一种基于LabVIEW的节气门位置传感器标定系统

为了准确获得节气门位置传感器的输出特性,以具有直观图形化编程和强大数字信号处理功能的虚拟仪器编程语言LabVIEW为开发平台,研制了一种节气门位置传感器标定系统,提高了传感器的标定精度,试验证明该系统可靠性好,达到了调查的要求。     

一种基于自制平面模板的摄像机标定方法

给出了一种实用的摄像机标定方法。首先通过预标定过程确定摄像机光心坐标和感光单元的纵、横向间距，然后结合自定义的摄像机成像模型利用径向平行约束求解其余的摄像机内外参数，最后利用自制的平面模板对该方法进行了实验验证。结果表明，该方法不仅操作简便，在一般硬件条件下也可获得满意的精度，具有良好的实用价值。     

一种基于摄影测量的自动分拣系统标定方法

针对6轴工业机器人自动分拣系统,提出了一种新的标定方法。该方法由工作相机对置于传送带上的平面靶标拍摄一幅图像,据此计算工作相机与平面靶标之间的单应性矩阵,运用摄影测量系统对传送带上的平面靶标及散布于机器人表面的标记点拍摄机器人绕A4轴做一次旋转运动前后的2组图像,再拍摄机器人绕其A1轴做一次旋转运动前后的2组图像,在对每组图像中的目标点分别进行三维重建的基础上,得到机器人坐标系以及平面靶标与机器人坐标系的位置关系,进而结合计算出的单应性矩阵得到工作相机图像平面至机器人坐标系的映射,实现自动分拣系统的标定。经实验验证,具有较高的标定精度。     

一种基于视觉测量的SCARA机器人标定方法

为提高SCARA机器人的精度,以SCARA机器人的零点标定方法为研究对象,校正因机械加工误差、装配间隙误差和零件磨损等因素造成实际臂长与设计臂长的偏差,还有因SCARA机器人的大小臂没有完全重合在一条直线上造成实际零点位置与理论位置的偏差。通过相机和图像识别技术,精确地定位出标定器上两个辅助点的位置,依据SCARA机器人的正反解和两点法标定的方法,以此标定出零点的实际位置和机器人大小臂的实际长度。所提出的SCARA机器人零点标定方法操作简单,精度较高,与一般的零点标定方法相比,该方法不需要依靠昂贵的设备,能满足大部分情况下机器人的工作要求。实验结果表明,经过标定后,机器人的位置误差在0.06 mm以内,大臂的长度误差在0.03 mm以内,小臂的长度误差在0.025 mm以内。     

一种新的摄像机线性标定方法

传统摄像机线性标定Faugeras方法具有简单易实现的优点,然而其模型在求解时未考虑摄像机的特性,只当成一般数学问题求解,造成误差较大,特别是求解的图像中心点与实际的图像中心有较大偏差。为此提出一种新的摄像机线性标定方法,把图像中心作为光轴中心点,在认为该参数已知的情况下,可有效避免其他参数产生较大误差。将参数分开求解,分步获得摄像机参数,并对部分参数进行优化。实验结果表明,提出的这种新的线性标定法相较于Faugeras方法有了一定提升,标定精度较高且计算速度较快。     

一种样品全自动转运系统——EMS空中小车

随着社会经济的发展,现代技术的不断创新进步,产业结构优化升级催生工业自动化行业的迅猛发展,工业自动化是指机器设备或生产过程中在不需要人工直接干预的情况下,按预期的目标实现测量、操纵等信息处理和过程控制的统称。它通常是集机械执行系统、电气控制系统、传感器测量系统等于一体。     

一种基于标定板的集装箱起重机3D激光扫描标定方法

为了使3D扫描仪在使用过程中标定及维护方便,文中提出了一种基于标定板的3D激光扫描标定方法.该方法需要3个特殊反光板,利用莱卡全站仪建立集装箱起重机坐标系wxyz,测量3个标定板的中心坐标Pw;在3D激光扫描仪坐标系Oxyz中,利用算法识别出3个标定板的中心坐标P o;利用Pw和P o之间的关系,建立3D激光器扫描仪坐...     

一种结合 TCP 标定的深度相机手眼标定方法

手眼标定是机器人实现视觉引导下精准作业中的关键技术。传统手眼标定和机器人工具中心点(TCP)标定分开进行,存在较大累积误差,同时针对深度相机的手眼标定存在精度不足的缺点。本文提出了一种结合TCP标定过程同步标定深度相机手眼关系的新方法。方法基于深度相机观测和TCP标定相同的标定平面,相机坐标系下标定平面方程和机械臂坐标系下标定平面方程为对应关系,通过平面方程之间的变换来计算手眼关系。本文方法减少了TCP和手眼关系独立标定累积误差影响,节约标定时间和标定件成本。仿真和实测结果表明,本文方法提高了深度相机手眼标定精度,标定后实测位置误差平均为0.2 mm,为机器人视觉控制系统高精度作业所需标定提供了一种新的思路。     

一种基于OpenCV和Tsai的摄像机两步标定新方法

为实现成形加工系统中摄像机标定技术,对开放计算机视觉函数库OpenCV进行了分析。在Tsai方法基础上,结合传统摄像机标定原理,充分考虑了透镜的径向畸变和切向畸变影响及求解算法,给出了一种适应于成形加工的MVS摄像机标定新方法。实验结果表明,该算法不仅具有良好的跨平台移植性,而且提高了标定精度和计算效率,能高效地获得相应的标定参数,可以满足一般成形加工中机器视觉系统的需要。     

一种便携式智能仪表标定系统

介绍一种便携式智能仪表标定系统的软硬件设计方案.与传统标定系统相比,它具有便携、简单易用、精确稳定、价格低廉等特点.     

