摆线针轮行星传动机构的设计参数对压力角的影响机理

为了研究摆线针轮传动机构设计参数与压力角之间的关系,对摆线轮与针轮之间的压力角及其影响因素进行了分析.基于齿轮啮合原理,建立摆线轮齿廓的数学模型,根据摆线针轮传动机构的多齿啮合特点,推导了压力角的数学表达式,并仿真了特殊位置处摆线轮与针轮之间的啮合关系.以工业机器人用RV减速器中的摆线针轮传动机构为例,应用VC++软件编程和AutoCAD软件仿真,详细论述了机构的偏心距、针轮分布圆半径以及针轮半径等机构设计参数对压力角的影响.通过对摆线轮与针轮不同啮合状态的仿真,揭示机构设计参数对压力角的影响机理.结果表明:偏心距对机构压力角的影响显著,针轮分布圆半径次之,而针轮半径的影响可以忽略不计.该研究为摆线针轮机构的参数设计和分析提供了理论依据.     

摆线针轮行星减速器的优化设计

摆线针轮行星减速器设计参数较多，计算复杂，特别是一些重要参数直接影响到摆线针轮行星减速器的性能和使用寿命，传统的设计方法是根据经验预先选定几个参数后再求出其他一些参数，只要能满足所给定的条件就是最终的设计参量，由于计算工作量大，设计人员不可能选择很多组参数来逐一进行比较，所以很难找到一个最佳的设计方案，分析了现有摆线针轮行星减速器优化设计中存在的不足，通过对该问题的全面深入研究，建立了6个设计变量、一个目标函数和13个约束方程的优化设计数学模型，经实例计算和结果分析，说明所建立的优化设计数学模型能够真实反映设计问题，计算结果也比较切合实际，准确可靠。另外所设计的数学模型有一定的使用价值和更深入研究的参考价值。     

摆线针轮啮合副基本齿形参数的优化设计

本文在文献〔1～4〕的基础上,进一步讨论了液压无系杆行星式摆线针轮啮合副基本齿形参数的优化设计,并编制了通用的优化设计软件,为次摆线液压元件的CAD系统开发作了必要的准备。     

摆线针轮行星减速器的CAD设计

本文将优化设计和计算机辅助设计方法引入到摆线针轮行星减速器的设计中去，可以迅速地得到合理的设计方案，大大减少了设计人页的工作量．根据优化设计的结构参数，用ＡＵＴＯＣＡＤ直接画出了摆轮的图形     

RV减速器摆线针轮传动机构的润滑特性

将摆线针轮齿齿廓进行离散,结合摆线针轮传动机构运动学分析和轮齿接触分析的结果,应用网格渐进加密法(PMD)对摆线针轮传动过程中不同啮合点的润滑特性进行了研究.分析了设计参数和工艺参数对润滑特性的影响,获得了在不同接触点的弹流润滑特性和混合润滑特性,对比了各啮合点处的膜厚比、接触载荷比、最大接触压力、接触变形后的平均膜厚...     

摆线针轮行星减速器中短幅系数最佳值的确定方法

在设计摆线针轮行呈减速器时，对于主要影响承载能力的短幅系数的确定，往往都是由经验选取，缺乏理论依据，直接影响到减速器的性能，为此，运用优化思想，对短幅系数取值范围进行了理论分析与研究，建立了短幅系数上、下限值的数学表达式，从而给出了一种确定短篇系数最佳值的理论依据，解决了短篇幅系数在设计过程中取值的不确定性。     

平行轴摆线针轮减速器性能的研究

集三环减速器和摆线针轮传动的优点 ,而克服用内啮合齿轮易干涉、只能做成软齿面等的缺点 ,提出了平行轴摆线针轮减速器 ,通过对这种新型传动的工作原理、结构特点及样机性能试验结果的分析表明 ,该传动装置在低速重负荷时有显著的优越性。     

