软体机器人驱动研究现状

首先,介绍了软体机器人的发展和研究现状,重点综述了国内外关于软体机器人驱动方式和驱动机理的主要研究成果．然后,将软体机器人的驱动方式归纳为流体驱动、电活性聚合物驱动、磁流变弹性体（MRE）驱动、形状记忆合金（SMA）驱动和化学驱动等,对各驱动方式的科学原理和所对应的典型驱动结构进行了介绍,并梳理和分析了目前在软体机器人驱动技术发展中的瓶颈问题和关键科学问题．最后,尝试对软体机器人驱动研究领域中的挑战和未来发展趋势进行了展望．     

一种微机械加速度计的自检测特性研究

采用静电力驱动质量块产生等效加速度信号实现了微机械加速度计的自检测功能。分析了平板驱动电极的静电驱动力、吸合电压以及稳定驱动位移条件。采用光学测试技术测试了驱动电压和驱动位移的关系,吸合电压,证实了理论分析。利用理论分析公式计算了低驱动电压情况下的驱动位移。结果表明在10～15V的直流驱动电压下能产生等效于1g加速度的输出。     

VxBus的A429接口驱动

Vx Bus驱动架构是在Vx Works6.2版本开始加入到Vx Works操作系统中的全新的驱动架构,Vx Bus驱动架构具有模块化并且对BSP依赖度小的特点.分析了Vx Bus驱动架构的工作方式,并基于Vx Bus设计实现了一种ARINC429接口驱动.在Vx Works操作系统中采用Vx Bus驱动架构,不仅满足了驱动高可靠性的要求,并且提高了驱动的可扩展性.     

一种TDI CCD的高速驱动电路的设计研究

本文简要介绍了TDI(时间延时积分)CCD的工作原理,研制了针对某型TDI CCD的高速驱动电路,详细地叙述了TDICCD器件的驱动电路设计,选用FPGA为驱动信号源,通过VERILOG语言对驱动时序进行硬件描述,利用ISE软件进行了相应的时序仿真,并针对高速驱动信号的完整性,采用HYPERLYNX软件对驱动电路系统进行了仿真,并最终给出了实际工作时的驱动时序波形,结果显示系统成功的驱动了TDI CCD.     

基于IR2130的微型电动汽车功率驱动电路设计

根据微型电动汽车用永磁无刷直流电机驱动控制器的控制特性,设计了基于集成功率驱动芯片IR2130的功率管并联驱动电路。通过对驱动电路的合理设计,极大地提高了并联MOSFET驱动电路的动态稳定性。利用Muhisim软件建立驱动电路模型并进行仿真,仿真结果表明,采用该方案设计的功率驱动电路具有较低的过冲电压,并提高了功率驱动...     

消息驱动Bean的设计思想分析及其在JMX中的应用

阐述了消息驱动Bean的设计思想，并把消息驱动的设计思想应用于JMX中，通过引入消息驱动MBean概念，使用消息来驱动JMX中的MBean，从而实现消息驱动的管理。最后分析了消息驱动的管理在分布式计算环境中的优缺点。     

消息驱动Bean的设计思想分析及其在JMX中的应用

阐述了消息驱动Bean的设计思想,并把消息驱动的设计思想应用于JMX中,通过引入消息驱动MBean的概念,使用消息来驱动JMX中的MBean,从而实现消息驱动的管理.最后分析了消息驱动的管理在分布式计算环境中的优缺点.     

圆壳体振弦式陀螺驱动设计与振动特性分析

针对微陀螺高精度和微型化的发展趋势,依据振弦式陀螺的工作原理建立了圆壳体振弦式陀螺驱动模型;应用Ansys软件分析了驱动中U形折叠梁结构参数以及内环驱动结构参数对驱动的影响,优化了驱动结构并建立了振动响应仿真分析.结果表明:圆壳体振弦式陀螺受驱动方向和驱动垂直方向的重力影响较大但变形小于1μm,优化后的U形折叠梁沿z方...     

基于行波函数的仿蠕虫移动机器人驱动信号统一表征方法

提出了基于行波函数的仿蠕虫移动机器人驱动信号统一表征方法.首先,针对连续型仿蠕虫移动机器人,推导了基于行波函数的驱动信号表达式,并提出了驱动信号波形生成函数的构造方法.然后,针对多单元仿蠕虫移动机器人,修正了基于行波函数的驱动信号表达式,并证明了多单元机器人的驱动信号表达式可以转化为连续型机器人的驱动信号表达式.最后,简单介绍了当存在以不同波速传播的驱动信号时和当不同部分上的驱动信号波形生成函数不相同时的驱动信号表达式.将本文提出的方法应用于一个连续型仿蠕虫移动机器人和两个多单元仿蠕虫移动机器人,新驱动信号表征方法和原驱动信号表征方法得到了相同的结果,表明本文方法具有很强的适用性.     

硅微振动陀螺仪驱动器自激驱动研究

为了提高硅微机械陀螺仪的检测精度,稳定驱动振动速度的幅度和频率,采用了硅微机械陀螺仪自激驱动方式.该方式能够使驱动振动自动稳定在陀螺仪驱动模态的谐振频率上.同时,采用自动增益控制(AGC)保持恒定的驱动振动幅度.根据自激驱动电路原理和现有的陀螺样品,建立了陀螺仪驱动动力学方程的等效电路模型.设计、制作了自激驱动电路,仿真和实验结果表明该方法切实可行.     

