串行通信在工业机器人控制中的应用

主要讨论在IBM 7575/7576制造控制系统中主计算机与工业机器人控制器之间的串行通信以及串行通信协议的建立,并介绍了用Visual Basic语言实现主计算机与工业机器人控制器之间通信的主要程序。     

群机器人研究综述

从计算机科学的角度对群机器人进行综述,概括其历史背景和目前的研究工作,回顾和展望其应用领域.群机器人是受社会性昆虫群体行为启发产生的新方法,通过建立经济、鲁棒、柔性和规模可伸缩的多机器人系统,协调控制相对简单的个体机器人合作完成规定的复杂任务.围绕群机器人的定义、与其他多机器人系统的区分准则及系统级功能特征,讨论群机器人研究中的主要问题:个体交互、通信、协作控制和自组织、自组装等,明确其研究概貌.     

激光加工机器人通信协议及其实现

介绍激光加工机器人系统的通信协议以及实现方法，其中涉及到实时多任务系统VRTXsa、串口通信控件编制。该通信协议和通信系统在应用中取得了满意的效果。     

工业机器人的计算机控制

主要讨论了现代制造系统中工业机器人的计算机控制,并以IBM7575／7576制造控制系统为研究对象,介绍了主计算机与工业机器人控制之间的串行通信,以及串行通信协议的建立。最后还叙述了用Visual Basic语言凡计算机与工业机器人控制器之间的主要通信程序。     

基于微粒群优化的有限通信多机器人气味寻源

考虑机器人间的通信受限约束,将机器人抽象为微粒,提出基于微粒群优化的多机器人气味寻源方法.首先,采用结合斥力函数的策略,引导机器人快速搜索烟羽;然后,基于无线信号对数距离损耗模型,估计机器人间的通讯范围,据此形成微粒群的动态拓扑结构,并确定微粒的全局极值;最后,将传感器的采样/恢复时间融入微粒更新公式,以跟踪烟羽.将所提出方法应用于3个不同场景的气味寻源,实验结果验证了该方法的有效性.     

具有ZigBee通信的群机器人监控系统设计

通过需求分析,确定了机器人控制参数设置及下载、运行状态和环境数据采集及显示、历史数据管理及过程回溯分析等功能。在群机器人的通信网络基于ZigBee技术构建的背景下,根据成员机器人绑定终端节点后通过RF信号收发数据的特点,将协调器模块与监控计算机串口连接,完成监控系统的硬件构建。数据采集程序基于Z-Stack协议栈开发,其他部分功能使用Visual Basic编程实现。对群机器人协同搜索实验的监控结果表明,所要求的功能均已满足。     

履带装卸机器人遥控系统的通信策略研究

履带装卸机器人遥控器系统的主要任务是对机器人进行远程控制和工作状况监视.无线遥控系统由用户手持操作终端和车载终端两部分组成.遥控终端的主控芯片均采用STM32F103微处理器,遥控系统软件基于FreeRTOS操作系统,使用433MHz频段进行通信,选用E62-433T20D系列无线透传模块.基于跳频扩频通信技术,通过制...     

两栖仿生机器人研究综述

概述了两栖仿生机器人的发展过程,主要从腿式和蛇形两方面介绍国内外两栖机器人的研究现状,分析了目前两栖机器人研究存在的一些难点问题,并展望了两栖机器人的未来发展。     

工业机器人远程控制策略及其核心程序

从远程通信的角度，详细阐述工业机器人远程控制策略，并提出用VB6.0实现机器人远程控制的核心程序。     

VB语言与MCS-51单片机在主从式通信中的应用

本文主要针对多台MCS-51单片机与上位计算机的数据传送问题,提出一种用Visual Basic语言实现的上位机与多台MCS-51单片机主从式通信方法,并给出硬件电路图和通信协议。     

集群机器人研究综述

首先,给出了集群机器人的定义与基本特征,概括了相对于传统多机器人控制方法的优势.然后,总结了集群机器人的主要设计与分析方法.将集群机器人研究归纳为空间组织、集群导航、集群决策以及其他集群行为等4类,综述了各类别近十年的主要研究成果.最后,分析总结了当前集群机器人研究面临的挑战与关键科学问题,并对未来发展方向进行了展望.     

