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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 62 毫秒
1.
介绍一种集成在微型机械手中的高灵敏度二维光纤力觉传感器。它能同时测量抓取力和沿机械手轴向的装配力。实验证明 ,集成在机械手中的抓取力和轴向装配力传感器之间没有横向干扰。  相似文献   

2.
微型机械手的机构分析   总被引:4,自引:0,他引:4  
微夹持技术的关键是针对各种不同的夹持对象及其夹持要求和特点,设计并研制出性能各异的微机械手、微夹钳等、所阐述的微机械手采用了形状记忆效应驱动的方案和整体式的机械设计,工作可靠,夹持力可控。  相似文献   

3.
本文分析了声表面波(surfaceacousticwave简称SAW)力敏传感器加载后,频率稳定性变差的原因。在此基础上,设计了一种新型的采用等应力加载的力敏传感器,计算了该传感器的灵敏度,并给出了该传感器的频漂实验和力—频特性实验结果,为传感器的实际应用打下了基础。  相似文献   

4.
一、机械手的动力源当机械手抓取工件以后,手爪对工件应有一个握紧力。当然,获得这个握紧力的方法多种多样,但至关重要的还要有一个能将工件持续握紧的动力源。只有当被抓取的工件到达预定的位置时,通过控制装置将这个动力源切断后,机械手才将工件松开(弹性手爪除外)。  相似文献   

5.
一种高双折射光纤力敏传感器的研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
骆飞  毛磊 《光仪技术》2000,16(1):27-31
本文研究高双折射光纤受接触压力作用下的模式耦合特性,并将这种原理研究用于光纤力敏传感技术中。  相似文献   

6.
介绍了一种新型悬臂梁式的厚膜力敏传感器的研制,并基于高性能的MSC1210单片机的数据采集.实验证明,该力敏传感器的非线性、迟滞均不超过0.4%的指标,零点温漂为0.03%(-10℃~ 45 ℃、24 g),灵敏度为2.2 mV/V(24 g).此外,由于该力敏传感器输出为数字信号,因此它也可以与其他数字设备结合成一个功能更加强大的仪器,使厚膜力敏传感器得到更广泛的应用.  相似文献   

7.
一种实现机械手定位的方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
<正>1概述 在许多生产自动线上工作的机构手,根据工艺的要求,在几个不同的位置上进行工作。这就要求驱动机构手的油缸活塞杆能精确、可靠地定位在这几个预定的位置。实现这一功能的方法很多,如采用步进油缸、多位油缸等,但这些都是一种硬件实现的方法,定位精度取决于油缸的制造精度,而且定位的数目有限,一旦定位要求(位置,数目)改变,则整个油缸就得重新设计、制造,耗费极大。目前不少生产自动线的控制都是由可编程控制器(简称 PLC)来完成。因此,采用一普通油缸,加上一位置传感器,再利用PLC的控制,就可实现机械手的定位要求。2结构及原理 整个机构示意图见图1,其中信号插片的结构见图2。  相似文献   

8.
概述套袋机械手的工作特点、机械结构、气路系统以及电气控制系统的组成及其程序控制梯形图。  相似文献   

9.
设计了一种基于螺旋-铰杆-杠杆串联增力机构的机械手,分析了其工作原理和性能特点,给出了夹持力的计算公式。该机械手结构简单,以方便传输和携带的电能为动力,同时采用增力机构,提高了机械手的夹持能力。  相似文献   

10.
设计了一种基于螺旋一铰杆一杠杆串联增力机构的内夹持机械手,分析了其工作原理和性能特点,给出了夹持力的计算公式。该机械手结构简单,以方便传输和携带的电能为动力,同时采用增力机构,提高了机械手的夹持能力。  相似文献   

11.
并联结构力传感器力矩各向同性研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
六维力传感器可以同时测量空间六维广义力,已成为机器人研究领域的重点之一。文中研究的是一种新型、适用于机器人手腕和指尖的Stewart结构的六维力传感器,分析其力矩各向同性指标,得到力矩各向同性的具体解析表达式,同时对力矩各向同性进行了图谱分析,并研究了坐标系变化对力矩各向同性指标的影响,为该六维力传感器的结构设计奠定了理论基础,其研究结果具有理论和实用价值。  相似文献   

