FIRA 11VS11足球机器人主攻助攻配合策略的研究

本项目主要研究FIRA 11vs11大比赛场地环境下足球机器人的的配合策略、角色分配和设计问题。算法通过预测分析球在前场的不同位置设计不同的策略及动态分配各机器人需要执行的角色,除了原有的传球、射门角色外还设计了协冲、协助等辅助进攻角色来创造多次进攻机会,增大射门进球的可能性。算法中设计了若干调节因子,通过PID自适应调节参数最大限度的提高机器人射门的精准度。     

机场登机牌自动盖章控制系统的设计与实现

针对目前登机牌盖章采用人工验证信息以及人工盖章不能满足实际需求的现状,设计了一种登机牌盖章控制系统;系统由登机牌信息采集、身份证信息采集及登机牌盖章模块3个部分组成;扫描枪自动扫描登机牌条码参数,身份证阅读器采集身份证信息参数,上位机处理核对身份信息,同时采集旅客头像,再通过接口向单片机输出动作信号,单片机向步进电机发出转动参数,步进电机旋转与电磁铁工作,完成信息验证所需的盖章动作;试验结果表明,设计的系统完成信息核对及盖章时间只需要4s左右,系统可靠,盖章效果良好,可以满足机场登机牌自动盖章的实际需求。     

信道估计误差条件下异构蜂窝网的安全传输方案

针对异构蜂窝网提出了一种信道估计误差条件下的安全传输方案。首先,依据信道估计结果设计安全发射门限,通过比较接收信干噪比和安全发射门限的大小实现发射控制;然后,应用随机几何工具对所提方案的安全性能进行分析;在此基础上以最大化系统安全吞吐量为目标设计了安全发射门限优化算法,由此得到当前信道估计条件下最优的安全发射门限。仿真验证了所提方案可有效提升系统的安全吞吐量。     

面向足式机器人的新型可调刚度柔性关节的设计及性能测试

为提高足式机器人的运动适应能力,为其设计了一款具有刚度连续调节功能的新型柔性旋转关节.通过研究杠杆机构输出刚度与传动比的对应关系,提出以变传动比杠杆机构作为核心部件进行可调刚度柔性关节的设计.文中对关节的结构以及关节驱动方式等进行了紧凑化设计,以满足足式机器人系统对体积及重量的要求.在设计中通过分析关节输出刚度系数与关节相关结构参数之间的关系,为关节输出刚度调节选择了较为敏感的参数调节范围,提高了刚度调节的灵敏性.在此基础上,通过开展机构运动学分析,确定了关节机构的理论刚度输出固有特性.关节样机测试表明,该调节机构能够实现关节输出刚度的调整和有效控制,该关节在结构设计以及功能方面均可以满足在足式机器人腿部结构中的应用需求.     

磁浮列车悬浮控制系统电磁铁故障诊断技术研究

针对磁浮列车的电磁铁的部分失效故障会导致悬浮控制系统的结构参数发生变化,影响该支撑点的稳定悬浮问题,研究了悬浮控制系统电磁铁故障诊断及其容错控制问题,提出一种将执行器故障导致的控制系统参数变化等效为控制输入变化的算法,实现了对执行器故障的量化指示,给出了执行器(电磁铁)的故障百分比.通过仿真和实验验证了算法的有效性.     

直流电磁铁的动特性研究

为了保证电磁铁的工作性能,通过建立直流电磁铁的简化磁路模型,得到了磁路结构函数,以吸力公式为基础获得了直流电磁铁的吸力和线圈电流、衔铁速度之间的函数关系并给出了对动特性的仿真。随后分析了影响电磁铁的快速性和可靠性的因素,明确了可用于评价快速性和可靠性的重要参数,为理解直流电磁铁的动特性并提高直流电磁铁的设计水平提供了一种思路。     

基于LabVIEW的比例电磁铁力-位移特性测试系统的设计和实现

比例电磁铁是电液比例控制系统中的关键执行器件,作为一个动力元件,比例电磁铁的力位移特性,直接影响到由它所构成的元件及装置的整体性能.通过参考其它电磁铁的测试标准与方法,提出了一种基于LabVIEW的电磁铁力-位移特性测试系统,在实际应用中取得了良好的效果,该系统操作方便,自动化程度高,性能稳定.为电磁铁原理研究、设计、测试和检验提供了辅助工具,可以大大提高精度和工作效率.     

DTHZ-20矿用本质安全型阀用电磁铁

设计了一种与煤矿井下液压卸载阀配套使用的本质安全型电磁铁,介绍了该电磁铁的主要技术指标、性能特点、结构原理,分析了该电磁铁结构型式的选择,重点阐述了该电磁铁的磁系统设计。实际应用表明,该电磁铁具有功率小、吸力大、动作灵活等特点。     

基于UG二次开发的下摆式递纸机构的系列化设计

对共轭凸轮下摆式递纸机构的工作原理进行了分析,并对其进行了参数化设计;为了方便设计开发人员,加快产品的设计开发周期,根据参数化设计的基本原理,对共轭凸轮下摆式递纸机构进行了基于UG的系列化设计。     

足球机器人电磁击球系统设计

介绍了一种足球机器人击球系统的设计方案。设计了能够实现平射和挑射的电磁击球机构,提出了一种实用型升压电路以及击球电磁铁驱动电路控制方法。通过试验对足球机器人击球系统的两种击球效果进行了分析,结果表明,足球机器人电磁击球系统在迅速升压可控的驱动电路下能够实现多种不同的击球效果,达到了设计目的。对足球机器人的击球机构设计和改进具有重要参考意义。