小齿轮自调位装置的静力学分析

小齿轮自调位装置是小齿轮可绕自身中心在一定范围内沿球面转动,以适应大齿轮位置的变化的一种新型自适应装置.此装置可以解决由于制造或安装误差引起的末级大小齿轮轴线不平行进而导致啮合不良的问题.在作适当简化的基础上,对小齿轮自调位装置进行力学分析,根据各零件间对小齿轮作用力,对其力学模型进行推导,同样也对球面滑动轴承和鼓形齿...     

挖掘机工作装置运动学建模与分析

为实现挖掘机作业自动控制,建立了挖掘机工作装置4自由度运动学模型。根据变量性质,将挖掘机工作装置分为4种工作空间:驱动空间、关节空间、位姿空间和检测空间。从运动学正解、逆解问题出发,充分利用挖掘机工作装置各构件间几何关系,分别求出了各工作空间之间位置及速度的非线性映射关系。结论为运动控制器设计提供了理论指导。     

基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置逆运动学建模分析

为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置。该装置采用中心球副作为支撑,3个S'PS'支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能实现踝关节背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及内收/外展运动。在介绍该仿生踝关节辅助康复装置结构的基础上,对其进行了逆运动学建模分析。针对系统可以实现的多种运动模式,分别进行建模分析,给出了相关计算公式,并采用Matlab软件绘制了工作平台运动转角与驱动电机转角的关系图线。研究过程为同类结构的机构分析提供了参考。     

五自由度焊接机器人的运动学建模

针对机器人自主焊接的要求,开发了五自由度焊接机器人。建立了机器人的D—H连杆坐标系,根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并通过Matlab仿真软件对机器人运动学进行仿真。最后通过实验证明了该方法的精度完全能够满足工程需要,能够为机器人的自主焊接提供依据和支持。     

标准2K-H微齿轮系统数学建模与运动学仿真理论分析

MEMS是21世纪具有代表意义的高科技,微齿轮系统是MEMS中极为重要的组成部分.不仅给出处于二维空间任意位置的标准微齿轮渐开线和齿根过渡曲线数学模型,而且讨论给出了标准2K-H微齿轮系统运动学仿真理论和运动学程序流程图.     

人体骨盆位姿模拟机构的运动学分析及仿真

根据人体骨盆的运动规律,设计了一种4自由度人体骨盆位姿模拟机构.建立了人体骨盆位姿模拟机构的正运动学模型和逆运动学模型,并推导出了机构的雅可比矩阵.基于机构的运动学模型建立了仿真模型,并采用MATLAB/Simulink对人体骨盆位姿模拟机构进行了仿真分析.仿真结果表明:该机构方案是可行的,能够模拟人体骨盆的运动规律.同时仿真结果也验证了运动学模型的正确性.     

小麦淀粉分离筛三维建模及运动学分析

在小麦淀粉的提取工艺中,分离筛主要用于淀粉和纤维的分离,该机由进料机构、清洗机构、筛分机构和机架等组成,其中筛分机构的运动和轴的受力状况对该机的工作性能具有较大的影响。基于Pro/E对分离筛进行了三维建模;运用Matlab/Simulink和Pro/M联合虚拟仿真的方法,对分离筛进行了运动学分析。该三维建模对其它机构的设计具有一定的参考价值,运动学仿真分析对于分离筛的实时控制具有重要的作用。     

基于虚拟现实的叉车运动学仿真建模研究

从图形学的角度探讨虚拟远程操作系统中的叉车运动学仿真模型的建模方法。将叉车简化为具有确定相对运动关系的杆件，为每一杆件建立相应的附体坐标系数来描述其相对运动，推导了虚拟环境中各种坐标之间转换的齐次变换矩阵。     

工业机器人运动学逆向建模

针对工业机器人在缺乏运动学参数的情况下,进行机器人运动学逆向建模的研究,给出了机器人机座坐标系位置及杆件参数的识别方法,建立了机器人的运动学方程。并分析了计算的末端位姿与示教器显示末端位姿存在的偏差,指出从机器人示教器上读出的关节转角数据存在舍入误差,采用遗传算法分别以位置误差和位姿误差为目标函数进行了辨识。辨识结果表明,以位姿误差为目标函数来辨识关节转角误差的辨识结果是准确的。试验结果表明,提出的机器人运动学逆向建模方法是有效的。     

电液比例控位系统的自调模糊PID控制研究

本文在介绍电液比例控位系统中的自调模糊PID控制原理的基础上,通过数据比较该系统自调模糊PID控制和PID控制对信号的跟踪效果进行分析研究,得出自调模糊PID控制比PID控制有更好的稳定性能和安全性能。本文正是将这两种控制思路有机地结合在一起,设计研究出了一种规则的自调模糊PID控制器。     