12.
以霍尔电压及失调电压的状态为出发点,提出了一种更简单的霍尔信号再生电路设计方案.即采用由传输门、保持电容和电压跟随器构成的采样保持电路实现对混叠信号(包括霍尔信号和失调电压)180°移相,再经相减电路去除失调电压.后仿真结果表明该芯片工作在2.5~3.3 V电压下,能对0.1 mV的霍尔信号进行1 500倍放大并输出CMOS数字信号,可允许的最大失调电压为4 mV.  相似文献   

13.
介绍了磁流变触觉反馈系统的工作原理、应用以及被动触觉反馈、主动控制系统的研究状况.  相似文献   

14.
着重介绍原子力显微镜力传感器的要求和力传感器设计的有关问题,并提供一种用图表设计结构尺寸的方法。  相似文献   

15.
介绍了一种新的六自由度足力测量装置的结构.首先描述了测试装置的硬件结构,然后运用坐标变换等数学工具,根据点在平面上的投影确定了移动体在空间的位移,并通过刚度矩阵,给出了该装置的数学模型及六维力向量的信息获取方法.试验结果表明,该装置方案可行,结构合理,数学模型正确,刚度矩阵的标定能满足精度要求,基本上达到了使用程度.  相似文献   

16.
机器人六维腕力传感器耦合矩阵的确定与摄动分析   总被引:3,自引:0,他引:3  
在介绍了 6维腕力传感器的标定方法后 ,借助数理统计原理推算出耦合矩阵各元素的摄动范围。并在此基础上 ,基于矩阵摄动理论 ,比较详细地讨论了耦合矩阵的摄动对腕力传感器测量精度的影响。通过具体的计算实例 ,阐明了因耦合矩阵的摄动 ,引起测量误差上限的计算方法。设计者可通过计算实例的具体数据 ,对传感器在标定过程中的误差形成各环节有一个明确的数值概念。  相似文献   

17.
抓手的抓取模式包括指尖抓取和包络抓取,其中后者适用于体积较大物体,但受力状态较为复杂。以液压软体抓手为研究对象,提出了一种简化的包络抓取接触力建模方法。将软体执行器等效为若干刚性连杆,通过接触力分析获得了抓取物体的作用力矩。根据软体执行器的形变原理和抓取过程分析,获得了液压容腔驱动力矩与输入压力增量的关系,根据力矩平衡获得了接触力表达式。搭建了软体抓手包络抓取实验装置并确定了关键参数,分别开展了接触力模型验证实验和反馈控制实验,通过理论和实验结果对比,验证了所建模型在一定范围内的有效性。  相似文献   

18.
随着汽车技术的日益发展,动态力传感器在汽车NVH、模态试验中用到的越来越多,一般采用动态法校准.本文依据振动与冲击传感器校准方法,以标准振动传感器为标准器,采用正弦力法校准动态力传感器灵敏度,并计算动态力传感器灵敏度测量值的不确定度,确保量准的准确一致和正确传递.  相似文献   

19.
水下机器人用多轴力传感器的设计必须首先解决水压力平衡的问题。通过对几种典型的机器人用多轴力传感器结构在水压作用下的应力、应变进行分析,得到这几种结构的特点和适用条件:实心的柱体可以承受深水压力,但由于海水的腐蚀作用,开放式柱体不适合作为弹性体;充油或充气的刚性封闭的薄壁结构不能承受深水压力;带补偿膜的薄壁圆筒结构只能承受浅水压力的作用;用软外囊封包的结构可以承
受深水压力,实现足够大的体积变化而不致被破坏,但存在容易破损以及形状、质心不定的缺陷。提出一种水下机器人用多轴力传感器自适应结构的设计构思,这种结构兼有开放式和封闭式结构的优点。按照这种设计构思已试制出原型样机  相似文献   

20.
介绍一种气动电磁阀,它结构紧凑简单,一阀实现充气和放气两用功能,采用ansoft Maxwell软件进行电磁力计算。  相似文献   

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