大射电望远镜精调稳定平台奇异性分析

阐述了Stewart型平台奇异性的分类，利用位置向量关系推导了其Jacobian矩阵。在设计参数和运动速度给定的条件下，通过考察查Jacobian矩阵所形成的关于时间t的方程的解是否在所要求的工作空间内，来判断基于Stewart平台的大射电望远镜精调稳定平台是否会发生奇异；如果时间t小于完成整个工作空间所要求的时间，则修改设计参数，重复上述过程，直到在所选定的设计参数条件下，不会发生奇异为上。计算机仿真发现该方法既方便又可靠。     

六自由度Stewart平台运动精度分析

利用Ｓｔｅｗａｒｔ型平台之间的位置向量关系,推导出Ｓｔｅｗａｒｔ型平台运动精度模型,并将其应用到所设计的大射电望远镜精调稳定平台运动精度分析,详细给出了其运动精度分析结果,证明所设计的精调稳定平台完全可以满足馈源轨迹跟踪精度的要求。     

基于Stewart平台的六维力传感器在风洞天平中应用

主要研究基于Stewart平台的六维力传感器在风洞天平中的应用，及其结构的优化设计。根据最小条件数准则进行运动学设计，依据力变换矩阵条件数的各向同性进行结构优化设计，并用数值算例加以验证。     

六自由度Stewart平台运动精度分析

"利用Stewart型平台之间的位置向量关系,推导出Stewart型平台运动精度模型,并将其应用*"所设计的大射电望远镜精调稳定平台运动精度分析,详细给出了其运动精度分析结果,证明*设计的精调稳定平台完全可以满足馈源轨迹跟踪精度的要求.     

基于Stewart平台虚轴机床运动学研究

以Ｓｔｅｗａｒｔ平台机构为基础,将６杆６自由度的Ｓｔｅｗａｒｔ平台机构演变成３杆３自由度的Ｓｔｅｗａｒｔ平台的简化形式,并将该机构与机床结构相结合建立了３杆３自由机结构模型。运用机构运动学与数学理论,建立了虚轴机床运动学方程分析了机构模型。运用机构运动学与数学理论,建立了虚轴机床动力学方程,分析了机构结构参数对机床作业空间的运动时关节摆角的变化规律进行了研究。为了从理论上进上步验证虚轴朵床作业空间     

Basset力对颗粒运动的影响

简要描述了Ｂａｓｓｅｔ力的产生，着重分析和讨论了Ｂａｓｓｅｔ力对场中运动颗粒的影响，给出了Ｂａｓｓｅｔ力随颗粒直径及颗粒与流体密度比变化的关系。     

并联机床的奇异性研究

分别以速度矩阵行列式、雅可比矩阵行列式det(J)和可操作度为研究对象研究了并联机床的奇异性,为并联机床结构参数设计提供依据.当以速度矩阵行列式为研究对象时,可将并联机床的机构奇异分为3类;当det(J)或可操作度为零时,可判断并联机床处于奇异形位.以det(J)和可操作度W为研究对象研究新型三杆三自由度并联机床的奇异性,建立了该机床的数学模型,推导出了该机床的雅可比矩阵,运用Matlab软件计算出了该机床雅可比矩阵行列式的绝对值表达式|det(J)|及其可操作度W的表达式,经分析得出其|det(J)|=W>0且|det(J)|=W≠∞,即该机床不存在奇异形位,具有较好的可操作性;在Matlab环境下研究了该机床的平稳性,仿真结果表明该机床运动时的平稳性较好.     

六维运动船舰小车平台对准系统研究

针对船舰分段对准运动的多维干涉,提出六维运动解耦分解为三维运动的方法.在分析小车平台的3个旋转和1个平动运动方程的基础上,对六维系统的三维直线运动进行处理,提取出三维直线运动的分量.将船舰对准系统上位机采用工控机,下位机采用西门子SIMATIC S7-200PLC,采用船舯线为旋转轴,避免了行程过量和运动干涉.实验结果表明:空间六自由度的运动解耦方法精度达到0.1 mm,实现了船舰焊接工艺的定位要求.     

微波暗室运动平台机械系统功能目标设计

运用功能原理，设计，对微波暗室运动平台机械系统进行了系统功能目标分析，对系统总功能进行了功能分解，确定了实现该系统的功能目标的核心和关键技术，再进行了设计方案的构思分析拟定，提出了具体的解决办法和措施，在实际中取得了良好的效果。     

潜器Stewart平台动力学仿真

建立了Stewart平台的动力学模型,对潜器的动力学特征进行分析,对其运动进行动力学仿真研究.以Stewart平台的任意支腿为研究对象,考虑各支腿的重力和惯性力,利用牛顿-欧拉方法建立了支腿及动平台的力和力矩平衡方程,推导出了Stewart平台的动力学方程及支腿所受的支反力.以潜艇模拟器并联机构为例,运用动力学模型进行了实际计算并绘制了支腿驱动力的变化曲线,将驱动力与支腿运动速度相乘得到支腿功率输出的变化曲线,为液压油缸的功率设计提供了依据,也为潜器的精确动力学解耦奠定了基础.     