Modelling, design and characterization of Shape Memory Alloy-based Poly Phase motor

Design and characterization of SMA wire-based Poly Phase rotary motor has not been reported in literatures. The motor presented in this paper can be used either in stepping mode or in servo mode of operation. A method of designing a balanced Poly Phase motor based on SMA wire is proposed in this paper. The motor uses SMA wire with a tension spring in series for each phase of the motor. The principle of operation of the Poly Phase motor is presented. The proposed motor has been characterized similar to a stepper motor. Various parameters of the motor have been defined. The motor can be actuated in either direction with different phase sequencing methods, which are presented in this work. The motor is modelled and simulated and the results of simulations and experiments are presented. Based on this principle a compact actuator can be realized. Generalization of the concept is done and motor up to 16 Phases are studied and the simulation results are discussed.     

基于小波包变换的超声电机堵转检测

超声电机堵转时对其本身危害很大,对其进行实时检测至关重要。利用小波包变换模极大值原理对电机堵转时的奇异信号进行定位和确定持续时间,通过小波包分解与重构,更好地提取电机堵转时的特征信息。为超声电机的缜密监测、有效控制提供依据,以便采取相应的措施遏制超声电机堵转的发生。     

智能马达保护器在矿山电机控制系统中的应用

近年来,随着电子技术、计算机技术、总线技术的迅速发展,智能马达保护器以其优越的性能逐渐替代传统的热继电器成为电动机保护及综合控制的发展趋势.矿山电机系统中存在大量的大功率交流异步电机,其运行工况对电机控制及保护系统提出了较高的要求.在介绍了智能马达保护器原理功能和选型的基础上,深入探讨了智能马达保护器在矿山电机控制系统的综合应用及其不可取代的技术和经济优势.     

整车环境下加装散热翅片对轮毂电机散热性能的影响

为提高电动车轮毂电机散热性能,在整车环境下采用CFD数值计算方法,对不同车速下轮毂电机的散热性能进行数值计算并分析;研究加装散热翅片对轮毂电机散热性能的影响,得到轮毂电机的温度场、空气质量流量、外流场和表面对流传热系数.结果表明：电机的最高温度位于定子上,外表面最高温度区域分布在电机的侧面外壳上;在电机侧面外壳上加装散热翅片可以对电机起到较好的降温效果,当翅片长度方向与电机轴中心线成30°夹角时,更加有利于电机的散热.     

一种无刷直流电动机快速制动准确定位控制方案的设计

介绍了一种新的无刷直流电动机快速制动准确定位的控制方案。该方案在电动机刹车制动时使电动机电源端短接,利用制动单元使电动机惯性所产生的电流在电动机内产生一个与惯性旋转方向相反的旋转磁场,从而在电动机内部产生较大的阻尼磁场,使电动机快速制动;当电动机断电制动时,由3个角位移传感器检测出电动机转速,根据转速的高低计算并确定电动机的启控位置,并传输到PLC,由PLC控制电动机在设计的位置完全停止,从而实现准确定位。实验测试结果表明,该方案准确、可靠。     

ARM平台的矢量和PID交流电机控制系统

交流电机具有结构简单、制造容易、成本低、容易控制等等特点,在许多场合中逐步取代直流电机,成为电机使用者的首选,但是交流电机的调速系统复杂,在使用上很难达到和直流电机相媲美.文章设计一套基于ARM平台的矢量控制和PID算法的交流电机控制系统,实现对交流电机的精确的控制.系统分为硬件、软件、和上位机界面三部分,硬件电路包括电流采集电流和IGBT电路,软件部分采用C语言开发,使用KEI MDK软件开发工具编程,上位机采用LabVIEW软件编写测试界面,运行PID程序,最终开发出一套用于交流电机调速系统的电机控制.     

圆头锁眼机主电机控制系统的设计与实现

主轴电机控制系统是圆头锁眼机控制系统中的核心部分,因此详细研究主电机控制系统对整个系统将有非常重要的意义。通过对无刷直流电机控制系统的研究,提出了一种基于ARM和CPLD（Complex Programmable Logic Device,复杂可编程逻辑器件）的圆头锁眼机电机控制系统,重点介绍了硬件电路设计以及电机的高速速度优先、低速位置优先的定位算法。通过电机性能测试表明,这是一种简单而高效的电机控制系统,可以方便的应用于工业缝纫机控制系统以及相应的电机伺服控制系统。     

基于IAP15W4K58S4 单片机的直流电机 测速系统设计

目前有刷直流电机转速测量方法或需要电机有外露的旋转部分或要固定到电机壳体内部,成本较高且不适合 作为测量仪表。为此,笔者设计了一款无接触有刷直流电机测速系统,该系统以IAP15W4K58S4 单片机为核心,采集有刷直流 电机换向时产生脉冲电流并向空中辐射电磁波,根据直流电机转速与脉动电流和电磁波频率关联的原理来实现对电动机转速 测量。     

基于PID神经网络的多轮轮毂电机协调控制研究

多轮轮毂电机运行参数具有不确定性,因此难以精准计算电机协调控制量,所以设计基于PID神经网络的多轮轮毂电机协调控制方法。搭建多轮轮毂电机数学模型,在该模型下实时采集多轮轮毂电机转速、位置等运行参数,并计算电机协调控制量。装设PID神经网络协调控制器,利用PID神经网络算法生成协调控制指令,从转速、转矩等方面实现多轮轮毂电机的协调控制。测试结果表明,在所提方法的协调控制下,多轮轮毂电机在空载和负载工况下的转矩控制误差降低了21.25r/min和25.7r/min,转矩控制误差降低了6.55N·m和17.45N·m,电机运行平衡度有所提升,多轮轮毂电机协调控制效果更好。     

电机振动的频谱分析

详细介绍了电机振动数据采集系统的构成,实验中采用将电机加速到不同转速,突然切断电源,采集电机急停数据,然后利用NI公司的LabVIEW对电机平稳运行和急停振动数据进行频谱分析,在频率上分析引起电机振动的机械原因和电磁原因,对比总结出电机的振动特征.