RV减速器摆线针轮传动脂润滑弹流分析

根据RV减速器摆线针轮的几何学和运动学理论,分析了摆线针轮传动在不同啮合位置的当量曲率半径、卷吸速度和单位长度载荷的变化规律;基于润滑脂的Ostwald模型建立线接触脂润滑弹流分析模型,分析了载荷、卷吸速度以及流变指数对脂膜厚和压力分布的影响;并对摆线针轮在不同啮合位置进行脂润滑数值分析,获得了啮合离散点的脂膜形状和压力分布,进而通过计算膜厚比得出针齿从摆线轮齿根到齿顶啮合过程中的瞬时润滑状态,确定了摆线轮的润滑不良区域。结果表明：脂润滑的膜厚、压力分布特征及其随载荷和卷吸速度的变化规律与油润滑的特征规律相似,但从定量角度看,相同条件下油润滑的膜厚要高于脂润滑膜厚;在RV减速器摆线针轮传动中,随着针齿从齿根到齿顶的啮合,当量曲率半径快速降低后变化缓慢,卷吸速度先降低后缓慢增大,单位长度载荷快速增大后缓慢降低;当量曲率半径、卷吸速度和单位长度载荷的变化也使得不同啮合点的润滑性能随之变化,针齿在摆线轮齿根部位啮合时脂膜厚较大,从摆线轮齿根到齿顶润滑性能逐渐由好变差,摆线轮齿顶部位为润滑不良区域;润滑脂膜厚随着流变指数的增大而增大,通过增大润滑脂的流变指数,可以有效改善摆线针轮传动的润滑状态...     

接触参数对啮合传动的影响

为提升啮合传动的传动准确性与平稳性,提出了一种改善啮合传动性能的策略,分析了接触参数对啮合传动的影响.首先,采用基于赫兹接触理论的冲击函数法,推导了接触力的计算公式;其次,以含有侧隙的齿轮传动为例进行仿真分析,研究了接触力对传动准确性及平稳性的影响;最后,通过仿真分析及多项式拟合技术,研究了接触参数对传动性能的影响,进...     

摆线轮齿形修整的优化

本文以改善摆线针轮减速器轮齿啮合质量为目的,提出了一种新颖的摆线轮齿形修整方式。并运用最优化设计方法,编制了一个可用于计算各种规格和型号摆线针轮减速器摆线轮最佳齿形修整量的计算机程序。文中针对BW-3-17型摆线针轮减速器进行了理论分析和实验研究,与其他齿形修整方式相比,摆线轮采用该最佳齿形修整方式可以明显增大啮合区间,减小载荷分布的不均匀性,大幅度提高齿面承载能力,同时也提高了传动效率。该齿形修整方式现已应用于实际生产中。     

新型摆线针轮行星减速器传动系统的振动特性

为减少刚性摆线针轮行星减速器工作时的振动,提高运行可靠性,设计了一种带减振衬垫的非刚性摆线针轮行星减速器,并对其进行非线性振动分析。综合考虑了时变刚度、轴向误差、啮入冲击等激励,基于集中参数理论和牛顿第二定律建立新型摆线针轮行星减速器8自由度的多因素耦合动力学模型和振动微分方程组,采用变步长四阶Runge-Kutta法对量纲归一化后的方程组进行求解。对比了刚性与非刚性结构下的摆线轮、低速轴的垂直振动和扭转振动情况,结果表明:采用减振衬垫,使摆线轮和低速轴的垂直振动和扭转振动效应都降低。进一步对新型摆线针轮行星减速器进行实验测试分析,结果表明:实验所测数据结果与其振动情况的理论分析结果较吻合。     