群机器人学

介绍了群机器人学的含义、特点和发展现状,分析了研究群机器人系统的相关理论和方法,总结了群机器人学研究的主要内容,并指出其发展趋势。     

集散控制系统的通讯网络

集散控制系统的关键问题是通讯,作为其“神经网络”的通讯网络,是其重要支柱。与集散控制系统的三级结构相适应,通讯网络也具有多级结构,这就决定了它的复杂性。因此必须分清网络拓扑与网络通讯协议的种类与适用范围,慎重选择。详细分析了网络堵塞与死机现象的原因,采用了逆向工作站、加大例外报告区域以及选用匹配的操作站与监控软件等解决方案,经实际应用,网络堵塞与死机已基本得到控制。     

无线通信网络的拓扑和协议研究

本文对一种短距离无线通信网络的拓扑结构和通信协议进行了研究,并提出了一种嵌入式系统无线通信网络的实现方案;对协议进行了分析,并对实现的关键进行了说明。     

Time-varying Algorithm for Swarm Robotics

Ever since the concept of swarm intelligence was brought out, a variety of control algorithms for swarm robotics has been put forward, and many of these algorithms are stable enough and efficient. Most of the researches only take an invariable controller which functions through the whole stage into consideration, the situation in which controller changes over time is rarely taken into account. However, there are limitations for invariable controller dominated algorithms in practical situation, which makes them unable to meet changing environment. On the contrary, variable controller is more flexible and can be able to adapt to complex environment. Considering such advantages, a time-varying algorithm for swarm robotics is presented in this paper. The algorithm takes time as one of the independent variables so that the controller is no longer fixed through the time, but can be changed over time, which brings more choices for the swarm robot system. In this paper, some relevant simulations are designed to test the algorithm. Different control strategies are applied on the same flock during the time, and a more complex, flexible and practical control effect is acquired successfully.      

一种用于志愿者计算的层次消息通信网络

构造一个用于志愿者计算的消息通信网络,该网络把志愿者计算平台P2HP中的所有节点按角色划分为监控服务器节点,调度服务器节点,计算节点和数据服务器,形成一个可扩展的层次网络拓扑结构.充分考虑到节点的负载和任务的划分与子任务调度的特点,管理着节点的加入和退出;定义全局统一消息通信协议来完成节点的通信和监控.测试结果表明,作为P2HP的支撑网络,它具有扩展性好、高效性、应用无关性等特点,能够适合多种应用的需求.     

Cooperative Mobile Robotics: Antecedents and Directions

There has been increased research interest in systems composed of multiple autonomous mobile robots exhibiting cooperative behavior. Groups of mobile robots are constructed, with an aim to studying such issues as group architecture, resource conflict, origin of cooperation, learning, and geometric problems. As yet, few applications of cooperative robotics have been reported, and supporting theory is still in its formative stages. In this paper, we give a critical survey of existing works and discuss open problems in this field, emphasizing the various theoretical issues that arise in the study of cooperative robotics. We describe the intellectual heritages that have guided early research, as well as possible additions to the set of existing motivations.     

Classifying Environmental Features From Local Observations of Emergent Swarm Behavior

Robots in a swarm are programmed with individual behaviors but then interactions with the environment and other robots produce more complex, emergent swarm behaviors. One discriminating feature of the emergent behavior is the local distribution of robots in any given region. In this work, we show how local observations of the robot distribution can be correlated to the environment being explored and hence the location of openings or obstructions can be inferred. The correlation is achieved here with a simple, single-layer neural network that generates physically intuitive weights and provides a degree of robustness by allowing for variation in the environment and number of robots in the swarm. The robots are simulated assuming random motion with no communication, a minimalist model in robot sophistication, to explore the viability of cooperative sensing. We culminate our work with a demonstration of how the local distribution of robots in an unknown, office-like environment can be used to locate unobstructed exits.      

群体智能研究综述

群体智能利用群体的优势,在没有集中控制、不提供全局模型的前提下,为寻找复杂问题的解决方案提供了新的思路。首先阐述了群体智能的研究现状,包括典型的蚂蚁群优化算法、粒子群优化算法、群体机器人以及算法的应用。在此基础上,对今后的研究趋势进行了分析和展望：对群体智能系统底层机制的研究以及群体机器人的研究将是今后研究的重点,具有重大意义和广阔前景。