柔性连杆机器人的多速率神经网络混合控制器设计

提出了一种用于动力学部分已知柔性连杆机器人的多速率神经网络自适应混合控制器，基于奇异摄动方法和两时标分解，柔性连杆机器人的模型分解成两个子系统；慢子系统和快子系统。这样可以根据每个分立的子系统设计系统的慢和快控规律，然后组合成一个混合控制。系统的慢控制由基于神经网络的自适应控制器实现，用于控制等效的刚性连杆机器人，而快控制用于在慢子系统建立的平衡轨迹附近稳定快子系统。     

实现异构多机系统任务分布的最小适应算法

针对异构多机系统中的任务分布问题，本文提出一个将任务系统Ｔ－｛Ｔ１…ＴＭ｝分布到一组处理机Ｐ＝｛Ｐ１…ＰＮ｝上求解的最小适应算法，简称ＬＦ．指导思想是，选择一台能够承担Ｔｊ∈Ｔ且功能最小的处理机Ｐｉ∈Ｐ，将Ｔｊ分布予Ｐｉ。     

不同时间尺度的慢变量引起的簇放电研究

本文基于两个重要的慢负反馈机制给出了一个组合型的胰腺β-细胞模型.在这个模型中,不同簇放电模式对快、中、慢的振荡周期具有鲁棒性,这样可以通过快振荡周期簇放电模式的快慢动力学分析得到所有簇放电的动力学机理和拓扑类型.对于快振荡周期的簇放电,较慢的慢变量α几乎为常数,较快的慢变量Cer对快子系统没有影响,因此只要考虑慢变量...     

大型动力系统的降维：基于模态截断的非线性Galerkin方法

为了有效地求解大型动力系统,现已提出了各种降维方法．根据非线性Galerkin方法的求解思路,我们将大型动力系统分解成三个子系统,即”慢子系统”、”适速子系统”和”快子系统”．在此基础上提出了改进的非线性Galerkin方法,即：在数值积分过程中将适速子系统的贡献导入慢子系统．然后,以一个含有立方非线性的5自由度强迫振动系统为例阐明了新方法的有效性．     

离散化对非线性控制系统动力学行为的影响

首先讨论了离散化对非线性控制系统动力学行为的影响，其次通过一个例子的详细分析阐明了采样周期Ｔ的不同选择将使系统表现出诸如：平衡、失稳、周期解、分叉、浑沌等一系列复杂的动力学行为，并简要讨论了如何利用控制手段使系统退出（或进入）浑沌区的方法，最后，提出了在实际分析非线性控制系统时值得注意的几个相关问题。     

结构振动的时滞输出反馈控制器设计

研究结构振动的时滞输出反馈控制,通过部分可测输出量实现整个系统的主动振动控制．首先将系统的运动微分方程改写成状态空间模型,其控制输入中存在时滞．再利用一个线性项加积分项的变换将原时滞输入系统转化成无时滞的形式．在此基础上,应用输出反馈原理和合理的性能指标设计出系统的控制律．最后以一个三层建筑结构为例,研究系统在地震载荷下的动态响应．在数值计算中,时滞量取为采样周期的整数倍,积分步长取为采样周期．仿真结果表明,本文提出的时滞输出反馈控制律是有效且实用的．     

TORA的动力学建模与Backstepping控制

针对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动的具有旋转激励的平移振荡器（TORA）,基于拉格朗日方程,建立其动力学模型．结合部分反馈线性化,采用一个闭环坐标变换将系统动力学转换成严格反馈的级联非线性系统．该级联系统由非线性子系统和两个积分器组成．在设计了非线性子系统有界状态反馈算法的基础上．应用积分Backstepping给出了实现系统全局稳定的状态反馈控制器．仿真结果验证了该控制器的有效性．     

复杂工业过程非串级双速率组合分散运行优化控制

复杂工业过程具有模型维数高、多时间尺度耦合、动态不确定性等特点, 其运行优化控制(Operational optimal control, OOC)一直是控制领域的研究难点与热点. 本文聚焦一类由多个快变且互联的设备单元与慢变且模型未知的运行过程串联组成的工业过程, 提出一种数据和模型混合驱动的非串级双速率组合分散运行优化控制方法. 该方法通过奇异摄动理论, 将非串级双速率运行优化问题描述为异步采样的慢子系统最优设定值跟踪和快子系统最优调节控制. 利用工业运行数据, 采用不依赖系统动态的Q-学习算法设计慢子系统最优跟踪策略, 克服运行过程模型难以建立的情形; 针对快子系统, 设计基于模型的分散次优控制策略, 并给出收敛因子的下界, 解决设备层互联项对系统稳定性的影响. 通过浮选过程仿真实验验证了所提控制方法的有效性.     

基于实时数据库和XML的企业信息共享平台的研究

本文针对工业企业信息系统依赖于多个不同功能的子系统．而各个子系统之间的传统的数据交换方式没有一个统一的标准．造成接口众多、访问性、安全性差等多方面的结局．从而形成了一个个的“信息孤岛”，在这样的技术应用背景下，本文在对实时数据库和XML技术研究的基础上，实现基于三层结构和XML的企业信息共享平台．将各个子系统的数据取出．并采用统一的数据描述格式．采用集中、共享的方式提供给企业内部的各个部门，建立起一个控制层到管理层的“桥梁”．使数据的上传与下行之路畅通无阻．为企业提供良好的数据服务环境。     

清清楚楚硬盘减肥

“唉!”编辑部又听到了这沉重“一声叹息”!“这电脑怎么没有刚买回来那会儿快呢?连启动系统和文件都像‘老牛拉破车般’的慢,有时甚至出现死机现象。用最新版的杀毒软件杀过了也没发现什么病毒,这到底是怎么回事儿嘛?”     

