水上行走机器人

水上行走机器人仿生水黾,利用液体的表面张力在水面上站立和行走,是近年来机器人研究领域新出 现的研究方向．本文综合分析了水上行走机器人相关理论与技术及系统研制等方面的国内外研究现状,并对该领域 未来的研究重点、关键技术和发展方向进行了展望．     

基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人设计与实现

以基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人试验模型为背景,主要研究其设计与实现问题．首先,介绍了仿生水下机器人试验模型的设计原则及其系统总体结构,然后重点研究了仿生柔性长鳍、主控模块与通讯系统、运动控制子系统的设计方法、系统构成和工作原理,最后介绍了试验模型的系统测试与航行试验结果及其结论,并指出了仿生水下机器人试验模型的改进重点和柔性长鳍波动推进技术今后的研究方向．基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人试验模型的研制成功,初步验证了柔性长鳍波动推进方式应用于水下机器人推进控制系统在原理上和技术上是可行的．     

仿生机器人的研究状况及其未来发展

随着机器人研究领域从结构环境向非结构环境的扩展,仿生学对它的影响也日益显 著．本文提出了目前仿生机器人研究的两个主要方向,即：运动机理的研究和行为方式的研 究．探讨了这两个研究方向目前的研究状况,并对其未来的发展趋势作了预测．     

仿生机器人的研究进展

在对仿生机器人进行分类的基础上介绍了一些已经投入应用的或正在研制中的仿生机器人．提出了仿生机器人研究的未来发展方向．     

机器人仿生学研究综述

机器人仿生学是从仿生的角度对机器人进行研究，是机器人领域的重要分支．本文从 结构仿生，材料仿生，功能仿生，控制仿生，群体仿生五个方面，归纳和评述了国内外机器 人仿生学的研究现状、特点、主要成果以及发展趋势．     

生物机器人的研究现状及其未来发展

介绍了生物机器人与一般仿生机器人相比的主要优点及其应用前景,对国内外生物机器人的研制工作做了综述,并对未来的研究方向和工作重点作出了展望．     

灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制综述

灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人,针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点.综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法,给出了悬臂运动仿生控制的一般方法与基于"动态伺服"理论的悬臂运动仿生控制策略,提出了悬臂运动仿生控制中亟待解决的若干问题,并对今后灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控...     

中国科学院生物智能机械系统研究组

生物智能机械系统课题组是中国科学院机器人学重点实验室中的一个研究团队,成立于2001年2月。该课题组以仿生机构、仿生控制理论和方法为主要研究方向,开展仿生机器人系统的研究与虑用。该课题组承担了国家卜五“863”计划、国家自然科学基金、中科院百人计划、中国科学院创新基金等多项课题,主要取得具有影响的研究成果是蛇形机器人、可重构机器人、可变形机器人。目前,正在面向国家需求,积极开展灾难救援机器人系统、星球探测机器人系统的预研工作。     

竞争型遥操作机器人系统的研究

针对军事、反恐等领域遥操作机器人特点,首次系统地提出竞争型机器人遥操作系统的概念,并将其与传统协作型机器人遥操作系统进行比较分析,从而得出竞争型机器人遥操作系统的研究重点和特点．在此基础上,构建了一个基于网络的竞争型机器人对弈系统,为今后该方向的研究提供了新的思路．     

EAP柔性智能驱动材料的建模、控制及应用研究进展

对电活性聚合物（EAP）材料的建模、控制及应用方面的研究进展进行了系统性的梳理．首先对现有的EAP材料的分类和电致动原理进行了概述．然后论述了EAP驱动材料的本构、迟滞、蠕变模型的建立,以及控制器的设计,并总结了EAP智能结构在仿生机器人、航空航天、能源等领域的应用．最后指出了EAP在材料性能、智能结构设计、系统建模和运动控制策略方面存在的研究难题,并展望了未来的研究方向．     

基于六维力/力矩传感器和关节力矩的仿人机器人步态补偿算法

为实现仿人机器人的稳定行走,提出一种根据其足底六维力/力矩传感器信息、针对关节力矩的步态补偿算法．利用直流伺服电机的过载能力,来改善仿人机器人关节在大负载扰动下的动态性能．行走实验证明了该算法在离线实施过程中的有效性．     

仿人机器人的研究历史、现状及展望

仿人机器人是当前机器人研究领域最活跃的研究方向之一，引起了许多科研工作者的 注意．本文介绍了仿人机器人与其他移动机器人相比的主要优点，对国内外仿人机器人的研 制工作作了综述，并对将来的研究方向和工作重点作出了展望．     

Development of open platform humanoid robot DARwIn-OP

To develop an appropriate research platform, this paper presents the design method for a humanoid which has a network-based modular structure and a standard PC architecture. Based on the proposed method, we developed DARwIn-OP which meets the requirements for an open humanoid platform. DARwIn-OP has an expandable system structure, high performance, simple maintenance, familiar development environment and affordable prices. Not only hardware but also software aspects of open humanoid platform are discussed in this paper.     

What kind of floor am I standing on? Floor surface identification by a small humanoid robot through full-body motions

This study addresses a floor identification method for small humanoid robots that work in such daily environments as homes. The fundamental difficulty lays in a method to understand the physical properties of floors. To achieve floor identification with small humanoid robots, we used inertial sensors that can be easily installed on such robots, and dynamically selected a full-body motion that physically senses floors to achieve accurate floor identification. We collected a training data-set over 10 different kinds of common floors in home environments. We achieved 85.7% precision with our proposed method. We also demonstrate that our robot could appropriately change its locomotion behaviours depending on the floor identification results.     

Human and Humanoid Dynamics

The questions when and why one needs to use mathematical models, and especially the models of dynamics, represent a still unresolved issue. A general answer would be that dynamic modeling is needed as a tool when designing structure of the system and its control unit. In this case we talk about simulation. The other application is in on-line control of the system – the so-called dynamic control. While for simulation one should generally use the best available model, the control can be based on a reduced dynamics, depending on a particular task. This article considers humans and humanoid robots and addresses a rather important question: what are dynamic effects that one should take care of when modeling and simulating a human or a humanoid? The article suggests the key topics for work and tries to justify them. As a final result a General Human/Humanoid-Dynamics Simulator is seen.     

The RoboCup humanoid challenge as the millennium challenge for advanced robotics

The ultimate goal of the RoboCup Initiative is to build a humanoid soccer team that can beat the human FIFA World Cup champions. In this paper, we presents reasons why this goal should be pursued, and analyze technical issues involved in getting a humanoid to play soccer. The analysis demonstrates the breadth of technologies needed to be developed through the course of the challenge, which has major impacts on industries in general.     

基于ZMP的拟人机器人步态规划

拟人机器人具有广阔的应用前景,研制工作得到了各国的重视,近年来已取得巨大的 进展,但仍存在大量的理论和技术问题有待深入研究,基于零力矩点（ZMP）的轨迹规划是 需解决的关键技术之一．本文比较分析了一般的双足步行机与拟人机器人的步态规划特点和 基于双足步行的两步规划方法,提出了一种适用于拟人机器人步态规划的新方法——逆两步 规划法,仿真研究表明采用这种方法规划ZMP轨迹是可行的．     

仿人机器人柔性腰部机构研究

仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用．本 文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题，提出了一种具有柔性特征的仿人机器人 腰部设计方案，并分析了此腰部机构对机器人的运动稳定性、操作柔顺性的影响．本设计使 仿人机器人具有良好的柔顺性，提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力．