基于模糊PID算法的电动机低速控制

检定车车速控制是流速仪检定系统中的一个重要环节和控制难点,尤其是在低速运行时,由非线性摩擦阻力而产生的“爬行”现象使车速的精度更是难以控制.现对低速运行时的“爬行”现象进行分析,通过模糊PID算法控制调节PWM输出,从而尽可能的消除这一现象,使检定车在低速时具有较高的速度精度,误差控制在0.5％左右,这在国内同行业处于...     

轿车整车动态真空度试验与分析

不同车辆制动踏板的软硬程度是不同的,造成差异的主要原因在于踏板是否具备助力机构.一般情况下,轿车采用的是真空助力器的结构.在不同大气压力下,车辆真空助力器内的真空度水平会有所变化,直接导致在高海拔地区整车制动系统的表现相比低海拔地区存在一定差异,甚至存在安全隐患.提出了轿车整车动态真空度的实验方法,对不同工况下的整车动态真空度进行试验,并对结果进行分析,为车辆制动系统的改进提供依据,同时避免了车辆上市后的潜在风险.     

基于模糊控制的电动汽车低速再生ABS研究

为使电动汽车在低附着系数路面上再生制动时车轮具有防抱死功能,提出了一种通过控制电机的再生制动力与反接制动力来防止车轮抱死的方法。阐述了电动汽车低速再生ABS工作原理,建立了电动汽车单轮车辆动力学模型;根据电机低速再生制动的电路稳态条件,利用模糊控制理论设计了基于滑移率控制模式的再生ABS控制系统。仿真结果表明:系统不但鲁棒性强,而且反应迅速,控制精度高;制动过程由占主体的再生制动和制动末期出现的反接制动组成;在电机峰值工作能力内,随地面附着性能的提高,再生ABS回收的制动能也随之增加。     

基于电动轮技术的电动汽车调速研究

电动汽车已经逐渐步入现代汽车市场,关于电动汽车的驱动技术也出现了很多新的方案,其中电动轮技术以其优越的动力性,紧凑的布置形式在电动汽车领域越来越受到重视,并已经投入实际应用,但是为使电动汽车具有较好的使用性能,驱动电机应具备较宽的调速范围,从目前比较常用的调速方案以及未来的发展方向探讨电动轮电动汽车的调速方法.     

基于GPIB的微机型继电保护测试仪自动检定系统

研制了基于GPIB和计算机接口技术的自动检定系统,用于检定某微机型继电保护测试仪的各项性能指标.简要介绍了GPIB的结构及工作特点,探讨了系统的总体框架、硬件组成及软件结构;提出模拟键盘控制和仿真打印机解决方案,通过自行设计接口调理电路及编写相应接口软件,成功实现了非程控仪器的自动化控制与数据通讯.设计中还利用交迭等待技术和多线程技术,使多个系统任务并行处理.系统模块化程度高,通用性强,对于保障电网运行安全有着间接的积极意义.     

基于双平面靶标的多视觉传感器现场全局校准

针对现有多视觉传感器全局校准方法多依赖外部辅助设备的问题,提出一种基于双平面靶标的多视觉传感器现场全局校准方法。以其中一个视觉传感器为基础视觉传感器,建立全局坐标系。根据基础视觉传感器与待校准视觉传感器之间的位置关系,调整固定两个平面靶标之间位置。将双平面靶标无约束移动多次(至少三次),每个视觉传感器可以“看”到对应的平面靶标。以两个平面靶标之间位置关系不变为约束条件,求解待校准视觉传感器坐标系到全局坐标系的转换矩阵,通过非线性优化方法求解转换矩阵在最大似然准则下的最优解。当视觉传感器多于两个时,通过两两视觉传感器校准的方式完成多视觉传感器现场全局校准。试验证明该方法灵活方便,切实可行。     

基于对电子皮带称挂码标定法的研究

介绍电子皮带称的挂码标定方法,简述了该方法简捷易行,准确度高的特点。掌握该方法会对电子皮带称的标定工作带来诸多好处。     

基于LabVIEW的气体传感器程控标定系统

针对危化品运输安全性和气体传感器可靠性不高的问题,组建了一套用于半导体气体传感器的程控标定系统.该系统采用PCI-6208 D/A卡和PCI-9114 A/D卡实现对MFC(质量流量控制器)闭环控制,确保快速响应,精确配气.可对由3支气体传感器构成的阵列进行多种工作模式的标定.给出了系统的总体方案,构建了系统模型,阐述了系统硬件和软件的设计结构.软件分析及测试结果表明:系统运行稳定,为探测器生产厂家提供了理想的测试工具,有效地支持了产品的批量生产.     

基于传感器标定系统的微陀螺频率特性检测方法

本文设计了一种利用丹麦B＆K公司的9610型振动传感器标定系统对叉指式微陀螺的频率特性进行检测的方法；在分析微陀螺的受迫振动特性的基础上，阐述了频率特性的检测方法；设计了检测电路。     

基于坐标变换的导轨CCD测距系统参数标定

对导轨CCD测距系统标定方法进行了研究,运用坐标转换运算求取了主点坐标、面阵CCD的纵横比和相机位于导轨左右位置时的位置关系,改进Tsai标定法对镜头焦距和镜头径向畸变进行了标定。设计了导轨CCD测距系统的标定实验,实验结果表明,标定后导轨CCD测距系统的测距精度有所提高,标定方法实用有效。