基于数字PI控制的三相逆变电源的仿真研究

该文建立了三相正弦脉宽调制（SPWM）逆变电源的非线性MATLAB仿真模型,并介绍了模型中各个模块的特性和功能。此模型主电路中的整流电路采用电容滤波的三相桥式不可控整流电路,逆变电路采用三相电压型逆变电路。逆变电路采用数字式比例积分（PI）调节控制来实现闭环控制,控制方式为电压型荦环控制。通过仿真,研究分析了PI调节参数的变化对于三相逆变电源特性的影响,并确定了PI参数以及系统的其他参数,从而得到了一个较理想的三相逆变电源的模型。通过对模型在负载突变情况下的仿真,验证了该模型的正确性。     

共轴非对称球面光学系统仿真模型设计

为了优化共轴非对称球面光学系统的设计,对共轴非对称球面光学系统进行了数字化模型的开发,设计了基于计算机仿真的数学模型。在此基础上运用模块化程序设计思想,设计了仿真模型的模块化结构,利用交互技术解决了实验参数的人机交互,并开发了仿真模型核心模块的程序代码,建立了完整的基于计算机系统的共轴非对称球面光学系统仿真模型。该仿真模型实现了系统参数变化时成像效果的自动跟踪模拟,可以为共轴非对称球面光学系统的优化设计提供效果仿真。     

杨氏双缝干涉仿真模型设计

杨氏双缝干涉实验是光学实验中的重要实验之一,根据杨氏双缝干涉理论,利用Authoware软件对杨氏双缝干涉现象进行仿真,建立基于计算机系统的仿真模型,可以在脱离传统实验室的情况下通过计算机系统进行仿真实验。依据惠更斯原理,设计了基于计算机仿真的数学模型,在此基础上运用模块化程序设计思想,设计了仿真模型的模块化结构。利用交互技术解决了虚拟实验的人机交互,并开发了仿真模型核心模块的程序代码,建立了基于计算机系统的交互仿真模型。利用仿真模型能在计算机系统进行杨氏双缝干涉的仿真实验。     

基于MATLAB下的数字信号处理与仿真

对IIR滤波器模型进行了详细的理论分析,利用MATLAB工具箱重要函数及图形用户界面工具SPTool设计IIR数字滤波器,并以此为基础,在Simulink下实现对IIR数字滤波器可视化建模与动态仿真。     

Multisim软件在数字电路教学中的应用

Multisim是一种适于数字电路分析与设计的仿真软件。将Multisim软件应用于数字电路教学,可以激发学生学习兴趣,提高学生创新设计和实践应用能力。     

数字电路板的自动测试与仿真技术

文章描述了利用自动测试系统对数字电路板进行仿真、测试和故障维修的方法。首先介绍了基于VXI总线的自动测试系统集成技术,然后探讨如何利用数字仿真软件自动为数字电路板生成测试向量和故障字典。最后给出了一个自动测试程序集成开发环境的体系结构,可以方便地利用自动测试系统为数字电路板开发自动测试程序和故障诊断程序。     

数字仿真中的软件平台,应用框架和体系结构

在数字仿真中,仿真软件平台、仿真应用框架和体系结构,其应用相当广泛,且占据支撑性软件的重要位置.体系结构有关全局,仿真应用框架乃是通用的应用程序框架,仿真软件平台支持仿真运行.在数字仿真中,它们对用户开发应用程序都将给予大大的便利.其中有专业性和通用性两大类型,且专业性软件比通用性软件要多得多,这是因为实现专业领域内的统一总归比实现多学科统一要容易得多.值此数字仿真规范化,首先从术语开始之际,把它们归纳总结一下,对于学习和研发数字仿真软件都会有所帮助.     

Signal Value Simulation in Digital Nuclear Measurement System

In order to develop digital nuclear measurement system easily and rapidly, a signal value simulation method is provided in this paper. Through the computer simulation, kinds of real time digital waveforms are produced and used for the development of digital signal processing. The performance of semi-gauss filter, trapezoidal filter and match filter are discussed, and a time-varying system to obtain the digital nuclear energy spectrum is set up. The experiment verifies that our method is accurate and feasible. At the same time, digital spectrum acquisition is better than that of the traditional analog multichannel analyzer in performance and feasibility.     

数字信号基带远程传输的仿真研究

介绍了硬件方面采用带通放大器实现对数字信号的放大、通过音频功放提高功率和驱动能力，通过低通滤波技术以及利用音频变压器隔离总线，实现了数字信号的基带远程传输。根据数据传输线路理论，并结合实际使用的电缆的特点，建立了传输线路的仿真模型，着重应用Matlab对线路数据进行了仿真研究以及对所设计的发送电路和接收电路进行了仿真研究，验证了电路设计的正确性。解决了数字信号基带远程传输的实际问题，成功地用于高速公路应急电话系统的信令传输。