Tripod机器人运动学模型仿真

以Tripod并联机器人为研究对象,通过对Tripod机器人结构的分析建立出运动位移方程,推导出Tripod机器人的逆运动学求解模型。对运动位移方程进行分析,推导出雅可比矩阵并得到速度及加速度正解模型。采用三维实体建模软件(UG)建立出Tripod机器人的实体装配模型,并将三维模型导入机械系统动力学自动分析软件(Adams)中进行运动学仿真,通过给定路径和主动臂旋转角速度两种仿真方案,验证了运动学模型的准确性。     

650修井机虚拟样机仿真分析研究

在建立650修井机主要部件的三维运动学方程和求解算法的基础上,利用虚拟样机技术建立了650修井机的三维动力学模型并进行虚拟装配。对修井机变矩器输出轴角速度和大钩速度变化规律做了仿真模拟,将仿真模拟结果与数值计算结果进行对比分析,分析结果表明,虚拟样机技术得到的仿真运动学规律与数值计算结果非常接近,从而验证了虚拟样机仿真分析是可靠的。     

水平井牵引机器人越障机构分析

为满足水平井开采需要,研究并提出了一种轮式水平井牵引机器人的越障机构,该机构包括齿轮齿条和柔性支撑单元等组成部分。通过对越障机构数学模型的分析和采用ADAMS虚拟样机软件对其进行运动学及动力学仿真试验,证明了越障机构能够确保机器人适应井径变化,越过井管中的障碍物,将测井仪器及井下工具运送到指定位置。在保证封闭力相同的条件下,管径不同所需弹簧力不同,在直径139.7mm的管道中所需的弹簧力最大;驱动轮直径越小,支撑臂越短,所需要的弹簧力越小。     

一种新型管道端口打磨机器人构型设计与运动学仿真研究

为了提高管道敷设过程中端口附着的混凝土、砂浆和锈迹的打磨质量和打磨效率,设计了一种管道端口打磨机器人装备。对该端口打磨机器人进行了构型设计,并运用平面几何方法建立了打磨机器人运动学模型。利用ADAMS软件建立了打磨机器人参数化虚拟样机模型,通过运动学仿真初步确定了"低行进速度+高打磨速度"的打磨方式,并进行了现场试验验证。试验结果表明,仿真结果确定的"低行进速度+高打磨速度"的打磨方式适用于新型端口打磨机器人,并具有良好的运动学特性,除锈效果更好,打磨精度更高。     

双臂机器人弯管缠绕作业的运动学分析

在分析双臂机器人对直轴芯模环向缠绕的基础上，提出了用３Ｒ－３Ｐ型双臂缠绕机器人对空莘弯管模进行环向缠绕的工艺方案：用３Ｒ臂夹持芯模以及调整的方位，用３Ｐ臂控制夹持纱带丝嘴的运动。通过运动学分析，得到了双办调作业的运动约束方程组，求解出了各活动关节的位移，为实现双臂缠绕机器人空间协调作业的运动学控制提供了理论依据。     

双驴头抽油机优化设计与运动学仿真分析

借助三维建模软件UG与动力学仿真软件ADAMS建立双驴头抽油机虚拟样机模型,并进行运动学仿真分析。研究了该抽油机在上、下冲程过程中的运动特性,仿真结果与实际值吻合较好,验证了虚拟样机模型参数设置的有效性与可靠性。以CYJS10-5-37型双驴头抽油机为例,进行优化设计,减小了减速箱扭矩峰值,提高了节能效果。     

海洋平台关节吊设计计算及研制

本文利用有限元分析软件ANSYS WORKBENCH,对海洋平台关节吊立柱和主臂的使用工况进行仿真分析,得出主立柱和主臂的强度和整体刚度值,并基于该计算研制关节吊。在研制过程中,对样机进行载荷试验,同时在关键区域张贴应变片,对立柱和主臂的应力进行测试,测试结果与有限元仿真分析的结果吻合,为以后新型关节吊的研制积累了设计方法和经验。     

LNG硬管接车臂自动对接研究及应用

针对现有LNG装卸场站槽车充装多为手动充装、人工推动接车臂操作困难、劳动强度大、耗时长、效率低等问题，提出一种具备在划定车辆停靠区域情况下自动对接的LNG硬管接车臂的控制方法。一是实时采集各执行机构的位移，换算为各旋转关节运动的角度及角速度，为有效抑制干扰，防止信号突变，引入一阶滞后滤波算法，滤波后反馈给控制系统；二是通过D-H表示法建立接车臂的运动学模型，进行接车臂的正、逆运动学分析；三是在笛卡尔直角坐标空间规划接车臂末端的实时空间位姿及其对应的速度、加速度；四是建立外环角度控制，内环角速度控制的位置速度双环控制器；五是采用Matalb机器人工具验证正运动学解算表达式的正确性及接车臂运动范围仿真，通过阶跃信号仿真双环与单环PID控制算法的控制效果，实际测试表明自动对接准确率可达99%,相比手动对接时间可节约30%,可有效提高对接效率，减少操作人员数量及劳动强度。LNG硬管接车臂的自动对接控制方法能较好地应用于LNG装卸场站槽车充装自动对接，具有一定的推广和参考价值。     

三轴自同步平动椭圆振动筛的虚拟设计

数字化虚拟样机技术是缩短机械产品研发周期、降低开发成本、提高产品设计和制造质量的重要途径。介绍了利用分析软件ADAMS建立三轴自同步平动椭圆振动筛动力学多体仿真模型，同时采用虚拟样机技术以及CAE与CAD集成联合对三轴自同步平动椭圆振动筛进行了虚拟设计，在设计过程中充分利用Pro／E和ADAMS的接口模块Mech／Pro对整机系统进行运动学和动力学仿真，并利用Pro／E和ANSYS的接口技术对各零部件进行优化设计，使三轴自同步平动椭圆振动筛在虚拟环境下得以实现。该设计方法为开发同类机械产品提供了借鉴。     

游梁式抽油机实体建模及仿真分析

通过改变常规型抽油机四杆机构的杆长比来实现对游梁式抽油机的节能改造,运用Pro/E进行实体建模,引入虚拟样机技术ADAMS进行结构参数、运动学和动力学的计算.通过仿真对比分析,得出改造型抽油机具有比较好的节能效果.     