超大模数齿轮的参数化建模及接触分析

超大模数齿轮缺乏成熟的强度计算理论.针对风电安装船齿轮齿条式升降系统中所设计的超大模数渐开线圆柱齿轮,通过分析渐开线齿轮变位原理,基于Pro/E建立精确的齿轮齿条啮合参数化模型.在分析升降系统实际工况的基础上,研究齿轮齿条在一个啮合周期内接触应力及弯曲应力的变化规律.结果显示,接触应力在齿面成不均匀分布,发生较明显的边缘效应;齿根拉应力与压应力大小不同;最大接触应力发生在单齿啮合区的下界点上,最大弯曲应力出现在单齿啮合区上界点上.     

人字齿轮齿条传动机构的建模与模态分析

人字齿轮齿条传动机构是齿轮传动系统中很重要的一种,其自身的良好结构决定了其具有传动准确、运动平稳、传递效率高的特点。在Pro/E软件中建立了人字齿轮与人字齿条的实体模型,装配该机构并进行运动仿真,观察了其运动性能;运用ANSYS Workbench软件将导入后的人字齿轮齿条传动机构进行动力学分析中的模态分析,分别进行了零约束条件下和约束条件下的模态分析,研究了该传动机构的振动特性。     

齿轮齿条进给伺服系统综合模型的研究

为分析齿轮齿条进给伺服系统中各参数对系统动态性能的影响,利用机械动力学原理以及控制理论方法,推导出进给系统数学模型并构建了包括刚度、非线性间隙、非线性摩擦的参数化结构图,为系统的结构参数设计以及性能的提高提供理论分析依据.     

四滑块平台机构及其运动学建模

提出一种用水平导轨上4个滑块作为原动件的混合型4自由度并联平台机构，该机构的动平台能够实现2个方向的移动以及绕2个方面轴线的转运，研究了该机构的运动学建模方法，给出了运动学正逆解，并阐述了春应用前景。     

月球探测车的运动学建模

给出了六轮摇臂-转向架式月球探测车的运动学建模方法。该模型共有6个自由度，包括沿x、y、z方向的移动和绕x、y、z方向的转动。为了获得月球探测车的位置和姿态，正运动学方程由车轮的雅可比(Jacobian)矩阵推导，并对矩阵方程进行了求解；逆运动学方程为已知探测车本体的运动速度，确定单个车轮的驱动速度，以达到期望的探测车位姿。该运动学模型为月球探测车的运行、运动控制系统的设计及自主导航提供了理论基础。     

基于UG的虚拟机床运动学建模与仿真

数控机床的运动学建模是实现数控机床虚拟加工的一个底层关键技术.基于UG强大功能模块,通过对数控机床及系统的运动学建模从而实现数控加工过程的虚拟仿真,为检验数控加工程序的正确性提供了新的方法.     

大袋包装机抱袋装置建模与运动学分析

为解决包装机抱袋装置运动过程中产生机械振动及减小末端执行构件冲击的问题,首先根据运动要求建立机构模型,通过对装置运动中约束条件进行分析,得到摆臂转轴处角位移、角速度及角加速度,以及摆臂末端位移、速度及加速度的数学表达式。其次对数值计算与运动算例分析,以摆臂转轴处角加速度与末端加速度峰值为优化目标,对机构结构参数进行优化。结果表明:通过改变机构结构参数可以降低摆臂转轴处与末端加速度峰值,装置运动过程中摆臂转轴处角加速度峰值降低25.89%,抱袋口末端加速度峰值降低20.46%,抱袋身末端加速度峰值降低24.87%,在一定程度提高运动平稳性。相关结论可为后续动力学分析与设计提供理论依据。     

圆柱双正弦活齿传动运动学分析及滑动率计算

在研究圆柱双正弦活齿传动的结构特点和传动比计算公式的基础上，对活齿的运动状态进行了分析。为减少圆柱双正弦活齿传动共轭齿廓间磨损并提高系统的传动效率，首次对该种结构进行了滑动率的计算。     

泵车布料机构运动学分析及轨迹规划控制建模与仿真

给出了以混凝土泵车各臂油缸长度为参变量的布料机构浇筑过程的轨迹规划计算方法。在解决布料机构运动学分析的逆问题时,采用了基于多峰值并行搜索的遗传算法来求解最优控制优化目标函数,并对施工过程进行了仿真。