Gough-Stewart机构Hunt奇异位形的判定

对 Gough-Stewart机构的结构参数和支腿长度与机构的奇异性关系进行研究.针对3-3、6-3、6-6Gough-Stewart机构发生Hunt奇异时的位形特点,导出了发生Hunt奇异时结构参数和支腿长度所需满足的关系式.将该关系式作为一个判定公式,判断给定几何结构参数和支腿长度的Gough-Stewart机构是...     

Stewart平台嵌入式控制系统

介绍了嵌入式系统的组成、特点、开发软件平台和硬件平台，重点介绍了ARM嵌入式微处理器和μC/OS实时操作系统，最后以Stewart平台专用伺服控制器为例介绍了嵌入式系统在机电控制系统中的应用及实现方法．     

大射电望远镜精调Stewart平台工作空间分析

针对大射电望远镜精调Stewart平台的五自由度运动特性,采用快速极坐标搜索法确定了五自由度大射电望远镜精调Stewart平台的工作空间. 通过实例分析验证了所提出的工作空间分析方法的有效性. 为大射电望远镜馈源轨迹跟踪实现和精调Stewart平台的设计奠定了坚实的基础.     

柔性支撑下的Stewart平台速度控制

针对大射电望远镜中舱索系统与Stewart平台存在强动力耦合特点,研究了柔性支撑下的Stewart平台位姿跟踪问题．将两系统的动力学耦合视为对Stewart平台的未知外扰,通过利用高增益状态观测器,提出了柔性支撑下Stewart平台速度控制方法．数值仿真表明该方法有效地抑制了两系统间的动力耦合影响,提高了Stewart平台的扫描精度．     

Stewart液压平台轨迹跟踪自适应滑模控制

Stewart液压平台是一个多输入多输出（MIMO）非线性系统,其耦合运动过程中存在参数不确定性与干扰影响其轨迹跟踪精度,针对此问题,考虑了系统参数的不确定性,利用Backstepping方法结合滑模控制与自适应控制的优点,推导得到系统的多级自适应滑模控制器,以增强系统运行过程中对运动与力的跟踪性能.利用AMESim与MATLAB的联合仿真方法进行验证,与传统基于各缸位置偏差的比例 积分 微分（PID）控制器相比,结果表明,该方法在系统参数不确定所引起的干扰下,能更有效地降低各缸的位置和力的跟踪误差,从而提高了运动平台末端的动态跟踪精度.     

巨型柔性Stewart平台极限工作位置的确定

针对大射电天文望远镜中馈源系统的柔索结构及其运动规律,提出了巨型柔性Stewart平台的概念,重点论述了柔性悬索虚牵的问题并给出了准则。在此基础上,提出了应用馈源舱的非线性静力平衡方程,确定巨型柔性Stewart平台工作位置及最大工作角度的算法。并应用该算法对大射电天文望远镜馈源系统极限工作位置的最大工作角度进行了分析。不但使该系统实现平稳控制成为可能,而且为高精度的大射电天文望远镜提供了必要的设计参数。     

Stewart平台结构设计

介绍了用倒置的Ｓｔｅｗａｒｔ平台机构设计的并联机床动平台的结构设计,实际应用证明,所设计的动平台既简便了加工,又能保证精度,并能满足并联机床最大工作空间的要求。     

基于ADAMS与MATLAB的Stewart次镜平台联合仿真

Stewart平台调整次镜位姿补偿像差,是提高空间相机成像质量的有效方法。为验证Stewart次镜平台机械及控制系统的可行性、正确性、提高设计效率,基于ADAMS与MATLAB接口技术,建立了Stewart平台机械与控制系统机电混合模型,进行了机电联合仿真研究。首先,对Stewart次镜平台进行了运动学理论分析,建立了运动学数学模型;然后,在ADAMS中建立了Stewart平台虚拟样机并进行运动学仿真,ADAMS中仿真结果与理论计算一致;再将ADAMS中Stewart平台动力学模型导出并嵌入MATLAB中,建立了机电联合系统模型;最后,以典型的阶跃和正弦位姿轨迹信号,对Stewart平台的位姿调整性能进行了仿真研究。仿真结果表明,Stewart次镜平台具有较高的稳态精度和较好的动态性能,仿真参数和数据为Stewart平台的研制提供了必要的设计依据。