射孔测试压裂与水力泵快速返排求产一体化联作工艺技术研究与应用

在对储层进行压裂改造中,由于频繁起下管柱,使试油周期延长,对测试层造成二次污染,降低了测试资料准确性,影响了试油效果.针对以上问题,开发了射孔、测试、压裂与水力泵快速返排求产一体化联作工艺,并在霍20井进行了成功实施.现场应用表明:该工艺操作方便,安全可靠,施工周期短,是一套完整高效有利于保护油气层、准确获取地层真实产能的新工艺、新技术,满足了生产要求.     

The Belt and Road Initiative and China-Kazakhstan Oil and Gas Cooperation

正During his visit to Central Asian and Southeast Asian countries in September and October 2013,Chinese President Xi Jinping proposed major initiatives to make joint efforts to build the "Silk Road Economic Belt(SREB)" and the "21st Century Maritime Silk Road(MSR)".With the historical imprint of the Silk Road and through the comprehensive and in-depth cooperation with the characteristics of     

油气储运设备的管理与维护

石油和天然气与我们的生活息息相关,作为不可再生的自然资源,决定了油气储运工作的重要性。本文论述了做好油气储运工作首要要做好油气储运设备的管理和维护,同时也要避免储运过程中的隐患。     

科技创新激励机制的探索与实践

文章回顾了中海油能源发展股份有限公司监督监理技术服务分公司在科研项目进展、科研成果转化、知识产权管理等方面取得的突出成绩,介绍了该公司在建立并完善科研创新激励机制方面进行的探索与实践经验。文章认为,公司制度和政策向创新者及科研工作者的倾斜,是公司科研水平提升与科研实力不断增强的有力保障。     

油气藏的滚动勘探开发和管理

中国东部新生代断陷盆地，在多次地质运动作用下，地质构造下分复杂，形成了多元复合成烃，多期运聚平衡，多套油层系，多种成藏类型的复杂断块和复式油气区。     

油气勘探开发中的沉积学创新与挑战

根据沉积学研究进展及在实践中的应用成效,梳理未来油气勘探开发对沉积储集层研究的需求,并提出未来研究的重点方向和领域。近年来,中国沉积学研究取得多项重要成果:建立跨重大构造期沉积盆地岩相古地理与浅水三角洲砂体发育新模式,扩展了油气勘探领域;深水沉积砂体分布规律的新认识促使深水—超深水区与湖盆中心持续获得重大油气发现;深层—超深层储集层发育机理的新认识拓展油气勘探开发深度;富有机质页岩发育模式与非常规储集层研究新进展,促进非常规油气勘探开发取得重大突破;多尺度开发地质建模有效预测剩余油分布。沉积储集层研究的新技术与新方法为沉积学理论发展及其工业化应用提供了基础。未来沉积学研究中,应发展传统沉积学、创新细粒沉积学和非常规储集层地质学,为沉积原型盆地恢复、富有机质页岩富集区评价、有利储集层预测和有利目标区优选提供依据,推动沉积学不断创新。     

Occurrence and diversity of Bacillus cereus and moulds in spices and herbs

Spices and herbs can contain toxin-producing bacteria and moulds, which can cause health problems for consumers and contribute to food spoilage and shelf-life reduction. The aims of the present work were (i) to determine the occurence and levels of B. cereus and moulds; (ii) to charactize the incidence and diversity of B. cereus emetic toxin (ces, CER), and diarrhoeal toxin-encoding genes (entFM, nheA, hblC, cytK) and toxigenic potential of Hbl toxin-producing B. cereus strains. Black ground pepper samples showed the most contamination with the highest concentration of B. cereus 2.49 log₁₀ CFU/g. Moreover, cumin contained the most prominent mould concentration level of 3.6 log₁₀ CFU/g. The most common moulds were Aspergillus and Penicillium spp. Compared to packaging type, all products acquired from the local market, except curry for B. cereus, exchibited high concentrations of B. cereus and moulds. Four genes were identified – 96% of B. cereus strains contained entFM, 94% nheA, 56% hblC, 42% cytK. None of the samples contained emetic toxin-encoding genes (ces, CER). Toxigenic potential of Hbl toxin was found in 72% of B. cereus strains. Different temperature, moisture levels and hygiene practices were observed at places of sale in local markets thus facilitating contamination and development of moulds. Moreover, the presence of B. cereus and its ability to produce toxins in spices and herbs, may suggest the need to establish microbiological criteria for mould and spore-forming bacteria in spices and herbs.     

对科技查新定位的认识与思考

针对一些技术评审专家、研发人员和管理人员对科技查新定位及认识的差异,分析了产生差异的原因,并就石油企业科技查新特点,明确提出了科技查新工作的定位及发展方向,即查新机构应重点加强查新规范化标准建设,主要包括规范创新点表述方式、建立查新结论评价标准、检索词标注规范、科学技术要点表述规范,以及不同创新方式论证规范等。这对于有关各方达成共识、充分发挥科技查新在科技管理环节中应有的作用、进一步提升石油企业科技查新工作质量具有重要参考价值。