基于模糊PID算法的履带式机器人

机器人学是当前科学技术非常活跃的一个行业。而履带式机器人是所有机器人中的一个重要组成部分,该机器人集运动决策系统、无线通讯系统、环境感知系统以及智能控制系统等于一体。而当前在平坦的地面环境中对于履带机器人的研究已经获得了许多的成果,但是仍旧需要不断的进行研究。文章将通过对于履带式机器人的运动学模型开展分析,将PID控制技术应用在履带式机器人的运动控制中。     

一种仓储物流搬运机器人控制系统设计与实现

对蓝牙控制功能的仓储物流搬运机器人的硬件、软件系统进行了设计,并在系统结构上实现。利用AT89C52型单片机、车模、蓝牙模块、红外模块、超声波模块等,使仓储物流搬运机器人可以在手机控制模式和自循迹避障模式切换。经过多次试验测试,仓储物流搬运机器人能够将货物沿着指定的路径循迹并送到指定地点,遇到障碍物可以转弯避障,并且在仓储物流搬运机器人出现故障时,可以通过安卓手机的QX蓝牙控制器APP控制物流搬运机器人的行驶路径。设计的仓储物流搬运机器人具有灵活性强、无人驾驶、工作周期长等特点,在物料运输上能提高运输效率,缩减仓库物流车的工作人员人数,降低成本,减少运输过程中人为疏忽产生的安全事故。     

模糊PID控制在中密度纤维板施胶中的应用研究

PID控制针对单输入单输出的定值线性系统能达到较理想的控制效果,但针对中密度纤维板施胶控制系统,不能很好解决施胶控制中多输入多输出、非线性、时滞等诸多问题.通过比较常规模糊控制器和传统的PID控制器在控制方面的优缺点,结合PID控制中存在的问题与不足,提出将模糊控制技术与PID控制算法相结合构成复合型控制器.经仿真试验,控制效果明显改善.     

基于电视导引头稳定平台的自适应模糊PID控制技术研究

本文通过对电视导引头稳定平台的设计和分析,提出了一种结合传统PID控制算法和模糊控制算法优点的新的自适应模糊PID控制算法,解决了稳定平台在工作中出现的随动快速性和运行平稳性难以兼顾的问题;仿真结果表明该算法不但能满足系统指标需要,而且易于工程实现、可靠性高。     

基于MATLAB的模糊PID控制器的设计与研究

自调整PID控制器可以很好的改善传统PID的控制效果,文章在MATLAB仿真环境下进行了模糊自调整PID控制器的设计和研究,仿真结果表明模糊PID控制器可以改进普通PID的控制效果,同时保证原PID控制的稳定性和可靠性。     

基于模糊自适应PID算法的复卷机退纸辊张力控制

复卷机张力控制具有非线性、大滞后、强干扰特点,是复卷机电控系统的难点。常规PID在复卷机升降速及高速运行时控制效果不佳。模糊自适应PID控制可在线实时调整PID参数,适应系统在升降速及结构发生变化时的影响。结果表明,系统动态特性好,鲁棒性强,实现简单。     

蔗糖结晶过程的模糊自适应PID控制

针对蔗糖结晶过程的控制特点,设计模糊自适应PID控制器,研究结果表明,模糊自适应PID控制器能够实现对结晶过程的关键量——过饱和度的有效控制,调节过程曲线平滑,无大的波动,能够提高蔗糖结晶的速度,缩短煮糖时间。     

复贴机张力的模糊自整定PID控制

介绍了复贴机张力控制及其基本原理,由于复贴机是一个典型的复杂、联动、时变、非线性卷绕系统,对其进行恒张力控制具有相当的难度。传统的PID控制不能满足要求,为了有效解决系统的非线性时变和数学模型建立困难等问题,在原有PID张力控制器的基础上提出一种较新的控制算法———模糊自整定PID控制,对比了传统PID控制和模糊PID仿真曲线,可以看出模糊控制器对卷径变化比普通PID控制具有更强的适应性。     

模糊PID控制食品配料的算法研究

本文介绍如何利用模糊PID控制实现对复杂对象的控制。针对实际生产中的复杂过程,本文借鉴有丰富实践知识的现场操作人员的经验,通过对现场设备收集到的数据进行分析,在常用自动控制系统基础上建立近似控制模型,采用模糊控制的策略,对复杂对象实现了精确控制。     

仓储物流搬运机器人控制系统设计与应用

为深化蓝牙控制的仓储物流搬运机器人控制系统研究,设计搬运机器人软件、硬件系统,采用超声波模块、红外模块、蓝牙模块、车模及AT89C52单片机,实现机器人的自循迹避障模式与手机控制模式的切换。由测试结果可知,搬运机器人可100%按指定路径,通过循迹的方式将货物送至既定位置;遇障碍物时,超声波避障模块的测距值与实际尺测距值的误差<1%,实现自主避障;机器人出现故障时,通过QX蓝牙控制器APP对机器人行驶路径进行控制,测试距离在12 m以内时,正确率为100%;测试距离在13 m以内时,正确率为90%以上。研究为无人仓储的深入研究提供参考。     

基于模糊神经网络PID控制的粉体包装计量控制系统

针对粉体包装计量控制系统由于传感器、螺杆的旋转惯性、零点漂移,下料冲击力等因素的影响而造成的系统延迟、非线性等问题,提出一种基于模糊神经网络PID控制粉体包装计量控制系统。利用模糊神经网络良好的动态控制特性和自学习能力来调整PID控制比例、积分、微分3个调整参数。借助MATLAB simulink仿真软件进行系统的模拟仿真。结果表明,该模糊神经网络PID控制系统稳定时间能缩短约45%,超调量约减少16%。由此可得模糊神经网络PID控制系统优于传统的PID控制系统。     

