地下凿岩设备向凿岩机器人发展

凿岩机器人在现代地下矿山和隧道工程中有举足轻重的地位，因而受到人们的青睐。近年来，凿岩机器人的研制非常活跃，发展迅速。本文论述了凿岩机器人应用研究的发展历程、应用效果和今后的发展方向。     

地下矿山凿岩设备的技术进展

地下凿岩设备在现代地下矿山中占有举足轻重的地位，近年来，凿岩机器人和水压凿岩机的研制非常活跃，发展迅速。本文论述了地下凿岩设备发展历程，应用效果和发展方向。     

凿岩机器人的发展现状与趋势及应用前景

介绍了国外凿岩机器人发展现状与趋势，凿岩机器人的发展趋势具有模块化与系列化、分布式网络控制、智能控制等特点。国内自主研制的首台凿岩机器人具有电脑导向、自动防卡钎等功能，在简单工况下可以实现孔位自动导引与自动钻孔功能，达到二十世纪末的国际先进水平。中国作为世界上隧道最多、最复杂、发展最快的国家，凿岩机器人具有广阔的市场前景，国产凿岩钻车将打破国外产品的垄断，并成为国内隧道凿岩的主要设备。     

虚拟样机技术及其在隧道凿岩机器人设计中的应用

凿岩机器人在现代隧道工程中占有十分重要的地位，但昂贵的设计及实验成本阻碍了隧道凿岩机器人技术的进一步发展。虚拟样机技术的出现就可以大大节省产品开发费用，缩短产品研制周期，推进隧道凿岩机器人进入实际应用的进程，具有广泛的发展前景。     

多关节凿岩机器人工作空间的数值解法

根据凿岩机器人工作情况，在求解多关节凿岩机器人的工作空间时．分析当前各种机器人工作空间求解方法，提出采用数值法，利用伪随机数产生尽可能多的凿岩机器人关节变量的组合，通过机器人正向运动学方程即可求解得到机器人末端点的集合，从而有效地得到凿岩机器人的可达工作空间，为凿岩机器人定位提供理论与应用基础：     

液压凿岩设备的研制现状及其发展思路

随着液压控制技术和电子计算机技术的进步以及“机，电，液”一体化技术的综合应用，使液压凿岩设备的研制进入了一个暂新的发展阶段，凿岩机器人也应运而生。概述了肋内外液压凿岩设备的研制现状，对未来液压凿岩设备尤其是国产液压凿岩设备的发展思路进行了探讨。     

液压凿岩设备的发展概况及趋势

阐述了国内外液压凿岩设备即液压凿岩机、液压凿岩台车的发展历程,典型产品At-lacCapCO公司Roc4050ME顶锤式液压钻车、挪威AMV公司21SGBC-CC凿岩机器人的结构性能,指出了今后液压凿岩设备大型化、高精度、环保化、自动化、智能化的发展趋势。     

液压凿岩设备的发展概况及趋势

阐述了国内外液压凿岩设备即液压凿岩机、液压凿岩台车的发展历程,典型产品At-lacCapCO公司Roc4050ME顶锤式液压钻车、挪威AMV公司21SGBC-CC凿岩机器人的结构性能,指出了今后液压凿岩设备大型化、高精度、环保化、自动化、智能化的发展趋势。     

用OpenGL实现关节变量参数化的双三角臂的三维实体模型

研究了凿岩机器人双三角臂机构，在VC 6.0下，用OpenGL建立了关节变量参数化的双三角臂的三维实体模型。这是建立隧道凿岩机器人虚拟仿真环境的基础。     

隧道凿岩机器人钻臂动力学研究

本文运用机器人学动力学理论对凿岩机器人钻臂进行动力学分析。建立了钻臂的动力学模型，该研究对于钻臂零部件、驱动油缸的设计及凿岩机器人的控制系统设计具有重要的参考价值。     

隧道凿岩机器人钻臂移位跟踪与控制系统

二十多年前,国外就开始了隧道凿岩机器人的研究,近些年,国内也开始研制这种设备,应用市场较大。现介绍一种由国内自行研制的隧道凿岩机器人的钻臂自动移位控制系统及其组成和工作原理,并介绍了一套实现其工作的控制软件系统。     

旋转式感应同步器在凿岩机器人中的应用

简要论述了感应同步器的工作原理和性能特点。并认为这种传感器适合于凿岩机器人的自动控制系统；也对感应同步器的选择以及在凿岩机器人上的安装等问题进行了探讨。     

凿岩技术研究的动向及评述

本文从凿岩技术基础、凿岩技术手段和凿岩工艺过程三个方面,分析了近年来凿岩技术研究现状及发展动向,并力图给予较为切合实际的客观评述。     

凿岩机器人控制系统角位移传感器的研究与应用

根据凿岩机器人的工作环境与条件,对旋转式光电编码器、感应同步器及磁性 编码器作为凿岩机器人控制系统的角位移传感器进行了分析比较,并对在选型和使 用中所涉及的问题做了简要的论述。     

凿岩机器人钻臂定位系统PCM液压伺服控制研究

介绍了在凿岩机器人钻臂定位液压控制系统中采用PCM伺服控制而进行的可行性研究、相应的控制系统的设计以及计算机仿真和实验。实验结果显示,该系统重复精度<0.1mm,能满足凿岩机器人的钻臂定位精度和深孔凿岩工艺要求。     

基于OpenGL的隧道凿岩机器人动态规划系统的实现

隧道凿岩机器人是一个多臂多关节系统,在工作过程中存在多种干涉,使得动态规划的问题不易解决。本文对OpenGL与BorlandC^ 作了简单介绍,并利用OpenGL与BorlandC^ 混合编程,实现了多臂隧道凿岩机器人动态规划系统。为多臂凿岩机器人的孔序规划、路径规划提供了有利的指导,并为其它多壁多关节机器人动态仿真展示了一种简便的方法。     

降低凿岩成本的有效方法

本文简要回顾了机械化凿岩的发展历程，对采场，尤其是对小型矿山采场的机械化凿岩成本进行了分析，最后，提出了凿岩设备的选择原则。     

斯托比矿地表单人遥控井下多机凿岩试验

介绍了１９９６年加拿大国际镍公司斯托比矿凿岩自动化试验研究结果。在使用Ｔａｍｒｏｃｋ Ｄａｔａ Ｓｏｌｏ １０００ Ｓｉｘｔｙ凿岩台车凿岩的情况下，地表单人遥控多机凿岩在技术上是可行的，并在提高劳动生产率和改善作业环境、节省劳动力和减少维修工作方面具有很大的潜在效益。     

我国凿岩设备生产企业的困境与突破

主要概述了我国矿山凿岩设备在矿山中的应用现状,我国矿山凿岩设备生产企业的现状及面临的困境,分析了国际矿山凿岩设备技术及企业的发展趋势,指出了我国凿岩设备今后的发展方向,以及针对我国矿山凿岩设备生产企业如何突破困境提出了建议。     

凿岩台车用计算机控制与人工控制孰优？

本文根据世界主要生产厂家的意见和用户的反映，综述了地下凿岩台车计算机控制与人工控制的优缺点。由于各生产厂家的重点销售市场不同，其技术发展的侧重点也不相同。瑞典阿特拉斯公司和芬兰坦罗克公司积极发展计算机控制的自动化凿岩台车，法国塞科马公司则提倡结构比较简单的组装式手控凿岩台车。作者认为，任何地下凿岩技术都是为了满足特定需要和适应所在地区凿岩工人的操作水平而存在和发展的，因此在这一技术领域中都占有一席