密检测部分组装为试验检测装置,通过结合被测减速器相关测试标准,搭建了可以在不同的工作状态下运行的高精度RV减速器综合性能检测试验平台。该平台能够对被测减速器进行传动比、传动效率、传动误差、传动精度、扭转刚度等指标的测量与计算,为RV减速器的研究和发展提供了一定的试验基础。     

RV减速器回差及刚度测试系统研究

回差及刚度是RV(Rotate Vector)减速器重要性能指标,研发了一套高精度回差及刚度测试系统。提出了固定输出端、输入端加载,测试输入端转角的测试方式,通过输入-输出转矩对应关系及输入-输出角度对应关系换算,对RV减速器数据进行处理。提出了RV减速器刚度曲线拟合分析模型,并以RV-40E-121型号减速器为对象进行了测试,得到了该减速器的刚度曲线,根据数据分析,得到该减速器回差及刚度性能符合指标。结果表明,该测试系统是合理的。     

RV减速器扭转振动的固有特性及灵敏度分析

以RV减速器为研究对象,综合考虑系统刚度和摆线轮偏心角度对扭转振动特性的影响,采用集中参数法,建立了该系统13个自由度的修正扭转动力学模型。通过求解自由振动方程得到系统固有频率及主振型,分析了摆线轮偏心角度对系统固有频率的影响。利用偏导数法分析了系统固有频率对转动惯量和刚度的影响。研究结果表明,轴承刚度为系统固有频率的关键影响因素。     

RV减速器模态特性分析

为了揭示针齿圈刚度对RV减速器固有特性的影响规律,建立了考虑针齿圈支承刚度、轴承刚度、轮齿啮合刚度和曲柄轴弯曲刚度等多种影响因素的平移-扭转耦合动力学模型。以某型号RV减速器为例,仿真分析了系统的固有频率及振型,归纳得到了两种典型振动模式,并讨论了针齿圈支承刚度和轴承刚度对减速器固有频率的影响。结果表明：随着针齿圈支承刚度的变化,RV减速器系统中存在模态跃迁和相交的现象。研究结果为该类RV减速器的参数优化设计提供了参考。     

RV减速器的扭振动测试与诊断研究

叙述了工业机械人RV减速器在载荷惯量试验条件下的扭振动测试与质量缺陷诊断技术。根据RV减速器扭振动信号分析、结合机械转动动力学特征,识别RV减速器扭振动异常的原因,实现装配生产中RV减速器动态性能的监控与控制。研究经验表明,该技术能有效地对RV减速器性能进行动态测量和监控,助于RV减速器制造过程中的产品质量保证与提高。     

RV减速器的动力学模型与固有频率研究

建立ＲＶ减速器的动力学模型并推导运动微分方程,通过求解振动方程得到系统的固有频率,并就针轮齿数对ＲＶ减速器振动的影响等进行了研究,得到对ＲＶ减速器的设计和应用具有指导意义的结论。     

基于专利地图技术的RV减速器研究

通过查阅专利数据库5 074个专利数据,对国内外RV减速器近74年来的技术进展进行专利地图研究。采用国际专利分类法(IPC分类)、专利地图法和专利信息数据挖掘技术,绘制出RV减速器技术领域的专利地图,并从全球申请数量、申请趋势、主要申请国家、主要竞争机构、专利分布形态、主要技术热点变迁、重点技术发展领域等多方面进行详细分析,剖析了RV减速器领域的研究现状,预测了未来其技术发展趋势,为RV减速器的国产化战略布局提供参考。     

重载荷RV减速机基于动力学模型的固有频率特性及灵敏度分析

采用集中参数法建立了16自由度的重载RV减速机动力学模型。以RV-550E型重载减速机为研究对象,通过求解动力学方程得到减速机的固有频率,分析了针齿壳刚度对系统固有频率的影响,为针齿壳的设计提供依据。为了揭示系统参数的变化对整机固有特性影响的规律,进一步分析整机固有频率对系统的转动惯量和刚度的灵敏度。分析结果表明,低阶固有频率对曲柄轴转臂轴承刚度、行星架支撑轴承刚度以及曲柄轴转动惯量的灵敏度较大。研究结果为该类重载减速机结构优化设计提供了理论依据。     

基于ANSYS Workbench的RV减速器随机振动分析

以RV减速器为研究对象,建立了RV减速器的三维模型,导入Adams中进行运动学仿真,得到了正齿轮的加速度;利用ANSYS Workbench求解得到RV减速器的固有频率,根据概率统计学分析技术推导功率谱密度函数;最后,将功率谱密度峰值提取后导入ANSYS Workbench的Random vibration模块作随机振动分析。该方法考虑了随机振动因素对机构应力以及安全裕度的影响,为处理RV减速器工作可靠性问题提供了一种新的方法。