基于模糊PID控制的窖池温度监控设计

目的：解决白酒入窖温度控制不精确的问题。方法：基于嵌入式平台构建了用于窖池参数集结的ZigBee无线传感器网络,通过NB-IOT与云平台实现窖池环境数据的传输、存储与显示,以酒醅表面温度为控制对象,运用模糊PID控制算法,实时优化输出参数Kp,Ki,Kd,实现窖池温度的精准控制。最后验证温度控制系统的性能。结果：模糊PID控制算法测定温度与设定温度最大偏差为0.25 ℃,超调量为1.6%,通过人工测量数据与监控系统采集数据对比误差在5%以内。结论：采用模糊PID控制策略可快速准确地控制入窖温度。     

食品协作机器人动态目标抓取控制方法研究

目的:解决目前协作机器人在食品动态目标抓取中存在的准确性较低问题。方法:基于协作机器人体系结构,提出将模糊自整定PID控制和鲁棒自适应补偿器相结合用于协作机器人食品动态目标抓取。PID结合模糊控制完成参数自整定,鲁棒算法与自适应算法相结合用于系统不确定性补偿。通过试验分析了所提方法的性能,验证了该方法的可行性。结果:所提方法在协作机器人动态目标抓取中具有较好的效果,提高了协作机器人动态抓取的准确性,在传送带速度100 mm/s时,动态抓取成功率达到99.50%,对食品动态目标抓取具有一定的应用价值。结论:通过优化现有目标抓取控制方法,可有效提高协作机器人的抓持精度。     

基于PID控制的全向移动机器人运动连接系统仿真研究

构建了以全向移动机器人与菜肴运输托盘硬性连接的数学模型,并计算其传递函数,分析了被执行对象受惯性力和摩擦力作用对系统性能的冲击干扰,提出了采用串联PID控制器进行校正的方法。结果表明,在架空轨道上全向移动机器人与托盘之间用硬性连接的方式通过串联PID控制器矫正的效果较好,提高了菜肴的运输效率。     

基于模糊PID控制的电磁式定量给料系统

为解决传统电磁式定量给料系统开环控制过程中给料速度设定随意性较大,无法根据智能控制策略动态调节给料速度的问题,提出并设计了一种基于模糊PID控制的电磁振动定量给料系统;设计了系统整体机械结构,通过理论分析得到了可控硅导通角与振幅的数学关系;并在此基础上建立了简化的电磁振动给料机二阶数学模型。仿真试验结果表明,该系统动态跟随性较好、控制精度较高、响应速度较快和鲁棒性较高,具有较好的应用前景。     

EPS的相位超前补偿及模糊自适应PID控制

为了减小助力电动机的转矩波动,实现助力电动机电流的准确跟踪,提出了基于二维模糊控制器的相位超前补偿及模糊自适应PID控制策略.仿真结果表明,该方法减小了系统超调量,响应时间缩短,输出响应平稳,具有很好的动态跟踪性能和稳态精度,有效提高了系统的抗干扰能力和鲁棒性.     

基于模糊PID控制的茶叶炭焙烘焙机设计与试验

针对目前茶叶木炭烘焙方式存在劳动强度大、效率低,炭烘焙温度不易控制导致茶叶品质差等问题,设计了一种采用自适应模糊P ID控制系统的智能茶叶炭焙烘焙机,控制系统经过两输入后进行模糊化等处理,实现三输出参数的实时变化,从而达到烘焙温度的设计要求.试验表明:烘焙20 m in后箱体内整体温度能够保持在(80±2)℃;香气测试...     

基于模糊PID的豆粉喷雾干燥塔监控系统设计

针对喷雾干燥大滞后、强耦合的非线性特点,设计了一套基于模糊PID的豆粉喷雾干燥塔监控系统。根据工艺要求对喷雾干燥塔采取了串级模糊控制方案,主回路采用模糊PID控制,副回路采用PI控制;上、下位机监控采用组态王和西门子S7-300系列PLC。仿真试验表明,串级模糊PID控制与常规PID控制相比具有响应速度快、超调量小和鲁棒性强等优点。     

基于改进型单神经元PID的热牵伸辊温控系统

热牵伸辊导丝盘表面的温度稳定性和均匀性是影响化纤丝牵伸质量的关键因素。本文将一种改进型单神经元PID控制器应用于热牵伸辊温控系统中,在不同设定温度、不同转速、不同室温条件下能够自适应调节控制参数,达到良好的温度控制性能。此外,以C8051F系列单片机为核心,完成了热牵伸辊温控系统中旋转温度变送器、温控器、面板等的软硬件设计。经试验测试和现场试用,该系统连续运行安全可靠,具有较高的温度测量精度,极强的稳定性和抗干扰能力,满意的温度控制性能。     

豆粉喷雾干燥塔遗传模糊PID串级控制系统仿真

目的:提出一种遗传模糊PID串级系统。方法:以出口温度为主被控量,进风温度为副被控量构成一个串级调节系统,主回路采用遗传模糊PID控制器,副回路采用PI控制器。结果:仿真试验表明,与经典PID控制相比,串级遗传模糊PID控制具有调节时间短、鲁棒性好等优点。结论:遗传模糊PID串级豆粉干燥塔喷雾系统可以提高豆粉的生产质量。