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室内服务机器人导航方法研究 总被引:25,自引:0,他引:25
本文对近年来室内服务机器人的导航研究进行了综述并给出了一些商业机器人的实例
.首先简单介绍了当前导航系统的特点、分类、工作原理等,然后比较详细的介绍了一些相
对较为成功的导航数据处理方法.最后根据该领域内已经取得的成果以及进展情况预测了今
后室内服务机器人的发展方向. 相似文献
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巡线机器人沿相线行走时必须探测识别和定位各种障碍物,并根据障碍类型规划越障行为。针对220 kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法,完成了障碍识别和分类。根据障碍物的结构特点,设计了一种自适应多窗口区域立体匹配算法,实现了障碍物的双目视觉定位。模拟线路实验结果表明,算法能可靠地从复杂背景中识别并定位出防振锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物,满足了巡线机器人导航要求。 相似文献
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基于多传感器的家庭服务机器人局部导航方法研究 总被引:1,自引:2,他引:1
本文提出了一种基于多传感器的家庭服务机器人局部导航方法。首先,采用单个摄像头获取居室内障碍物的图像信息,利用超声波传感器和红外线传感器探测障碍物的距离信息。然后,据此计算在机器人运动方向上障碍物的遮挡空间或者多个障碍物之间的实际距离,再根据机器人自身的大小计算避开障碍物应该转动的方向及角度,从而实现居室内的自主导航。最后,仿真实验结果证明了该方法的有效性。 相似文献
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测绘机器人海底巡检可以解决人工作业的安全威胁,面对复杂的海底作业环境,设计了基于多传感器信息融合的海底测绘机器人导航系统。通过对巡检机器人的功能板块划分,构建海底测绘机器人导航控制系统框架,划定机器人测绘的频率范围,设计多端反馈信号处理电路,基于多传感器信息融合方式选择主要和局部滤波器的状态向量,对应机器人海底测绘图像;以特征识别技术搭建海底导航模型,描述海底测绘目标物位置。实验结果表明:该文系统在海底测绘过程中,经度、纬度和高度定位误差,可以控制在1.25 m之内。东向、北向和天向速度误差在0.8 m/s内,具有较好的实际应用效果。 相似文献
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针对农田、野外环境中无人工标记情况下的导航问题,提出了一种基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航方法。该方法不需要铺设导航线或者路标即可引导机器人行走直线。首先,根据需求确定需要跟踪的目标区域,之后控制机器人调整方向直到目标移至视野中央;其次,根据机器人和目标的位置确定参照目标,并依据两个目标的位置确定虚拟导航线;然后,动态更新导航线,并结合虚拟定标线和虚拟导航线确定偏移角度和偏移距离;最后,利用偏移参数构建模糊控制表,并以此实现对机器人旋转角度和行走速度的调整。实验结果表明,该算法能较为精确地实现对导航路线的识别,进而利用模糊控制策略使机器人沿直线向目标行走,且导航精度在10 cm以内。 相似文献
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