分形理论模型的摆线针轮的接触刚度研究

为了准确计算摆线针轮分形面的接触刚度,提出了一种考虑摩擦系数的分形模型。采用修正后的Weierstrass-Mandelbrot函数和微分几何建立了一种二阶抛物线法修形的摆线轮齿与针齿的二维粗糙表面的几何模型,该模型体现了在宏观和微观视野中以独特地形式表达摆线轮齿完全共轭齿廓与针齿的形貌特征;在啮合载荷作用下摆线针轮处于弹性变形阶段,引入了摩擦因子,计算微观层面中的两个粗糙接触面的接触刚度。计算实例结果表明: 摆线针轮分形面的接触刚度Kn随着轮廓上的啮合力F的增大而先保持平稳,再快速增长,最后向下倾斜状态。其中,表面粗糙度Ra增加和摩擦因子u增大,导致接触刚度Kn减小;修形系数a1的增加会放缓接触刚度Kn的增加。以LTCA模型建立的赫兹接触刚度相比,验证了摆线针轮分形模型的正确性,体现了接触刚度Kn求解时,从静态转化为动态过程,单一性转化为连续性的优势。     

采用齿廓修形提高大速比摆线针轮减速机承载能力的研究

一种新的修正方法──正等距加负移距来改善大速比摆线针轮减速机的整机性能，提高其承载能力．建立了优化设计数学模型，进行了样机试验和对比，并从理论上分析了采用正等加负移距修形可大幅度提高其承载能力的原因．     

摆线针轮行星传动轮齿啮合力分析的新方法

提出了一种分析摆线针轮行星传动中针齿与摆线轮齿间啮合力的新方法。该法综合考虑了摆线轮齿形修正,轮齿弯曲与接变形因素的影响,较之现有的一些方法,本文方法简单可靠、使于应用。     

摆线轮的三维造型及导入ANSYS中的方法

摆线针轮减速器目前已得到广泛的应用。为了提高摆线针轮减速器的传动精度并对其做进一步的动态分析,要研究摆线齿轮的刚度问题。摆线轮齿廓是一种超越函数,在ANSYS中难于实现模型的建立。用Pro／E建立三维造型模型较方便,但在Pro／E与ANSYS之间将模型以IGES的形式进行模型转换做有限元分析时,由于诸多因素的影响会产生一些问题。 研究了对模型进行拓扑结构修改的方法,然后进行网格划分作刚度分析。     

RV减速器综合性能参数检测的测控系统设计

本文针对机器人用RV减速器的使用要求,设计了一套可对RV减速器的传动精度、背隙、扭转刚度、回程误差、机械效率、启停转矩、摩擦转矩检测的动态测控系统.硬件部分进行结构设计,结合RV减速器的性能和试验要求,选用了工控机、变频器、角度和扭矩传感器、采集卡等测试部件;软件部分基于LabVIEW图形化编程语言进行试验界面设计,使该界面具有良好的人机交互性能,并可对整个试验过程进行实时控制与监控.经过近一年的使用,该系统可以完成多项测试任务,与同类测控系统相比,系统在测量精度和工作效率方面有大幅提高,降低了用户的使用成本.     

摆线轮齿形的组合修正方式及其优化设计

针对齿形已经确定的摆线轮,在修正方式及修正量未知的情况下,利用改进的复合形法对摆线轮齿形修正方式及修正量进行了优化分析．同时,采用工艺过程简单的“等距＋ 移距” 修正方式代替工艺过程较复杂的转角修正方式,使用该方法计算等距和移距修正量速度快,与传统的计算方法相比较,工作效率明显提高．计算结果表明：在摆线轮齿形的各种修正方式中,“正等距＋ 负移距”修正方式是较理想的摆线轮齿形修正方式．这种修正方式具有理想齿形,加工工艺简单,在设计与制造中有一定的推广使用价值     

二齿差摆线针齿行星传动受力的理论分析

二齿差摆线针齿行星传动近几年来在小速比减速机上,特别是在大功率速比小范畴的使用过程中得到广泛的应用,本文根据二齿差线针齿行星传动的原理与受力特点对二齿差摆线针轮的受力进行了分析,并与相同速比的一齿差摆线齿轮减速机的受力进行比较。